CN208289890U - 六轴多关节翻转设备 - Google Patents

Abstract

本申请属于自动化设备领域，尤其涉及一种六轴多关节翻转设备,包括六轴多关节翻转机械手，所述六轴多关节翻转机械手上设有旋转驱动电机，与所述旋转驱动电机的动力输出端连接通过转换气路以吸放纸模的气路转换装置、与所述气路转换装置连接并能随其转动的连接支座、与所述连接支座连接且能沿其转动轴心翻转的纸模吸放组件，所述纸模吸放组件与所述气路转换装置通过管道连通。本申请的六轴多关节翻转设备，通过旋转驱动电机带动气路转换装置转动，从而带动与气路转换装置连接的连接支座转动，实现纸模吸放组件的翻转，使纸模吸放的调节更为灵活，简单快捷，仅需将纸模吸放组件翻转180度，即可实现吸放干纸模或湿纸模功能的互换。

Description

六轴多关节翻转设备

【技术领域】

本申请属于自动化设备领域，尤其涉及一种六轴多关节翻转设备。

【背景技术】

现有用于吸放纸模的设备一般通过气管外接负压装置，通过控制吸附装置内的真空状态以负压取放纸模，此种结构的吸附装置，由于气管直接与负压装置连接，旋转角度受到限制，且旋转时容易出现打结的问题，使气管出现损坏，提高维修成本的同时大大降低了纸模的生产效率。

有鉴于此，对当前通过气管直接连接负压装置的结构进行改良实属必要。

【发明内容】

为解决现有的纸模吸放装置吸放纸模时存在调节不够灵活，旋转时角度受到限制的问题，本申请提供一种六轴多关节翻转设备。

本申请为解决其技术问题所采用的技术方案：

六轴多关节翻转设备，包括六轴多关节翻转机械手，所述六轴多关节翻转机械手上设有旋转驱动电机，与所述旋转驱动电机的动力输出端连接通过转换气路以吸放纸模的气路转换装置、与所述气路转换装置连接并能随其转动的连接支座、与所述连接支座连接且能沿其转动轴心翻转的纸模吸放组件，所述纸模吸放组件与所述气路转换装置通过管道连通。

如上所述的六轴多关节翻转设备，所述纸模吸放组件包括设于所述连接支座一侧的干模吸取装置、和设于所述连接支座另一侧的湿模吸取装置，所述干模吸取装置和所述湿模吸取装置与所述连接支座连接并在所述旋转驱动电机的带动下沿连接支座的转动。

如上所述的六轴多关节翻转设备，所述湿模吸取装置包括吸取座和设于吸取座上的盖板，所述吸取座内设有气流腔，所述盖板上设有与所述气流腔连通的气体流入接头，所述气体流入接头通过管道与所述气路转换装置连通。

如上所述的六轴多关节翻转设备，所述干模吸取装置包括吸取支架，所述吸取支架上设有至少一个能吸取纸模成型机上烘干定型的干纸模的吸附机构。

如上所述的六轴多关节翻转设备，所述气路转换装置包括外套壳，所述外套壳的壳体内侧壁开设有沿壳体轴心设置的环形导气槽，所述外套壳的壳体外侧壁开设有与所述环形导气槽连通的外套壳抽气道，所述外套壳内设有能在其内转动的旋转头，所述旋转头与所述连接支座连接并带动其转动，所述旋转头的旋转轴心设有与所述气体流入接头连通的旋转头气道，所述旋转头上设有至少1个连通所述旋转头气道与所述环形导气槽的连接气道。

如上所述的六轴多关节翻转设备，所述外套壳的中心轴线与所述旋转头的转动轴线重合。

如上所述的六轴多关节翻转设备，所述外套壳的壳体内侧壁还开设有沿壳体轴心设置的排气环形槽，所述外套壳的壳体外侧壁设有与所述排气环形槽对应连通的外套壳排气道，所述旋转头上还设有至少1个连通外界与所述排气环形槽的旋转头排气道，所述旋转头排气道通过所述排气环形槽与所述外套壳排气道连通。

如上所述的六轴多关节翻转设备，所述旋转头排气道包括平直段和竖直段，所述平直段沿旋转头的周向设置且其一端与所述排气环形槽连通，所述竖直段沿旋转头的轴线方向设置，且其上端与所述平直段的另一端连接，下端向下延伸与外界连通。

