CN208351331U - 一种桥梁检测车控制系统 - Google Patents
一种桥梁检测车控制系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN208351331U CN208351331U CN201820338620.XU CN201820338620U CN208351331U CN 208351331 U CN208351331 U CN 208351331U CN 201820338620 U CN201820338620 U CN 201820338620U CN 208351331 U CN208351331 U CN 208351331U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- dipmeter
- control system
- canopen
- wireless data
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种桥梁检测车控制系统,控制系统首端包括主控制器及与主控制器相连的CANopen无线数据接收器、遥控操作盒、第一回转角度传感器、第一倾角测量仪与比例阀;第一回转角度传感器连接回转体,第一倾角测量仪连接主臂;控制系统末端包括CANopen无线数据发射器及与CANopen无线数据发射器相连的第二倾角测量仪、第三倾角测量仪、第二回转角度传感器及控制器扩展模块;第二倾角测量仪连接第一变幅臂,第三倾角测量仪连接于第二变幅臂,第二回转角度传感器连接于旋转臂;CANopen无线数据接收器与CANopen无线数据发射器之间通过无线网络进行连接。本实用新型通过无线数据传输技术建立桥梁检测车控制系统,解决桥梁检测车工作过程中数据电缆频繁折弯和磨损的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及工程机械领域,具体涉及一种桥梁检测车控制系统。
背景技术
桥梁检测车,由三个工作臂、旋转臂一个及一个回转体组成,作业时动作维度较多,展车动作复杂,各结构件之间相对运动多。目前的电气控制线路为电缆屏蔽线信号传输,在桥梁检测车实际工作中,由于主臂、工作臂及旋转臂之间要频繁旋转或相对移动,电气控制线路随着上述主臂、工作臂及旋转臂移动,因此很容易造成线路的老化及损坏,而桥梁检测车属于特种车辆,工作人员处于各伸臂端部的工作斗里,在工作时处于桥梁下部,因此对于安全系数有着非常高的要求,且目前的整车通讯共用一个CAN网络,出现故障时车辆无法应急收车,造成路面交通影响及工作人员的安全。
实用新型内容
为解决现有技术中的不足,本实用新型提供一种桥梁检测车控制系统,解决了现有技术中电气控制线路易老化、易损坏致使桥梁检修车安全系数受影响的技术问题。
为了实现上述目标,本实用新型采用如下技术方案:
一种桥梁检测车控制系统,其特征在于:包括控制系统首端及控制系统末端,所述控制系统首端包括主控制器及与主控制器相连的CANopen无线数据接收器、遥控操作盒、第一回转角度传感器、第一倾角测量仪与比例阀;所述第一回转角度传感器连接回转体,所述第一倾角测量仪连接主臂;
所述控制系统末端包括CANopen无线数据发射器及与CANopen无线数据发射器相连的第二倾角测量仪、第三倾角测量仪、第二回转角度传感器及控制器扩展模块;所述第二倾角测量仪连接第一变幅臂,所述第三倾角测量仪连接于第二变幅臂,所述第二回转角度传感器连接于旋转臂;
所述CANopen无线数据接收器与CANopen无线数据发射器之间通过无线网络进行连接。
进一步的,前述比例阀与遥控操作盒均通过CAN1总线连接主控制器。
进一步的,前述第一回转角度传感器、第一倾角测量仪与主控制器通过CAN2总线连接CANopen无线数据接收器。
进一步的,前述第二倾角测量仪、第三倾角测量仪、第二回转角度传感器及控制器扩展模块均通过CAN3总线连接CANopen无线数据发射器。
进一步的,前述比例阀设置于车尾右侧。
进一步的,前述主控制器设置于车尾左侧。
进一步的,前述比例阀是电液比例阀。
本实用新型所达到的有益效果:
本实用新型实现了CANopen无线数据传输技术建立的桥梁检测车控制系统,解决桥梁检测车工作过程中数据电缆频繁折弯和磨损的问题,也使桥梁检测车主臂与第一变幅臂之间的相对运动不受线缆的干扰,提高信号传输的可靠性的同时也使正常线路更为简洁,提升了桥梁检测车的安全系数。控制系统首端与控制系统末端采用不同的总线,使信号传输更为可靠。
附图说明
图1是本实用新型原理框图;
图2是本实用新型整体连接图;
图3是本实用新型控制系统程序算法。
1-车身;2-主臂;3-第一变幅臂;4-旋转臂;5-第二变幅臂;11-主控制器;12-比例阀;13-回转体;14-第一回转角度传感器;15-第一倾角测量仪;16-第二倾角测量仪;22-控制器扩展模块;23-第三倾角测量仪;24-第二回转角度传感器。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案,而不能以此来限制本实用新型的保护范围。
如图1所示:一种桥梁检测车控制系统,安装于桥梁检测车,桥梁检测车包括车身1,车身1通过回转体13连接主臂2,主臂2依次连接第一变幅臂3、旋转臂4及第二变幅臂5,
如图2所示:控制系统包括控制系统首端及控制系统末端,控制系统首端包括主控制器11及与主控制器11相连的CANopen无线数据接收器、遥控操作盒、第一回转角度传感器14、第一倾角测量仪15与比例阀12;第一回转角度传感器14连接回转体13,第一倾角测量仪15连接主臂2;
