CN208323388U - 一种方便精准定位的机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
一种方便精准定位的机器人抓手，它涉及机器人配件技术领域。它包含机器人底盘、系统控制器、伺服电机、抓紧装置、气缸、伸缩臂、气泵、位置传感器、控制按键、摄像头、接口模块、电源、显示屏、扬声器、无线收发器、无线终端、转动装置、A/D转接器、单片机、数据分析器、数据对比器、数据存储器。本实用新型有益效果为：设置有多个伺服电机和伸缩臂以及位置传感器的定位实现多角度全方位的抓取，使得抓取更加的精准，设置气囊使得物品抓得更紧更安全，不磨损抓取的物品。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人配件技术领域，具体涉及一种方便精准定位的机器人抓手。
背景技术
随着科学技术的发展，机器人已经逐渐走进我们的日常生活、工业农业生产以及医疗服务、国防事业等。机器人根据其功能可以分为操作机器人、移动机器人、信息机器人、人机机器人等。机器人的抓手是机器人完成各项操作的重要组成部分。
目前的机器人的抓手，抓取不便，无法准确的的定位，无法实现多角度全方位的抓取，抓取不够精准，抓取物品不够紧，容易磨损抓取的物品。
实用新型内容
本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种方便精准定位的机器人抓手，设置有多个伺服电机和伸缩臂以及位置传感器的定位实现多角度全方位的抓取，使得抓取更加的精准，设置气囊使得物品抓得更紧更安全，不磨损抓取的物品。
为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案是：它包含机器人底盘1、系统控制器2、伺服电机3、抓紧装置4、气缸5、伸缩臂6、气泵7、位置传感器8、控制按键9、摄像头10、接口模块11、电源12、显示屏13、扬声器14、无线收发器15、无线终端16、转动装置17、A/D转接器21、单片机22、数据分析器23、数据对比器24、数据存储器25，所述位置传感器8、控制按键9、摄像头10连接着A/D转接器21，电源12连接着节能电路26、节能电路26、A/D转接器21、无线收发器15和接口模块11连接着系统控制器2，系统控制器2连接着单片机22、数据分析器23，数据分析器23连接着数据对比器24，数据对比器24连接着数据存储器25，数据存储器25连接着系统控制器2，单片机22连接着伺服电机3、气缸5、显示屏13、扬声器14，伺服电机3连接着抓紧装置4、气泵7、转动装置17，它们之间的连接为电性连接，所述无线收发器15通过无线信号与无线终端16双向连接，所述控制按键9设置在机器人底盘1前表面的中部，显示屏13设置在控制按键9的左边，扬声器14设置在控制按键9的右边，所述伺服电机3包含第一伺服电机31、第二伺服电机32、第三伺服电机33、第四伺服电机34，伸缩臂6包含第一伸缩臂61、第二伸缩臂62、第三伸缩臂63，第一气缸51、第二气缸52、第三气缸53，第一伺服电机31、第二伺服电机32、第三伺服电机33、第四伺服电机34上均设置有转动装置17，第一伺服电机31设置在底盘1上，第一伺服电机31、第一伸缩臂61、第二伺服电机32、第二伸缩臂62、第三伺服电机33、第三伸缩臂63、第四伺服电机34、抓紧装置4依次连接，第一伸缩臂61、第二伸缩臂62、第三伸缩臂63上均设置有一个气缸5，气泵7设置在抓紧装置4内，在抓紧装置4底部周边设置有多个摄像头10，位置传感器8设置在抓紧装置4上。
所述机器人底盘1上还设置有收集篮18。
所述气泵7连接着气囊19，气囊19设置在抓紧装置4下方。
所述接口模块11和无线收发器15与系统控制器2之间为双向电性连接。
所述抓紧装置4包含抓手41、指头42、凸起43，抓手41固定在抓紧装置4底部，抓手41上设置有指头42，指头42上设置有多个凸起43。
所述指头42和凸起43为柔性指头和柔性凸起。
采用上述技术方案后，本实用新型有益效果为：设置有多个伺服电机和伸缩臂以及位置传感器的定位实现多角度全方位的抓取，使得抓取更加的精准，设置气囊使得物品抓得更紧更安全，不磨损抓取的物品。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型抓紧装置4的结构示意图；
图3是本实用新型的原理框图。
附图标记说明：机器人底盘1、系统控制器2、伺服电机3、抓紧装置4、气缸5、伸缩臂6、气泵7、位置传感器8、控制按键9、摄像头10、接口模块11、电源12、显示屏13、扬声器14、无线收发器15、无线终端16、转动装置17、收集篮18、气囊19、A/D转接器21、单片机22、数据分析器23、数据对比器24、数据存储器25、第一伺服电机31、第二伺服电机32、第三伺服电机33、第四伺服电机34、抓手41、指头42、凸起43、第一伸缩臂61、第二伸缩臂62、第三伸缩臂63。
具体实施方式
参看图1-图3所示，本具体实施方式采用的技术方案是：它包含机器人底盘1、系统控制器2、伺服电机3、抓紧装置4、气缸5、伸缩臂6、气泵7、位置传感器8、控制按键9、摄像头10、接口模块11、电源12、显示屏13、扬声器14、无线收发器15、无线终端16、转动装置17、A/D转接器21、单片机22、数据分析器23、数据对比器24、数据存储器25，所述位置传感器8、控制按键9、摄像头10连接着A/D转接器21，电源12连接着节能电路26、节能电路26、A/D转接器21、无线收发器15和接口模块11连接着系统控制器2，系统控制器2连接着单片机22、数据分析器23，数据分析器23连接着数据对比器24，数据对比器24连接着数据存储器25，数据存储器25连接着系统控制器2，单片机22连接着伺服电机3、气缸5、显示屏13、扬声器14，伺服电机3连接着抓紧装置4、气泵7、转动装置17，它们之间的连接为电性连接，所述无线收发器15通过无线信号与无线终端16双向连接，所述控制按键9设置在机器人底盘1前表面的中部，显示屏13设置在控制按键9的左边，扬声器14设置在控制按键9的右边，所述伺服电机3包含第一伺服电机31、第二伺服电机32、第三伺服电机33、第四伺服电机34，伸缩臂6包含第一伸缩臂61、第二伸缩臂62、第三伸缩臂63，第一气缸51、第二气缸52、第三气缸53，第一伺服电机31、第二伺服电机32、第三伺服电机33、第四伺服电机34上均设置有转动装置17，第一伺服电机31设置在底盘1上，第一伺服电机31、第一伸缩臂61、第二伺服电机32、第二伸缩臂62、第三伺服电机33、第三伸缩臂63、第四伺服电机34、抓紧装置4依次连接，第一伸缩臂61、第二伸缩臂62、第三伸缩臂63上均设置有一个气缸5，气泵7设置在抓紧装置4内，在抓紧装置4底部周边设置有多个摄像头10，位置传感器8设置在抓紧装置4上。
所述机器人底盘1上还设置有收集篮18。
所述气泵7连接着气囊19，气囊19设置在抓紧装置4下方。
所述接口模块11和无线收发器15与系统控制器2之间为双向电性连接。
所述抓紧装置4包含抓手41、指头42、凸起43，抓手41固定在抓紧装置4底部，抓手41上设置有指头42，指头42上设置有多个凸起43。
所述指头42和凸起43为柔性指头和柔性凸起。
本实用新型的工作原理： 位置传感器感应要抓取的物品，进行精准定位，感应器将信号传输给转换器，转换器传输给系统控制器，系统控制器控制单片机，单片机控制伺服电机和气缸动作，伺服电机带动转动装置转动，带动伸缩臂转动，气缸动作带动伸缩臂伸长或收缩，电机带动抓紧装置动作，抓手动作抓紧要抓取的物品，抓紧后气泵向气囊充气，气囊膨胀使得物品抓得更紧，通过设置有多个伺服电机和伸缩臂实现多角度全方位的抓取，使得抓取更加的精准。
