CN208397547U - 一种可实现转弯管道爬行机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可实现转弯管道爬行机器人，包括上动力组、下动力组、左气缸、右气缸和转向轴体，上动力组与下动力组为相同设置，上动力组左右两侧分别设置有相同的车轮，车轮外围设置有横纹，上动力组内部设置有两个电机，分别与两侧的车轮转动连接，上动力组内部设置有处理器，上动力组下方正中设置有凸轴，凸轴下端伸入到转向轴体中，转向轴体左侧设置有左气缸，左气缸上下两端分别设置有左连杆，左连杆上下两端分别通过左连接片连接在上动力组和下动力组上，转向轴体右侧设置有右气缸，右气缸上下两端分别设置有右连杆，本爬行机器人结构简单，操作方便，能够完成在管道内任意方向的转向，便于使用。

Description

一种可实现转弯管道爬行机器人

技术领域

本实用新型涉及爬行机器人技术领域，尤其是涉及一种可实现转弯管道爬行机器人。

背景技术

现在，工业生产及生活中离不开各种管路及管道，这些管道经常发生内部堵塞或破碎等现象，但是由于管道相对封闭，具体的堵塞及破损处不容易被发现。管道机器人平台由管道机器人本体和控制箱组成，自带动力驱动系统，可以在管道内自动行走，并将检测图像实时传输到控制系统，便于工作人员通过检测画面快速直观判定管道内部堵塞、塌陷、非法插入、错位、裂痕等各种缺陷及损坏程度、范围；管道机器人搭载多参数气体测定器，可以检测管道中多种气体浓度含量和管道环境温度，为管道的更新和修复工作提供依据，不仅节省人工、减轻劳动强度还能增强工作效率、提高作业精度。

管道机器人还可用于管网施工单位的工程自检，随时抽检施工动态，避免施工漏洞，为施工项目的竣工验收提供评估依据和在役管道的普查、养护、检修以及各种储罐、箱体等内部情况的检测，是水利、燃气、铁道通信、市政建设、工矿、基建等单位进行改造、维修、普查管线的必备设备之一。

但是目前的管道爬行机器人在转弯时总是出现失误，影响了机器人的工作效率，有时甚至会卡在管道中，严重影响了维修检测的进度。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种可实现转弯管道爬行机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可实现转弯管道爬行机器人，包括上动力组、下动力组、左气缸、右气缸和转向轴体，所述上动力组与所述下动力组为相同设置，所述上动力组左右两侧分别设置有相同的车轮，所述车轮外围设置有横纹，所述上动力组内部设置有两个电机，分别与两侧的车轮转动连接，所述上动力组内部设置有处理器，所述上动力组下方正中设置有凸轴，所述凸轴下端伸入到所述转向轴体中，所述转向轴体左侧设置有所述左气缸，所述左气缸上下两端分别设置有左连杆，所述左连杆上下两端分别通过左连接片连接在所述上动力组和所述下动力组上，所述转向轴体右侧设置有所述右气缸，所述右气缸上下两端分别设置有右连杆，所述右连杆上下两端分别通过右连接片连接在所述上动力组和所述下动力组上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述上动力组的所述凸轴与所述下动力组的所述凸轴在所述转向轴体内部通过齿轮啮合。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述左连接片将所述左连杆铰接在所述上动力组和所述下动力组上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述右连接片将所述右连杆铰接在所述上动力组和所述下动力组上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述左连杆与所述右连杆对称于所述转向轴体设置。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述处理器与四个所述电机电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本爬行机器人结构简单，操作方便，能够完成在管道内任意方向的转向，便于使用，主动行走，机械稳定性好，可以搭载摄像头或电焊焊接等，极大拓展了管道机器人的应用范围，移动便捷，质量较轻，牵引力大，控制能力强，适合在任何管道内爬行与检修。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型所述一种可实现转弯管道爬行机器人结构图；