控制系统末端包括CANopen无线数据发射器及与CANopen无线数据发射器相连的第二倾角测量仪21、第三倾角测量仪23、第二回转角度传感器24及控制器扩展模块22;第二倾角测量仪21连接第一变幅臂3,第三倾角测量仪23连接于第二变幅臂5,第二回转角度传感器24连接于旋转臂4,CANopen无线数据接收器与CANopen无线数据发射器之间通过无线网络进行连接。
比例阀12与遥控操作盒均通过CAN1总线连接主控制器11。
第一回转角度传感器14、第一倾角测量仪15与主控制器11通过CAN2总线连接CANopen无线数据接收器。
第二倾角测量仪21、第三倾角测量仪23、第二回转角度传感器24及控制器扩展模块22均通过CAN3总线连接CANopen无线数据发射器。
比例阀12优选设置于车尾右侧。
主控制器11优选设置于车尾左侧。
比例阀12优选电液比例阀。
工作时:主控制器、遥控器操作盒、电液比例阀组成CAN1总线。CAN1网络信号通讯线使用电缆固定敷设,距离短且均在控制箱内部联接,可靠性高。CAN1总线设置为控制系统操作网络,正常安全操作模式下,主控制器接收遥控器操作盒的控制指令,当各传感器(包括回转角度传感器与倾角测量仪)检测到车辆各部位姿态符合安全操作的条件下,方可允许动作输出。
当各传感器检测到车辆的某个姿态出现问题时,操作者通过遥控操作盒发出强制操作请求,主控制器接收请求后执行强制操作模式,操作者即可进行车辆强制收车操作,避免因车辆故障对桥面交通运行造成的影响。
主控制器采集回转体13及主臂2的实时角度信息,控制扩展模块采集第一变幅臂3、旋转臂4及第二变幅臂5的实时角度数据,控制扩展模块将采集到的角度数据处理成CANopen数据报文传输给CANopen无线数据发射器,CANopen无线数据发射器将数据报文压缩、对数据报文加入校验码处理,使用无线网络发送,无线网络优选2.4GHz频率。CANopen无线数据接收器接收无线信号发送过来的报文信息,经过解码后进行数据校验码校对,若数据正确,传输数据信息,主控制器接收CANopen无线接收器数据信息。
图3为控制系统程序算法,主控制器上电后,进入初始化设置,控制器执行init功能块,做好数据接收和处理准备。初始化完成,判断操作模式,若是强制模式,执行Force_mode子程序块,通过CAN1总线,主控制器直接接收遥控盒数据,根据遥控盒的操作信息,控制比例阀12,执行相应动作操作(强制收车)。若是安全模式,执行Safe_mode子程序功能块。Safe_mode子程序首先进行硬件自检,判断各传感器信号是否正常,判断CANopen无线数据接收器接收到的数据校验码是否正确,若出现硬件故障,程序结束,待恢复正常后重新上电执行操作。若硬件正常,使用Read_can_sensor功能块,读取第一倾角测量仪B1的倾角测量仪、回转体T1回转角度测量仪数据,通过CANopen无线数据发射器和接收器,读取控制器扩展模块处理后的第二倾角测量仪B2倾角测量仪、第三倾角测量仪B3倾角测量仪、第二回转角度传感器T2的数据,根据各传感器角度数据,使用State_calculate功能块计算出此时车辆姿态。同时接收遥控盒数据,结合根据遥控盒的操作指令,判断此时的操作是否符合安全操作,如果符合安全姿态,允许遥控盒操作车辆动作,使用PWM_control功能块,控制电液比例阀,执行相应动作,执行完后,程序重新执行Safe_mode子程序。如果此时车辆处于危险姿态,禁止遥控盒操作车辆相应动作,程序重新执行Safe_mode子程序。
本实用新型实现了CANopen无线数据传输技术建立的桥梁检测车控制系统,解决车辆工作过程中数据电缆频繁折弯和磨损的问题,提高信号传输的可靠性。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本实用新型技术原理的前提下,还可以做出若干改进和变形,这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种桥梁检测车控制系统,其特征在于:包括控制系统首端及控制系统末端,所述控制系统首端包括主控制器(11)及与主控制器(11)相连的CANopen无线数据接收器、遥控操作盒、第一回转角度传感器(14)、第一倾角测量仪(15)与比例阀(12);所述第一回转角度传感器(14)连接回转体(13),所述第一倾角测量仪(15)连接主臂(2);
所述控制系统末端包括CANopen无线数据发射器及与CANopen无线数据发射器相连的第二倾角测量仪(21)、第三倾角测量仪(23)、第二回转角度传感器(24)及控制器扩展模块(22);所述第二倾角测量仪(21)连接第一变幅臂(3),所述第三倾角测量仪(23)连接于第二变幅臂(5),所述第二回转角度传感器(24)连接于旋转臂(4);
所述CANopen无线数据接收器与CANopen无线数据发射器之间通过无线网络进行连接。
2.根据权利要求1所述的一种桥梁检测车控制系统,其特征在于:所述比例阀(12)与遥控操作盒均通过CAN1总线连接主控制器(11)。
3.根据权利要求1所述的一种桥梁检测车控制系统,其特征在于:所述第一回转角度传感器(14)、第一倾角测量仪(15)与主控制器(11)通过CAN2总线连接CANopen无线数据接收器。
4.根据权利要求1所述的一种桥梁检测车控制系统,其特征在于:所述第二倾角测量仪(21)、第三倾角测量仪(23)、第二回转角度传感器(24)及控制器扩展模块(22)均通过CAN3总线连接CANopen无线数据发射器。