如上所述的六轴多关节翻转设备，所述旋转头的上部设有与外套壳相适配卡设于外套壳上表面的卡设凸缘。

如上所述的六轴多关节翻转设备，所述环形导气槽沿外套壳轴线方向的上下两侧均设有安装槽，所述安装槽内设有密封所述环形导气槽与所述连接气道之间的间隙的密封圈。

与现有技术相比，本申请有如下优点：

1、本申请的六轴多关节翻转设备，通过旋转驱动电机带动气路转换装置转动，从而带动与气路转换装置连接的连接支座转动，实现纸模吸放组件的翻转，使纸模吸放的调节更为灵活，简单快捷，仅需将纸模吸放组件翻转180度，即可实现吸放干纸模或湿纸模功能的互换。

2、本申请的六轴多关节翻转设备，纸模吸放组件与气路转换装置通过管路连通，便于通过气路转换装置控制纸模吸放组件对纸模的吸放，同时纸模吸放组件通过连接支座与气路转换装置连接并随其同步转动，可实现导气管路的360度旋转，旋转角度不受限，且气管旋转时不会出现打结的问题，对气管损害小。

3、本申请的气路转换装置，外套壳的壳体内侧壁设有环形导气槽，当外套壳与旋转头发生相对转动时，环形导气槽能始终与外套壳抽气道连通，实现了外套壳抽气道可相对于旋转头气道发生转动并且始终保持连通的情况。

【附图说明】

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请的六轴多关节翻转设备的结构示意图；

图2是本申请的纸模吸放组件的分解示意图；

图3是本申请的湿模吸取装置的分解示意图；

图4是本申请的气路转换装置的结构示意图；

图5是本申请的气路转换装置的剖面结构示意图；

图6是图5的分解示意图。

【具体实施方式】

下面将结合附图及具体实施例对本申请作进一步说明。

请参看附图1至附图6，六轴多关节翻转设备，包括六轴多关节翻转机械手2，所述六轴多关节翻转机械手2上设有旋转驱动电机20，与所述旋转驱动电机20的动力输出端连接通过转换气路以吸放纸模的气路转换装置4、与所述气路转换装置4连接并能随其转动的连接支座3、与所述连接支座3连接且能沿其转动轴心翻转的纸模吸放组件，所述纸模吸放组件与所述气路转换装置4通过管道连通。具体地，所述纸模吸放组件包括设于所述连接支座3一侧的干模吸取装置32、和设于所述连接支座3另一侧的湿模吸取装置31，所述干模吸取装置32和所述湿模吸取装置31与所述连接支座3连接并在所述旋转驱动电机20的带动下沿连接支座的转动。干模吸取装置和湿模吸取装置通过连接支座固定于气路转换装置上，连接支座与气路转换装置连接并能随其转动，从而实现干模吸取装置和湿模吸取装置的翻转，实现按使用需求吸取干纸模或湿纸模。

所述湿模吸取装置31包括吸取座311和设于吸取座上的盖板312，所述吸取座311内设有气流腔3111，所述盖板312上设有与所述气流腔3111连通的气体流入接头，所述气体流入接头通过管道与所述气路转换装置连通。本实施例中，所述气体流入接头上设有分别与所述气流腔连通的抽气孔和排气孔，抽气孔通过气管与所述旋转头气道连通，通过旋转头气道抽吸气流腔内的空气，使其呈真空状态，从而吸取纸模，排气孔通过气管与所述旋转头排气道连通，通过旋转头排气道往气流腔内排入空气，破除真空状态，从而松放纸模。本实施例中，连接抽气孔与旋转头气道的气管选用钢丝软管，钢丝软管的一端与旋转头气道连接，另一端与抽气孔连接，具有柔韧性较佳的优点。

所述干模吸取装置32包括吸取支架321，所述吸取支架321上设有至少一个能吸取纸模成型机上烘干定型的干纸模的吸附机构322。本实施例中，所述吸附机构设有多个，大大提高纸模的吸放效率，具体地，吸附机构为负压吸盘，可对应吸取纸模成型机上的烘干定型的干纸模并将其放置到成品区，大大提高自摸的生产效率。

