CN208286955U - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种清洁机器人，包括：机壳；传感系统，传感系统被构造成限定发射场和限定视场存在重叠区域，控制模块被构造成在重叠区域内无物体时朝向行走模块输出行走指令；主刷组件；侧刷组件；第一灰尘盒；用于检测行驶面的位置的悬崖检测器；控制模块与悬崖检测器相连以根据检测结果控制清洁机器人的运行状态；用于检测障碍物的障碍物检测器；控制模块和障碍物检测器相连以根据检测结果控制清洁机器人的运行状态；保险杠，薄膜开关层与控制模块相连以根据保险杠的感知结果控制清洁机器人的运行状态。根据本实用新型的清洁机器人，结构简单，可以实现自我保护，并自动识别和处理障碍，且障碍物判断算法较简单。

Description

清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及家用电器技术领域，具体而言，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

随着社会的不断发展，机器人逐渐进入到我们的日常生活中，并涌现了如智能清扫机、智能吸尘器等一些家庭服务机器人，具有省时省力、操作方便的优点，使人们摆脱了繁琐的家务劳动，为人们赢得了更多的休息和娱乐时间，提升了人们的生活幸福度。

现有的智能清扫机、智能吸尘器等家庭服务清洁机器人可以完成基本的清除灰尘和清洁地板的功能，但是不能实现智能化操作。当机器人碰到墙壁和从楼梯上滑下时，清洁机器人不能够自动识别障碍，不能实现清洁机器人的全自动化操作，影响了用户的使用满意度。

相关技术中，至少存在以下问题：

(1)清洁机器人在进行障碍识别和处理时，一些需要复杂的图像采集和对比，误判率较高，不利于清洁机器人的实际操作，降低了清洁机器人的实用性；

(2)清洁机器人的障碍物判断逻辑较为复杂，判断参数较多，导致清洁机器人上需要布置较多的传感器；

(3)清洁机器人上设有能够检测进行路况的传感系统，这些传感系统需要额外的安装空间且大多较为复杂。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种清洁机器人，所述清洁机器人结构简单，可以实现自我保护，并自动识别和处理障碍，且障碍物逻辑判断较简单。

根据本实用新型实施例的清洁机器人，包括：机壳，所述机壳上设有行走模块；传感系统，所述传感系统设在所述机壳上且所述传感系统包括光发射器、光探测器和控制模块，所述光发射器发射具有限定发射场的定向光束，所述光探测器具有限定视场，所述传感系统被构造成所述限定发射场和所述限定视场存在重叠区域，所述控制模块分别与所述光探测器和所述行走模块相连，所述控制模块被构造成在所述重叠区域内无物体时朝向所述行走模块输出行走指令；主刷组件，所述主刷组件可转动地设在所述机壳上；侧刷组件，所述侧刷组件可转动地设在所述机壳上；第一灰尘盒，所述第一灰尘盒设在所述机壳上以接收灰尘颗粒；用于检测行驶面的位置的悬崖检测器，所述悬崖检测器设在所述机壳上；所述控制模块与所述悬崖检测器相连以根据检测结果控制所述清洁机器人的运行状态；用于检测障碍物的障碍物检测器，所述障碍物检测器设在所述机壳上；所述控制模块和所述障碍物检测器相连以根据检测结果控制所述清洁机器人的运行状态；保险杠，所述保险杠包括保险杠主体、力吸收层、薄膜开关层和力传递层，所述保险杠主体设在所述机壳的前部，所述力吸收层设在所述保险杠主体上，所述薄膜开关层包括设在所述保险杠主体的外表面上的多个电触头，所述薄膜开关层与所述控制模块相连以根据所述保险杠的感知结果控制所述清洁机器人的运行状态，所述力传递层设在所述力吸收层和所述薄膜开关层之间，所述力传递层将力传递到所述薄膜开关层上。

根据本实用新型实施例的清洁机器人，通过设置能感知“路况”的保险杠，使得清洁机器人既能够在清洁过程中规避障碍物，也能在与物体发生碰撞时进一步保护清洁机器人；通过设置障碍物检测器和悬崖检测器，可以自动识别和处理清洁机器人在运行中遇到的障碍，实现清洁机器人的自动化控制，极大的提高了清洁机器人的实用性；由于设置了传感系统，使得清洁机器人能够在随机反弹模式下，较好的实现规避障碍物，在沿墙清扫模式下，始终与墙壁保持适当的距离，逻辑简单。