图2为本实用新型所述转向轴体结构图。

图中：1、上动力组；2、转向轴体；3、凸轴；4、右气缸；5、右连杆；6、右连接片；7、左气缸；8、左连杆；9、左连接片；10、下动力组；11、横纹；12、车轮；13、电机；14、处理器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种可实现转弯管道爬行机器人，包括上动力组1、下动力组10、左气缸7、右气缸4和转向轴体2，上动力组1与下动力组10为相同设置，上动力组1左右两侧分别设置有相同的车轮12，车轮12外围设置有横纹11，上动力组1内部设置有两个电机13，分别与两侧的车轮12转动连接，上动力组1内部设置有处理器14，上动力组1下方正中设置有凸轴3，凸轴3下端伸入到转向轴体2中，转向轴体2左侧设置有左气缸7，左气缸7上下两端分别设置有左连杆8，左连杆8上下两端分别通过左连接片9连接在上动力组1和下动力组10上，转向轴体2右侧设置有右气缸4，右气缸4上下两端分别设置有右连杆5，右连杆5上下两端分别通过右连接片6连接在上动力组1和下动力组10上，上动力组1的凸轴3与下动力组10的凸轴3在转向轴体2内部通过齿轮啮合，左连接片9将左连杆8铰接在上动力组1和下动力组10上，右连接片6将右连杆5铰接在上动力组1和下动力组10上，左连杆8与右连杆6对称于转向轴体2设置，处理器14与四个电机13电性连接。

具体原理：使用时，当遇到转弯情况时，处理器14会控制电机13产生转速差，比如向左转弯时，处理器14控制左侧两个电机13转速减小，右侧电机13在原来的转速情况下，车轮12移动快，左侧车轮12转动慢，机器人向左转弯，同时，上动力组1的凸轴3与下动力组10的凸轴3在转向轴体2中通过齿轮啮合，使得本装置转弯更加平稳，更加快速，加速机器人上下两部分的成角的速度，同时，两侧的气缸能够起到缓冲的作用，保护装置，以免受到过大冲击。

本爬行机器人结构简单，操作方便，能够完成在管道内任意方向的转向，便于使用，主动行走，机械稳定性好，可以搭载摄像头或电焊焊接等，极大拓展了管道机器人的应用范围，移动便捷，质量较轻，牵引力大，控制能力强，适合在任何管道内爬行与检修。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种可实现转弯管道爬行机器人，包括上动力组（1）、下动力组（10）、左气缸（7）、右气缸（4）和转向轴体（2），其特征在于，所述上动力组（1）与所述下动力组（10）为相同设置，所述上动力组（1）左右两侧分别设置有相同的车轮（12），所述车轮（12）外围设置有横纹（11），所述上动力组（1）内部设置有两个电机（13），分别与两侧的所述车轮（12）转动连接，所述上动力组（1）内部设置有处理器（14），所述上动力组（1）下方正中设置有凸轴（3），所述凸轴（3）下端伸入到所述转向轴体（2）中，所述转向轴体（2）左侧设置有所述左气缸（7），所述左气缸（7）上下两端分别设置有左连杆（8），所述左连杆（8）上下两端分别通过左连接片（9）连接在所述上动力组（1）和所述下动力组（10）上，所述转向轴体（2）右侧设置有所述右气缸（4），所述右气缸（4）上下两端分别设置有右连杆（5），所述右连杆（5）上下两端分别通过右连接片（6）连接在所述上动力组（1）和所述下动力组（10）上。

2.根据权利要求1所述的一种可实现转弯管道爬行机器人，其特征在于，所述上动力组（1）的所述凸轴（3）与所述下动力组（10）的所述凸轴（3）在所述转向轴体（2）内部通过齿轮啮合。

3.根据权利要求1所述的一种可实现转弯管道爬行机器人，其特征在于，所述左连接片（9）将所述左连杆（8）铰接在所述上动力组（1）和所述下动力组（10）上。

4.根据权利要求1所述的一种可实现转弯管道爬行机器人，其特征在于，所述右连接片（6）将所述右连杆（5）铰接在所述上动力组（1）和所述下动力组（10）上。

5.根据权利要求1所述的一种可实现转弯管道爬行机器人，其特征在于，所述左连杆（8）与所述右连杆（5）对称于所述转向轴体（2）设置。

6.根据权利要求1所述的一种可实现转弯管道爬行机器人，其特征在于，所述处理器（14）与四个所述电机（13）电性连接。