所述气路转换装置4包括外套壳11，所述外套壳11的壳体内侧壁开设有沿壳体轴心设置的环形导气槽12，所述外套壳11的壳体外侧壁开设有与所述环形导气槽12连通的外套壳抽气道13，所述外套壳11内设有能在其内转动的旋转头14，所述旋转头14的旋转轴心设有与外界连通的旋转头气道15，所述旋转头14上设有至少1个连通所述旋转头气道15与所述环形导气槽12的连接气道16。本实施例中，所述连接气道16设有6个，且6个所述连接气道16沿旋转头14的周向间隔均布，可提高气路的换气效率，大幅提高气路转换装置的工作效率。当然，连接气道还可设置8个或12个，且该8个或12个连接气道沿旋转头的周向间隔均布，此处不作限定。

气路转换装置可实现外套壳抽气道与旋转头气道在相对转动的情况下始终保持连通，进而实现了分别连接到外套壳气道和旋转头气道上的管路能相对转动，并且不会导致管路出现打结的问题，避免损伤管路。

所述外套壳11的中心轴线与所述旋转头14的转动轴线重合，可确保旋转头在外套壳的中心转动，结构稳定。

所述外套壳11的壳体内侧壁还开设有沿壳体轴心设置的排气环形槽17，所述外套壳11的壳体外侧壁设有与所述排气环形槽17对应连通的外套壳排气道18，所述旋转头14上还设有至少1个连通外界与所述排气环形槽17的旋转头排气道19，所述旋转头排气道19通过所述排气环形槽17与所述外套壳排气道18连通，通过设置排气环形槽，由于其呈环形状，实现了外套壳排气道与旋转头排气道在相对转动的情况下始终保持连通，进而实现了分别连接到外套壳排气道和旋转头排气道上的管路能相对转动，并且不会导致管路出现打结的问题，避免损伤管路。本实施例中，所述旋转头排气道19设有6个，且6个所述旋转头排气道19沿旋转头14的周向间隔均布，可提高气路的换气效率，大幅提高气路转换装置的工作效率。当然，旋转头排气道还可设置8个或12个，且该8个或12个连接气道沿旋转头的周向间隔均布，此处不作限定。

具体地，所述旋转头排气道19包括平直段191和竖直段192，所述平直段191沿旋转头14的周向设置且其一端与所述排气环形槽17连通，所述竖直段192沿旋转头14的轴线方向设置，且其上端与所述平直段191的另一端连接，下端向下延伸与外界连通。

另外，为了确保环形导气槽的密闭性，所述环形导气槽12沿外套壳11轴线方向的上下两侧均设有安装槽110，所述安装槽110内设有密封所述环形导气槽12与所述连接气道16之间的间隙的密封圈111，具体地，密封圈可采用普通的O型密封圈，当然，在旋转头套入外套壳后密封圈应当与旋转头的环面以及与外套壳的内侧壁面紧密配合，以确保密闭性。同理，为了确保排气环形槽的密闭性，所述排气环形槽沿外套壳轴线方向的上下两侧均设有用于密封排气环形槽与旋转头排气道之间的间隙的密封圈。

所述旋转头14的上部设有与外套壳11相适配卡设于外套壳11上表面的卡设凸缘141，使得旋转头可转动的固定安装在外套壳内，有利于旋转头与外套壳发生相对转动。

综上，与现有技术相比，本申请的六轴多关节翻转设备有如下优点：

1、本申请的六轴多关节翻转设备，通过旋转驱动电机带动气路转换装置转动，从而带动与气路转换装置连接的连接支座转动，实现纸模吸放组件的翻转，使纸模吸放的调节更为灵活，简单快捷，仅需将纸模吸放组件翻转180度，即可实现吸放干纸模或湿纸模功能的互换。

2、本申请的六轴多关节翻转设备，纸模吸放组件与气路转换装置通过管路连通，便于通过气路转换装置控制纸模吸放组件对纸模的吸放，同时纸模吸放组件通过连接支座与气路转换装置连接并随其同步转动，可实现导气管路的360度旋转，旋转角度不受限，且气管旋转时不会出现打结的问题，对气管损害小。