根据本实用新型的一些实施例，所述光发射器为红外发射器，所述光探测器为红外辐射探测器。

根据本实用新型的一些实施例，所述光发射器和所述光探测器分别为多个，每个所述光探测器的限定视场与至少一个所述光发射器的限定发射场存在重叠区域，所述控制模块分别与多个所述光探测器相连。

根据本实用新型的一些实施例，所述光发射器包括红外光源和调制器，所述调制器用于以预定频率调制所述红外光源发射的定向光束。

根据本实用新型的一些实施例，所述光发射器还包括发射器准直器，所述发射器准直器围绕所述红外光源设置以引导所述定向光束；所述传感系统还包括围绕所述光探测器设置的探测器准直器以限定所述限定视场。

根据本实用新型的一些实施例，所述清洁机器人还包括第一透镜和第二透镜，所述第一透镜与所述光发射器配合且所述第二透镜与所述光探测器配合，所述第一透镜和所述第二透镜配合以控制所述重叠区域。

根据本实用新型的一些实施例，所述侧刷组件和所述主刷组件分别与独立的两个动力装置相连。

根据本实用新型的一些实施例，所述清洁机器人还包括真空组件和第二灰尘盒，所述真空组件具有真空入口，所述真空组件朝向所述第二灰尘盒内吸入颗粒。

根据本实用新型的一些实施例，所述真空入口邻近所述主刷组件设置且位于所述主刷组件的后侧。

根据本实用新型的一些实施例，所述清洁机器人还包括第一弹性叶片和第二弹性叶片，所述第一弹性叶片和所述第二弹性叶片分别设在所述机壳的底壁，所述第一弹性叶片和所述第二弹性叶片在前后方向上间隔设置以限定出与所述真空入口连通的间隙。

根据本实用新型的一些实施例，所述清洁机器人还包括设在所述机壳的底壁上的摩擦垫，所述摩擦垫被构造成在所述清洁机器人的前轮移动至悬空位置时与行走面接触以限制所述清洁机器人的行走。

根据本实用新型的一些实施例，所述薄膜开关层包括第一导电层和第二导电层，所述第一导电层和所述第二导电层上均设有多个所述电触头。

根据本实用新型的一些实施例，所述薄膜开关层还包括位于所述第一导电层和所述第二导电层之间的分离层。

根据本实用新型的一些实施例，所述力传递层包括多个力传递件，所述多个力传递件邻近所述薄膜开关层设置以将力传递到所述薄膜开关层上。

根据本实用新型的一些实施例，所述多个力传递件的数量与所述第一导电层上的电触头的数量相同。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的清洁机器人的运动模式的示意图；

图2是根据本实用新型实施例的清洁机器人遇到下台阶的示意图；

图3是根据本实用新型实施例的清洁机器人遇到上台阶的示意图；

图4是根据本实用新型实施例的清洁机器人遇到障碍物的示意图；

图5是根据本实用新型一个实施例的光发射器与光探测器安装位置示意图；

图6是根据本实用新型另一个实施例的光发射器与光探测器安装位置示意图；

图7是根据本实用新型实施例的光发射器与光探测器的工作原理示意图；

图8是根据本实用新型实施例的安装有第一透镜和第二透镜的重叠区域示意图；

图9是根据本实用新型实施例的未安装第一透镜和第二透镜的重叠区域示意图；

图10是根据本实用新型的一个示例的重叠区域面积随光发射器与光探测器与地面高度的变化示意图；

图11是根据本实用新型的一个示例的重叠区域的形成方式示意图；

图12是根据本实用新型的另一个示例的重叠区域的形成方式示意图；

图13是根据本实用新型一个实施例的清洁机器人沿墙清扫模式运动轨迹示意图；

图14是根据本实用新型另一个实施例的清洁机器人沿墙清扫模式运动轨迹示意图；

图15是根据本实用新型一个实施例的清洁机器人的结构示意图；

图16是根据本实用新型另一个实施例的清洁机器人的结构示意图；

图17是图16中所示的清洁机器人的立体图；

图18是根据本实用新型另一些实施例的清洁机器人的结构示意图；

图19是图18中所示的清洁机器人的一个局部结构的剖视图；

图20是图18中所示的清洁机器人的另一个局部结构的剖视图；

图21是图18中所示的清洁机器人的灰尘盒的爆炸图；

图22是图18中所示的清洁机器人俯视图，其中清洁机器人未设置保险杠；

图23是图18中所示的清洁机器人的局部剖视图；

图24是图18中所示的清洁机器人的主刷组件的示意图；

图25是图18中所示的清洁机器人的第一弹性叶片和第二弹性叶片的装配结构的爆炸图；

图26是根据本实用新型再一些实施例的清洁机器人的结构示意图；

图27是根据本实用新型实施例的清洁机器人的结构示意图；

图28是图27中所示的实施例的清洁机器人的主视图；

图29是图27中所示的实施例的清洁机器人的一个局部结构示意图；

图30是图27中所示的实施例的清洁机器人的另一个局部结构示意图；

图31是根据本实用新型实施例的清洁机器人的垫座的结构示意图；

图32是根据本实用新型实施例的清洁机器人的清洁垫的结构爆炸图；

图33是根据本实用新型实施例的清洁机器人的清洁垫的结构示意图。

图34是根据本实用新型的一个实施例的清洁机器人的结构示意图；

图35是根据本实用新型的实施例的清洁机器人的保险杠的结构示意图；

图36是根据本实用新型的实施例的清洁机器人的薄膜开关层的结构示意图；

图37是根据本实用新型的实施例的清洁机器人的第一导电层的结构示意图；

图38是根据本实用新型的实施例的清洁机器人的第二导电层的结构示意图；

图39是根据本实用新型的实施例的清洁机器人的分离层的结构示意图；

图40是根据本实用新型的实施例的清洁机器人的第一导电层与力传递层的装配示意图；

图41是根据本实用新型的实施例的清洁机器人的第一导电层的结构示意图；

图42是根据本实用新型的实施例的清洁机器人的第二导电层的结构示意图；

图43是图41和图42中所示的第一导电层和第二导电层的装配结构局部示意图；

图44是根据本实用新型实施例的保险杠的装配示意图；

图45是根据本实用新型另一个实施例的保险杠的装配示意图；

图46是根据本实用新型又一个实施例的保险杠的装配示意图；

图47是根据本实用新型再一个实施例的保险杠的装配示意图；

图48是根据本实用新型一个实施例的清洁机器人的结构示意图；

图49是图15所示的清洁机器人的另一个示意图；

图50是图49所示的清洁机器人的爆炸图。

附图标记：

清洁机器人100、沿墙清扫模式100a、随机反弹模式100b、

机壳1、清洁垫传感器1a、凸块10b、储液空间10c、手柄装置10d、

壳体11、窗口11a、上盖111、底盘12、前部110、后部120、

清洁垫2、垫体21、识别特征21a、标识元素21b、第一区21c、第二区21d、

吸收层211、包裹层212、支撑板22、避让口22a、切口22b、

连接臂3、弹簧4、灰尘盒5、挡板凸起50a、第一灰尘盒51、第二灰尘盒52、

主刷组件61、挡板刷611、主刷612、

侧刷组件62、刷臂621、刷毛622、扭矩电机623、

行走模块7、车轮70、左驱动模块71、左驱动轮711、左驱动马达712、

右驱动模块72、右驱动轮721、右驱动马达722、脚轮73、

传感系统9、

光发射器91、限定发射场91a、光探测器92、限定视场92a、重叠区域912a、

保险杠10、保险杠臂10a、保险杠主体101、力吸收层102、薄膜开关层103、第一导电层103a、第一电路103d、第二电路103e、第一电触头103f、第二电触头103g、第二导电层103b、分离层103c、开口103h、力传递层104、力传递件104a、外部保护层105、第一区域132a、第二区域132b、第三区域132c、第四区域132d、第五区域132e、第六区域132f、第七区域142a、第八区域142b、第九区域142c、第十区域142d、第十一区域142e、第十二区域142f、

障碍物检测器52WS、车轮下落传感器54CD、位移传感器52OD、

第一透镜13、第二透镜14、

真空吸附组件15、真空入口151、第一弹性叶片151a、第二弹性叶片151b、

甲板16、垫释放机构17、第一固定夹171、第二固定夹172、触发按钮173、弹出凸起174、摩擦垫18、喷洒装置19、顶喷嘴191、底喷嘴192、垫座20。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面参考图1-图50描述根据本实用新型实施例的清洁机器人100。

如图1-图50所示，根据本实用新型实施例的清洁机器人100，包括：机壳1、第一灰尘盒51、主刷组件61、侧刷组件62、传感系统9、悬崖检测器54CD、保险杠10和障碍物检测器52WS。

具体而言，如图18所示，机壳1上设有行走模块7，机壳1包括壳体11和底盘12，底盘12设在壳体11的底部。由此，壳体11与底盘12可以限定出腔室，其余部件可以安装于腔室内或者装配至壳体11或底盘12上，以便于其他部件的固定连接，而且机壳1可以使清洁机器人100更加美观并可以保护其他部件。

进一步而言，壳体11可以包括本体和上盖111，其中上盖111设置在本体的上部，用于封盖本体的安装空间，对本体内的元件起到保护作用。上盖111和本体之间采用转动连接，上盖111可以相对本体进行转动，实现上盖111的打开和关闭，可以方便用户对清洁机器人100内部结构的清理和维修。可选地，清洁机器人100的本体、上盖111和底盘12均可采用塑料件，其中上盖111可以采用透明的塑料件，方便用户观察清洁机器人100内部的情况。

保险杠10包括保险杠主体101、力吸收层102、薄膜开关层103和力传递层104，保险杠主体101设在机壳1的前部，力吸收层102设在保险杠主体101上，薄膜开关层103包括设在保险杠主体101的外表面上的多个电触头，力传递层104设在力吸收层102和薄膜开关层103之间，力传递层104将力传递到薄膜开关层103上。其中，控制模块与薄膜开关层103相连以根据保险杠10的感知结果控制清洁机器人100的运行状态。

具体而言，当清洁机器人100碰撞到障碍物时，保险杠10上的薄膜开关层103能够感知清洁机器人100在行进过程中遇到了障碍物，此时可以将“遇到障碍”的信号传递到控制模块上，控制模块接受到信号后，作出相应的响应。也就是说，当清洁机器人100处于清洁程序期间，保险杠10的薄膜开关层103能够检测清洁机器人100的行驶路况(例如，遇到障碍物、台阶和墙壁等)。且当清洁机器人100与外部环境物理接触时，薄膜开关层103可以向控制模块传递信号，控制模块接受到信号后立刻做出反馈，向清洁机器人100的驱动模块发送指令来响应路况(例如，远离障碍物，规避台阶)。此外，保险杠10还能够保护清洁机器人100的内部元件免受由与外部环境发生物理接触引起的冲击力。

因此，保险杠10具有两个功能，第一、当清洁机器人100与障碍物或者墙壁发生碰撞时，利用保险杠10主体和力吸收层102保护清洁机器人100；第二、薄膜开关层103可以感知清洁机器人100所处的“路况”反馈给控制模块，控制模块根据保险杠10的感知结果控制清洁机器人100的运行状态。

可以理解的是，保险杠10中的保险杠主体101、力吸收层102、薄膜开关层103和力传递层104，这四个层片既可以是四个分开的层片也可以是某几个层片合并成一个层片。

主刷组件61和侧刷组件62可以参与构成清洁机器人100的清扫装置，其中主刷组件61可转动地设在机壳1上，主刷组件61的旋转中心线水平延伸。本实用新型的具体实施例中，清洁机器人100的主刷组件61可选为双级刷结构，主刷组件61通过旋转清扫地面上的灰尘和小颗粒。

侧刷组件62可转动地设在机壳1上，侧刷组件62的旋转中心线沿上下方向延伸。具体地，侧刷组件62可以包括刷臂621、刷毛622和扭矩电机623。其中刷臂621的一端可旋转地连接到扭矩电机623上，扭矩电机623为刷臂621的旋转提供动力扭矩。刷毛622设置在刷臂621的另一端，用于清扫地面上的灰尘和颗粒。优选地，刷臂621选择塑性或者橡胶材料，当清洁机器人100工作时遇到障碍物，可以允许刷臂621进行弹性变形，不影响侧刷组件62的正常清洁工作。优选地，侧刷组件62为多个，多个侧刷组件62共同工作可以进一步提升清洁机器人100的工作效率。

由此，清扫装置通过采用侧刷组件62和主刷组件61相结合的清洁方式，可以提高清洁机器人100的清洁效率。可以理解的是，清扫装置可选为干湿两用的清扫装置。

第一灰尘盒51设在机壳1上，由此，主刷组件61和侧刷组件62清扫的灰尘可以收集到第一灰尘盒51内。可选地，将第一灰尘盒51可拆卸地设在机壳1上，便于将第一灰尘盒51取下以清理灰尘。同时，也方便第一灰尘盒51的维修、更换。

