CN208375307U - 一种助力机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种助力机器人，包括背部骨架，背部骨架后侧上设有两组电机和减速器、控制器和通过控制器为两个电机供电的蓄电池，两个减速器的输出轴上分别设有线轮；两个滑轮传动装置分别与背部骨架的底部一端固定连接，两个辅助臂分别与一个滑轮传动装置铰接；辅助臂和滑轮传动装置上设有复位装置。与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：结构合理，可以方便将双手要承担的力全部或者大部分转移到背部、肩部承担，可以极大降低双臂的承担力，进而可以抬起或抱起更重的物品。并且两个辅助臂可以分别调整不同的提升高度，适用于不同底部形状的重物。可广泛应用于医疗、建筑、快递、搬运等行业，极大的提高人们的劳动效率。

Description

一种助力机器人

技术领域

本实用新型涉及一种助力机器人，属于助力机械领域。

背景技术

目前，家庭里如果有瘫痪病人或卧床病人，在日常护理的时候，往往只会有一个人照顾。单人在照顾病人的时候，工作量很大，劳动强度也很高，有些事物单人也不容易做好，例如：将病人从床上转移到轮椅上、带病人就医等，这些事物需要将病人抱起来进行转移，单人抱起病人劳动强度很大，甚至可能臂力不支，抱不起病人或者抱起后摔伤病人，甚至有可能扭伤自己。因此，需要一种助力装置用来辅助看护人员独立照顾卧床病人。

此外，人们在抱起重物的时候，直接用胳膊抱起来，劳动强度大，也需要一种助力装置来辅助。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种助力机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种助力机器人，包括背部骨架、两个滑轮传动装置和两个辅助臂，所述背部骨架后侧上设有两个电机、两个减速器、控制器和通过控制器为两个电机供电的蓄电池，一个电机对应连接一个减速机，两个减速器的输出轴上分别设有线轮；两个滑轮传动装置分别与背部骨架的底部一端固定连接，两个辅助臂分别与一个滑轮传动装置铰接；两个减速器分别通过一个滑轮传动装置与一个辅助臂钢丝绳连接并且通过钢丝绳的收放控制辅助臂的抬起与落下；所述辅助臂和对应的滑轮传动装置上设有落下的复位装置；所述背部骨架前侧设有可调节的背带；两个电机分别通过导线连接有一个手持的正反转开关。

进一步，作为上述技术方案的改进，所述滑轮传动装置包括两个相互平行且与背部骨架相垂直的护板，两个护板的左上角与对应侧的背部骨架底端固定连接，两个护板左下部位之间设有销轴并且销轴上转动连接有第一滑轮；所述辅助臂包括长臂和短臂，长臂和短臂之间固定连接或一体连接并且两者之间呈钝角；长臂上与短臂连接处通过销轴活动连接于对应侧的两个护板右下部位之间；所述短臂端头上设有第二滑轮，对应组的减速机上的线轮与第一滑轮、第二滑轮通过钢丝线连接。

进一步，作为上述技术方案的改进，所述滑轮传动装置的两个护板之间的左侧部位和右侧部位分别设有一个限位开关，限位开关位于短臂的运动轨迹上，两个限位开关分别与对应侧的电机电性连接。

进一步，作为上述技术方案的改进，所述复位装置为拉簧，拉簧的一端与长臂靠近与短臂连接处的下部连接，另一端与对应侧的护板下端连接，所述辅助臂落下时拉簧为常态。

本申请的工作原理：本申请利用人体背部、肩部承重比双臂承重更大的特点，通过辅助臂将重物的重力大部分转移为背部、肩部承担的拉力，使双臂承担一小部分力即可抱起重物。

本申请的具体使用方法为：通过背带将背部骨架背到背上，并调节背带至舒适位置；左右手分别握持对应侧的正反转开关，此时辅助臂的状态为落下状态，分别控制两手的正反转开关正转，使减速机通过线轮收紧钢丝绳，钢丝绳通过第一滑轮转向拉动第二滑轮，使辅助臂沿销轴转动，辅助臂的长臂抬起来，抬起的最大高度为辅助臂的短臂触碰到左侧部位的限位开关；辅助臂抬起来后，将辅助臂的长臂插入到待抱起或搬起来的重物下方，手臂即可承担少量的力，辅助臂承担大部分的重力并将其转移到背部、肩部，利用背部、肩部的力量将重物抬起来。手臂在此过程中可以用来保护抬起来的人或物，并且根据物体或人底部的形状不同，分别通过左右手的正反转开关控制两侧的辅助臂分别抬到不同高度，已适应不同情况。将抬起来的物品或人转移到需要的位置后，左右手通过控制正反转开关反转，使钢丝绳放松，辅助臂在复位装置的作用下，向下落下，以免影响周围的物品或人，落下的最大位置为辅助臂的短臂触碰到右侧部位的限位开关。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：结构合理，利用本申请的结构，可以方便将双手要承担的力全部或者大部分转移到背部、肩部承担，可以极大降低双臂的承担力，进而可以抬起或抱起更重的物品。并且两个辅助臂可以分别调整不同的提升高度，适用于不同底部形状的重物。可广泛应用于医疗、建筑、快递、搬运等行业，极大的提高人们的劳动效率。