3、本申请的气路转换装置，外套壳的壳体内侧壁设有环形导气槽，当外套壳与旋转头发生相对转动时，环形导气槽能始终与外套壳抽气道连通，实现了外套壳抽气道可相对于旋转头气道发生转动并且始终保持连通的情况。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并非用来限定本申请实施的范围，其他凡其原理和基本结构与本申请相同或近似的，均在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.六轴多关节翻转设备，包括六轴多关节翻转机械手(2)，其特征在于：所述六轴多关节翻转机械手(2)上设有旋转驱动电机(20)，与所述旋转驱动电机(20)的动力输出端连接通过转换气路以吸放纸模的气路转换装置(4)、与所述气路转换装置连接并能随其转动的连接支座(3)、与所述连接支座(3)连接且能沿其转动轴心翻转的纸模吸放组件，所述纸模吸放组件与所述气路转换装置(4)通过管道连通。

2.根据权利要求1所述的六轴多关节翻转设备，其特征在于：所述纸模吸放组件包括设于所述连接支座(3)一侧的干模吸取装置(32)、和设于所述连接支座(3)另一侧的湿模吸取装置(31)，所述干模吸取装置(32)和所述湿模吸取装置(31)与所述连接支座(3)连接并在所述旋转驱动电机(20)的带动下沿连接支座的转动。

3.根据权利要求2所述的六轴多关节翻转设备，其特征在于：所述湿模吸取装置(31)包括吸取座(311)和设于吸取座上的盖板(312)，所述吸取座(311)内设有气流腔(3111)，所述盖板(312)上设有与所述气流腔(3111)连通的气体流入接头，所述气体流入接头通过管道与所述气路转换装置连通。

4.根据权利要求2所述的六轴多关节翻转设备，其特征在于：所述干模吸取装置(32)包括吸取支架(321)，所述吸取支架(321)上设有至少一个能吸取纸模成型机上烘干定型的干纸模的吸附机构(322)。

5.根据权利要求3所述的六轴多关节翻转设备，其特征在于：所述气路转换装置(4)包括外套壳(11)，所述外套壳(11)的壳体内侧壁开设有沿壳体轴心设置的环形导气槽(12)，所述外套壳(11)的壳体外侧壁开设有与所述环形导气槽(12)连通的外套壳抽气道(13)，所述外套壳(11)内设有能在其内转动的旋转头(14)，所述旋转头(14)与所述连接支座(3)连接并带动其转动，所述旋转头(14)的旋转轴心设有与所述气体流入接头连通的旋转头气道(15)，所述旋转头(14)上设有至少1个连通所述旋转头气道(15)与所述环形导气槽(12)的连接气道(16)。

6.根据权利要求5所述的六轴多关节翻转设备，其特征在于：所述外套壳(11)的中心轴线与所述旋转头(14)的转动轴线重合。

7.根据权利要求5所述的六轴多关节翻转设备，其特征在于：所述外套壳(11)的壳体内侧壁还开设有沿壳体轴心设置的排气环形槽(17)，所述外套壳(11)的壳体外侧壁设有与所述排气环形槽(17)对应连通的外套壳排气道(18)，所述旋转头(14)上还设有至少1个连通外界与所述排气环形槽(17)的旋转头排气道(19)，所述旋转头排气道(19)通过所述排气环形槽(17)与所述外套壳排气道(18)连通。

8.根据权利要求7所述的六轴多关节翻转设备，其特征在于：所述旋转头排气道(19)包括平直段(191)和竖直段(192)，所述平直段(191)沿旋转头(14)的周向设置且其一端与所述排气环形槽(17)连通，所述竖直段(192)沿旋转头(14)的轴线方向设置，且其上端与所述平直段(191)的另一端连接，下端向下延伸与外界连通。

9.根据权利要求5所述的六轴多关节翻转设备，其特征在于：所述旋转头(14)的上部设有与外套壳(11)相适配卡设于外套壳(11)上表面的卡设凸缘(141)。

10.根据权利要求5所述的六轴多关节翻转设备，其特征在于：所述环形导气槽(12)沿外套壳(11)轴线方向的上下两侧均设有安装槽(110)，所述安装槽(110)内设有密封所述环形导气槽(12)与所述连接气道(16)之间的间隙的密封圈(111)。