采用上述技术方案后，本实用新型有益效果为：设置有多个伺服电机和伸缩臂以及位置传感器的定位实现多角度全方位的抓取，使得抓取更加的精准，设置气囊使得物品抓得更紧更安全，不磨损抓取的物品。
以上所述，仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
Claims (6)
1.一种方便精准定位的机器人抓手，其特征在于：它包含机器人底盘(1)、系统控制器(2)、伺服电机(3)、抓紧装置(4)、气缸(5)、伸缩臂(6)、气泵(7)、位置传感器(8)、控制按键(9)、摄像头(10)、接口模块(11)、电源(12)、显示屏(13)、扬声器(14)、无线收发器(15)、无线终端(16)、转动装置(17)、A/D转接器(21)、单片机(22)、数据分析器(23)、数据对比器(24)、数据存储器(25)，所述位置传感器(8)、控制按键(9)、摄像头(10)连接着A/D转接器(21)，电源(12)连接着节能电路(26)，节能电路(26)、A/D转接器(21)、无线收发器(15)和接口模块(11)连接着系统控制器(2)，系统控制器(2)连接着单片机(22)、数据分析器(23)，数据分析器(23)连接着数据对比器(24)，数据对比器(24)连接着数据存储器(25)，数据存储器(25)连接着系统控制器(2)，单片机(22)连接着伺服电机(3)、气缸(5)、显示屏(13)、扬声器(14)，伺服电机(3)连接着抓紧装置(4)、气泵(7)、转动装置(17)，它们之间的连接为电性连接，所述无线收发器(15)通过无线信号与无线终端(16)双向连接，所述控制按键(9)设置在机器人底盘(1)前表面的中部，显示屏(13)设置在控制按键(9)的左边，扬声器(14)设置在控制按键(9)的右边，所述伺服电机(3)包含第一伺服电机(31)、第二伺服电机(32)、第三伺服电机(33)、第四伺服电机(34)，伸缩臂(6)包含第一伸缩臂(61)、第二伸缩臂(62)、第三伸缩臂(63)，第一气缸(51)、第二气缸(52)、第三气缸(53)，第一伺服电机(31)、第二伺服电机(32)、第三伺服电机(33)、第四伺服电机(34)上均设置有转动装置(17)，第一伺服电机(31)设置在底盘(1)上，第一伺服电机(31)、第一伸缩臂(61)、第二伺服电机(32)、第二伸缩臂(62)、第三伺服电机(33)、第三伸缩臂(63)、第四伺服电机(34)、抓紧装置(4)依次连接，第一伸缩臂(61)、第二伸缩臂(62)、第三伸缩臂(63)上均设置有一个气缸(5)，气泵(7)设置在抓紧装置(4)内，在抓紧装置(4)底部周边设置有多个摄像头(10)，位置传感器(8)设置在抓紧装置(4)上。
2.根据权利要求1所述的一种方便精准定位的机器人抓手，其特征在于：所述机器人底盘(1)上还设置有收集篮(18)。
3.根据权利要求1所述的一种方便精准定位的机器人抓手，其特征在于：所述气泵(7)连接着气囊(19)，气囊(19)设置在抓紧装置(4)下方。
4.根据权利要求1所述的一种方便精准定位的机器人抓手，其特征在于：所述接口模块(11)和无线收发器(15)与系统控制器(2)之间为双向电性连接。
5.根据权利要求1所述的一种方便精准定位的机器人抓手，其特征在于：所述抓紧装置(4)包含抓手(41)、指头(42)、凸起(43)，抓手(41)固定在抓紧装置(4)底部，抓手(41)上设置有指头(42)，指头(42)上设置有多个凸起(43)。
6.根据权利要求5所述的一种方便精准定位的机器人抓手，其特征在于：所述指头(42)和凸起(43)为柔性指头和柔性凸起。
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