附图说明

图1为本实用新型立体的辅助臂抬起状态结构示意图；

图2为本实用新型立体的辅助臂落下状态结构示意图；

图3为本实用新型的辅助臂抬起状态结构示意图；

图4为本实用新型的辅助臂落下状态结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-图4所示的一种助力机器人，包括背部骨架1、两个滑轮传动装置2和两个辅助臂3，所述背部骨架1后侧上设有两个电机4、两个减速器（图中省略）、控制器（图中省略）和通过控制器为两个电机4供电的蓄电池5，一个电机4对应连接一个减速机，两个减速器的输出轴上分别设有线轮；两个滑轮传动装置2分别与背部骨架1的底部一端固定连接，两个辅助臂3分别与一个滑轮传动装置2铰接；两个减速器分别通过一个滑轮传动装置2与一个辅助臂3钢丝绳连接并且通过钢丝绳的收放控制辅助臂3的抬起与落下；所述辅助臂3和对应的滑轮传动装置2上设有落下的复位装置6；所述背部骨架1前侧设有可调节的背带7；两个电机4分别通过导线连接有一个手持的正反转开关8。

滑轮传动装置2包括两个相互平行且与背部骨架相垂直的护板201，两个护板201的左上角与对应侧的背部骨架1底端固定连接，两个护板201左下部位之间设有销轴并且销轴上转动连接有第一滑轮202；所述辅助臂3包括长臂301和短臂302，长臂301和短臂302之间固定连接或一体连接并且两者之间呈钝角；长臂301上与短臂302连接处通过销轴活动连接于对应侧的两个护板右下部位之间；所述短臂302端头上设有第二滑轮303，对应组的减速机上的线轮与第一滑轮202、第二滑轮303通过钢丝线连接。

滑轮传动装置2的两个护板201之间的左侧部位和右侧部位分别设有一个限位开关203，限位开关203位于短臂302的运动轨迹上，两个限位开关203分别与对应侧的电机4电性连接。

复位装置6为拉簧，拉簧的一端与长臂301靠近与短臂302连接处的下部连接，另一端与对应侧的护板201下端连接，所述辅助臂3落下时拉簧为常态。

本申请的具体使用方法为：通过背带7将背部骨架1背到背上，并调节背带7至舒适位置；左右手分别握持对应侧的正反转开关8，此时辅助臂3的状态为落下状态，分别控制两手的正反转开关8正转，使减速机通过线轮收紧钢丝绳，钢丝绳通过第一滑轮202转向拉动第二滑轮303，使辅助臂3沿销轴转动，辅助臂3的长臂301抬起来，抬起的最大高度为辅助臂3的短臂302触碰到左侧部位的限位开关203；辅助臂3抬起来后，将辅助臂3的长臂301插入到待抱起或搬起来的重物下方，手臂即可承担少量的力，辅助臂3承担大部分的重力并将其转移到背部、肩部，利用背部、肩部的力量将重物抬起来。手臂在此过程中可以用来保护抬起来的人或物，并且根据物体或人底部的形状不同，分别通过左右手的正反转开关8控制两侧的辅助臂3分别抬到不同高度，已适应不同情况。将抬起来的物品或人转移到需要的位置后，左右手通过控制正反转开关8反转，使钢丝绳放松，辅助臂3在复位装置6的作用下，向下落下，以免影响周围的物品或人，落下的最大位置为辅助臂3的短臂302触碰到右侧部位的限位开关。

在实际应用的时候，可以根据使用环境的不同，在本设备的辅助臂3以及背部骨架上包覆上使人舒服、美观或者保护物品的缓冲物，如皮垫；海绵、橡胶、棉花等物品。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种助力机器人，其特征在于：包括背部骨架、两个滑轮传动装置和两个辅助臂，所述背部骨架后侧上设有两个电机、两个减速器、控制器和通过控制器为两个电机供电的蓄电池，一个电机对应连接一个减速机，两个减速器的输出轴上分别设有线轮；两个滑轮传动装置分别与背部骨架的底部一端固定连接，两个辅助臂分别与一个滑轮传动装置铰接；两个减速器分别通过一个滑轮传动装置与一个辅助臂钢丝绳连接并且通过钢丝绳的收放控制辅助臂的抬起与落下；所述辅助臂和对应的滑轮传动装置上设有落下的复位装置；所述背部骨架前侧设有可调节的背带；两个电机分别通过导线连接有一个手持的正反转开关。

2.根据权利要求1所述的助力机器人，其特征在于：所述滑轮传动装置包括两个相互平行且与背部骨架相垂直的护板，两个护板的左上角与对应侧的背部骨架底端固定连接，两个护板左下部位之间设有销轴并且销轴上转动连接有第一滑轮；所述辅助臂包括长臂和短臂，长臂和短臂之间固定连接或一体连接并且两者之间呈钝角；长臂上与短臂连接处通过销轴活动连接于对应侧的两个护板右下部位之间；所述短臂端头上设有第二滑轮，对应组的减速机上的线轮与第一滑轮、第二滑轮通过钢丝线连接。

3.根据权利要求2所述的助力机器人，其特征在于：所述滑轮传动装置的两个护板之间的左侧部位和右侧部位分别设有一个限位开关，限位开关位于短臂的运动轨迹上，两个限位开关分别与对应侧的电机电性连接。

4.根据权利要求2或3任一所述的助力机器人，其特征在于：所述复位装置为拉簧，拉簧的一端与长臂靠近与短臂连接处的下部连接，另一端与对应侧的护板下端连接，所述辅助臂落下时拉簧为常态。