5.根据权利要求1所述的一种桥梁检测车控制系统,其特征在于:所述比例阀(12)设置于车尾右侧。
6.根据权利要求1所述的一种桥梁检测车控制系统,其特征在于:所述主控制器(11)设置于车尾左侧。
7.根据权利要求1或2所述的一种桥梁检测车控制系统,其特征在于:所述比例阀(12)是电液比例阀。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201820338620.XU CN208351331U (zh) | 2018-03-12 | 2018-03-12 | 一种桥梁检测车控制系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201820338620.XU CN208351331U (zh) | 2018-03-12 | 2018-03-12 | 一种桥梁检测车控制系统 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN208351331U true CN208351331U (zh) | 2019-01-08 |
Family
ID=64885064
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201820338620.XU Active CN208351331U (zh) | 2018-03-12 | 2018-03-12 | 一种桥梁检测车控制系统 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN208351331U (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111949031A (zh) * | 2020-08-17 | 2020-11-17 | 合肥德泰科通测控技术有限公司 | 基于护栏机器人自动定位系统 |
-
2018
- 2018-03-12 CN CN201820338620.XU patent/CN208351331U/zh active Active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111949031A (zh) * | 2020-08-17 | 2020-11-17 | 合肥德泰科通测控技术有限公司 | 基于护栏机器人自动定位系统 |
CN111949031B (zh) * | 2020-08-17 | 2023-02-07 | 合肥德泰科通测控技术有限公司 | 基于护栏机器人自动定位系统 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101279608B (zh) | 铁路施工安全预警装置及方法 | |
CN102789221B (zh) | 建筑机械基于物联网的远程监控系统及其监控方法 | |
WO2021135764A1 (zh) | 轨道交通车辆及其测速方法、系统 | |
CN208351331U (zh) | 一种桥梁检测车控制系统 | |
CN202886949U (zh) | 大型暂冲式超声速风洞数字化网络化安全监控系统 | |
AU2009272880B2 (en) | Method and device for operating a railroad security system | |
CN102079320A (zh) | 轨道车防撞控制方法、系统及轨道车系统 | |
CN102943790A (zh) | 智能液压缸系统 | |
CN108363068A (zh) | 应用于输电线路走廊隐患在线监测装置和系统 | |
CN101624163A (zh) | 塔式起重机机群作业无线通信安全装置 | |
CN201095371Y (zh) | 铁路施工安全预警装置 | |
CN103149459A (zh) | 电磁分布检测系统及其电磁分布检测方法 | |
CN203078327U (zh) | 一种纯电动汽车高压安全监控系统 | |
CN110232801B (zh) | 一种用于蓝牙水表的防盗方法 | |
CN209617169U (zh) | 无线调车机车信号和监控系统地面多电台冗余结构 | |
CN106740577A (zh) | 一种基于can通讯的矿用自卸车控制系统 | |
CN103243668B (zh) | 具有智能光感防砸车冗余系统的自动栏杆机及其控制方法 | |
CN107054407B (zh) | 一种双制式融合的轨道交通车载控制系统及其控制方法 | |
CN113586363B (zh) | 一种风电机组叶片挠度监测装置及方法 | |
CN106251641B (zh) | 一种矿山机车运输监控系统机车速度管理装置及方法 | |
CN104340173A (zh) | 无线自组网汽车防盗系统 | |
CN114852864A (zh) | 基于powerbus二总线网络的塔机监控系统及方法 | |
CN202694130U (zh) | 建筑机械基于物联网的远程监控系统 | |
CN207825846U (zh) | 一种用于绑定胎压监测传感器id的标定设备 | |
CN203012970U (zh) | 具有智能故障诊断功能的交通信号控制机 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |