CN208305111U - 一种机器人测量工位的隔震装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人测量工位的隔震装置，包括支撑部、隔振层、支撑部采用中空结构，支撑部的两侧为对称结构，单侧上方安装顶层拼接板，下方安装底层拼接板，顶层拼接板上方放置机器人，底层拼接板下方安装隔震层、隔震层包括多个均布的空气弹簧、位置传感器、控制器，空气隔震装置、位置传感器通过信号线与控制器电连接进行实时通讯。该机器人测量工位的隔震装置结构简单、安装搭建便捷、不受测量场地的限制，能够使得测量装置免受外界震动的干扰。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种工业现场隔震结构，具体而言，涉及一种机器人测量工位的隔震装置。
背景技术
工业机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程功能的多功能操作机，多以机械臂的形式出现，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置以执行各种任务。
工业机器人是机器人的一个重要分支，它的特点是可通过编程完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器人各自的优点，尤其是体现了人的智能和适应性，机器作业的准确性和在各种环境中完成作业的能力。因而在工业生产的各个环节中具有广阔的应用前景，其中智能检测领域特别是机器人视觉测量领域中，由于机器人测量工位需要保证高精度、高效率的要求，因而检测过程的稳定与流畅性至关重要。
在工业现场，测量工位容易受到外界环境的干扰，如震动、温度等，这些干扰会导致测量结果存在误差，影响检测精度，机器人检测工位的高精度要求，使得外界干扰，会产生严重的测量偏差，因此设置防震、抗干扰地基十分必要，而传统的工业隔震往往采用搭建基台的方式，地上和底下都需要严格选用抗震材料，建立复杂的隔震结构，搭建过程耗时较长，并且在很多实地检测的工业车间，由于传统地基需要进行车间地面以下的挖掘搭建工作，会影响其他生产线的正常运作，甚至一些测量工位设置在车间其他楼层，并不具备挖掘条件，因此传统的地基搭建方法固然能够起到隔震、抗干扰作用，但由于其建造过程的复杂性，并不适用于诸多的实地应用场景，并且耗时费力。
发明内容
为了解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供了一种机器人测量工位的隔震装置，包括支撑部、隔震层、控制器，所述支撑部采用中空、左右两侧对称结构，所述支撑部的左右两侧上方安装有顶层拼接板，下方安装有底层拼接板，所述顶层拼接板上方用于放置机器人，所述底层拼接板下方安装有隔震层，所述隔震层包括多个均布的空气隔震装置、位置传感器，所述空气隔震装置、位置传感器通过信号线与所述控制器电连接。
传统的地基结构往往采用一体化地基平台设计，测量工位和待测工件均放置在地基结构上，在工件更换过程中容易对测量工位产生干扰，本实用新型结构中支撑部采用中空、左右两侧对称结构，所述支撑部中空处用于放置传输待测工件的辊床，将待测工件放置在辊床上，辊床直接与地面相连，因此在工件更换过程中，不会对在本隔震装置上面放置的机器人测量工位产生影响、干扰。
优选地，所述支撑层主体采用钢结构支架，支架空隙填充混合砂成分，所述钢结构支架采用交叉网式结构，所述钢结构支架与所述底部拼接板的四周沿缝焊接，所述钢结构支架内部沿交叉线焊接，采用交叉网式结构，多种焊接形状，保证焊接牢固。混合砂为细砂石、细沙、水泥和水的混合物。
优选地，所述底层拼接板向内侧中空结构处突出形成突出部，整体呈“凸”字形，突出部上面安装用于固定待测工件的夹具，“凸”字形使得本实用新型隔震结构更加稳固，并且突出部可以安装夹具，夹紧待测工件。
空气隔震装置优选采用空气弹簧，所述空气弹簧包括气室、充放气管、顶盖、外壳。单个空气隔震装置的承载能力与内部气压成正比；工作状态时，充气后高气压空会使支撑部距离地面升高，反之，放气时，支撑部距离地面的高度降低。一般的钢弹簧当外界震动或机器人运动引起载荷变化时，钢弹簧会有不同的变形，平台将不能保证水平，当冲击停止，平台(基础)会长时间摇摆，这会影响测量，传统解决方法，需要加装阻尼器，即使加了阻尼，系统仍然有会受到钢弹簧变形影响。空气弹簧不仅是隔震器还是阻尼器(阻尼由空气摩擦实现)，因此在测量工位隔震设计上具有更佳的抗震效果。
控制器包括处理器、压力传感器、气压表和电磁阀；所述处理器用于接收所述位置传感器传输的位置信号，并进行位置分析，根据实际位置与规定位置信息之间的偏差进行判断是否进行充放气，所述压力传感器用于检测空气弹簧的内部气压，并经由气压表进行显示，所述电磁阀设置于充放气管上并与处理器相连，通过处理器分析信号控制电磁阀开闭，对空气弹簧内部气压进行调节。
优选地，所述顶层拼接板上设置有多个凸台，所述凸台用于放置所述机器人。
本实用新型的优点和积极效果是：该机器人测量工位的隔震装置结构设计易于安装，能够在检测过程中对测量工位的状态进行实时监控，如若外界的震动对检测工位产生影响，则进行快速有效的调节，保证机器人检测系统不受外界的干扰，保证检测结果的准确性。
附图说明
图1是本实用新型结构示意图；
图2是本实用新型钢结构支架结构示意图；
图3是本实用新型中隔震层的排布示意图；
图4是本实用新型空气弹簧、位置传感器位置结构示意图。
其中：支撑部1、底层拼接板11、顶层拼接板12、钢结构支架13、突出部14、空气隔震装置21、控制器22、气室211、充放气管212、位置传感器 213、顶盖214、外壳215。
具体实施方式
为能进一步了解本实用新型的内容、特点及功效，兹例举以下实施例详细说明如下：
如图1～4，为了保证机器人测量工位在工业测量现场的稳定性，提高抗干扰性，本实用新型提供了一种机器人测量工位的隔震装置，包括支撑部1、隔震层、控制器22，所述支撑部采用中空，左右两侧对称结构，支撑部的左右两侧上方均安装有顶层拼接板12，下方均安装有底层拼接板11，所述顶层拼接板上方用于放置机器人，所述底层拼接板下方安装有隔震层；其中，所述隔震层包括多个均布的空气隔震装置21、位置传感器213，所述空气隔震装置21、位置传感器213通过信号线与控制器22电连接。
如图2所示，所述支撑层主体采用钢结构支架13，采用交叉网式结构，可采用多种焊接形状，保证焊接牢固。钢结构支架13与底层拼接板的四周采用沿缝焊接，内部沿交叉线焊接；所述底层拼接板11向内侧中空结构处突出形成突出部14，整体呈“凸”字形，所述突出部14上面安装有用于固定待测工件的夹具。
所述空气隔震装置优选采用空气弹簧，如图4所示，所述空气弹簧包括气室211、充放气管212、顶盖214和外壳215；单个空气弹簧的承载能力与内部气压成正比；工作状态时，充气后高气压空会使支撑部距离地面升高，反之，放气时，支撑部距离地面的高度降低。
所述控制器22包括处理器、压力传感器、气压表、电磁阀；所述处理器用于接收所述位置传感器传输的位置信号，并进行位置分析，根据实际位置与规定位置信息之间的偏差进行判断是否进行充放气。所述压力传感器用于检测空气弹簧的内部气压，并经由气压表进行显示。所述电磁阀设置于充放气管上，通过处理器分析信号控制电磁阀开闭，对空气弹簧气压进行调节，即存在偏差时，控制电磁阀打开，并通过充放气管进行空气弹簧的气压调节。
如图3所示，作为本实用新型的一个实施例，支撑板左右两侧上包含两套隔震层，每个底层拼接板11下面均布八个空气隔震装置21、四个位置传感器213；所述空气隔震装置21直接与地面固定，所述位置传感器213安装于空气弹簧上，每两个空气弹簧为一组，其中一个空气弹簧上安装一个位置传感器213，若处理器分析某一位置传感器的数据存在偏差，则同时对两个空气弹簧进行充放气调节；实际应用中可以根据情况适当调整空气弹簧及位置传感器的数量及安装位置。
所述位置传感器213用于检测高度偏差，若规定值与实际值之间有差值，则反馈给控制器22，控制器22对这些电子信号进行处理，并通过电磁阀对空气弹簧进行相应充气或放气，压力传感器检测一组空气弹簧的气压，并在气压表上显示，便于观测。
本实用新型具体工作过程为：支撑部1两侧的顶层拼接板12上设置凸台 5用于安装固定检测机器人，机器人末端连接检测装置，测量时，待测工件通过辊床被运送到支撑部1的中空处，并通过安装在突出部14上的夹具夹紧工件，检测过程中，隔震层2中的位置传感器对整个支撑部1的高度进行实时监测，并经由处理器分析位置偏差后(规定值与实际值之间的差)，控制电磁阀开闭，从而控制充放气管212的开闭及时调整空气弹簧的内部气压，从而改变承重能力，调节支撑部1的高度从而保障整个隔震装置的稳固，保证机器人的测量精度；检测装置检测完成后，被测工件通过辊床传输进行替换，所述辊床置于支撑部中空处，与地面直接相连，整个检测过程中，辊床与机器人测量工位没有接触，因此在工件更换过程中，机器人测量工位不会受到位置磕碰、震动的干扰。
本实用新型隔震结构能够在检测过程中进行实时监控，如若产生震动影响则进行快速有效的调节，保证整个检测系统不受外界环境的干扰。
Claims (6)
1.一种机器人测量工位的隔震装置，其特征在于，包括支撑部(1)、隔震层、控制器(22)，所述支撑部(1)采用中空、左右两侧对称结构，所述支撑部的左右两侧上方安装有顶层拼接板(12)，下方安装有底层拼接板(11)，所述顶层拼接板(12)上方用于放置机器人，所述底层拼接板(11)下方安装有隔震层，所述隔震层包括多个均布的空气隔震装置(21)、位置传感器(213)，所述空气隔震装置(21)、位置传感器(213)通过信号线与所述控制器(22)电连接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人测量工位的隔震装置，其特征在于：所述支撑部(1)主体采用钢结构支架(13)，支架空隙填充混合砂，所述钢结构支架(13)采用交叉网式结构，所述钢结构支架(13)与所述底层拼接板(11)的四周沿缝焊接，所述钢结构支架(13)内部沿交叉线焊接。
3.根据权利要求1所述的一种机器人测量工位的隔震装置，其特征在于：所述底层拼接板(11)向内侧中空结构处突出形成突出部(14)，所述突出部(14)上安装有用于固定待测工件的夹具。
4.根据权利要求1所述的一种机器人测量工位的隔震装置，其特征在于：所述空气隔震装置(21)选用空气弹簧。
5.根据权利要求1所述的一种机器人测量工位的隔震装置，其特征在于：所述控制器(22)包括处理器、压力传感器、气压表、电磁阀，所述压力传感器用于检测空气弹簧的内部气压，并经由所述气压表进行显示，所述电磁阀设置于所述空气隔震装置(21)中的充放气管(212)上，并与所述处理器电连接以控制充放气管的开闭。
6.根据权利要求1所述的一种机器人测量工位的隔震装置，其特征在于：所述顶层拼接板(12)上设置有多个凸台(15)，所述凸台(15)用于放置所述机器人。
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