悬崖检测器54CD设在机壳墙上，且悬崖检测器54CD与控制模块相连，控制模块可以根据悬崖检测器54CD的检测结果控制清洁机器人100的运行状态，例如，控制模块在悬崖检测器54CD检测到车轮70下降到延伸位置时控制电动机停止运行。需要说明的是，当清洁机器人100行驶至阶梯、沟壑等位置时，车轮下落传感器54CD可以检测到车轮70移动至延伸位置，并将信号传递至控制模块，控制模块控制清洁机器人100停止运动。从而，可以防止清洁机器人100行驶过程中，遇到阶梯、沟壑时继续前行而摔坏，进而保护了清洁机器人100，使清洁机器人100的清洁工作更加智能化。需要说明的是，这里所述的“延伸位置”可以是指，车轮70移动至距离底盘12最大的移动位置。

障碍物检测器52WS设在机壳1上，用于检测清洁机器人100在运行中遇到的障碍物。具体而言，障碍物检测器52WS设置在机壳1的前侧侧壁上，障碍物检测器52WS包括发射器和检测器(图中未示出)，当清洁机器人100在行驶过程中遇到障碍物时，障碍物检测器52WS的检测器可以检测到障碍物，并通过发射器将信号传递至控制模块。可以理解的是，障碍物检测器52WS可以是非接触的检测器也可以是接触式检测器。

控制模块与障碍物检测器52WS相连以根据检测结果控制清洁机器人100的运行状态。可以理解的是，控制模块是清洁机器人100的控制核心机构，控制模块可以控制清洁机器人100的元件的工作状态。例如，当清洁机器人100在行驶过程中遇到障碍物时，障碍物检测器52WS的检测器检测到障碍物信号，并通过发射器传递至控制模块，控制模块将会根据接受的信号类型做出判断，可以控制车轮70的旋转方向，使清洁机器人100改变行驶方向，继续进行清洁工作。

控制模块设在机壳1上，用于控制清洁机器人100运行状态。由此，可以通过控制模块调整清洁机器人100在地面的运动，从而使清洁机器人100实现自动移动清洁工作，进而使清洁工作更加方便、智能。

传感系统9设在壳体11上且传感系统9包括光发射器91、光探测器92和控制模块，光发射器91发射具有限定发射场91a的定向光束，光探测器92具有限定视场92a，传感系统9被构造成限定发射场91a和限定视场92a存在重叠区域912a，控制模块分别与光探测器92和行走模块7相连，控制模块被构造成在重叠区域912a内无物体时朝向行走模块7输出行走指令。

通常情况下，清洁机器人100自动清扫房间的过程中会碰到家具、墙壁、门槛、台阶等等障碍物，为了实现清洁机器人100能够彻底的清扫房间，必须设计一种控制方式能够使得清洁机器人100在清扫过程中自动避开障碍物或者进行沿墙清扫。

需要说明的是，为了能够对房间进行彻底清扫，如图1所示，清洁机器人100通常具有随机反弹模式100b和沿墙清扫模式100a。具体而言，随机反弹模式100b是指清洁机器人100在清洁距离墙壁较远的地面时，遇到障碍物发生规避障碍物的行为模式。沿墙清扫模式100a是指清洁机器人100在清洁距离墙壁较近的地面时，始终保持沿墙清扫的行为模式。

可以理解的是，如图5-图14所示，当清洁机器人100进行清洁地板的动作时，光发射器91朝向地板发射定向光束，这些光束被地板反射，反射光束可以被光探测器92检测到。具体来说，只有光发射器91发射的定向光束的发射场与光探测器92的限定视场92a存在重叠区域912a时，光探测器92才能检测到由光发射器91发出的定向光束。在此种情况下，由于光发射器91和光探测器92距离地面的距离是一定的，因此限定发射场91a和限定视场92a的重叠区域912a的大小是确定的，也就是说，理论上光探测器92检测到的光强是一个定值。当地板上存在障碍物时，障碍物会改变光发射器91发出的定向光束的反射方向，从而只有部分光束被光探测器92检测到，也就是说光探测器92检测到的光强会降低。因此，当光探测器92检测到的光强值小于设定值时，光探测器92向控制模块输出信号，使得控制模块向行走模块7输出信号，从而使得清洁机器人100改变行进方向以避开障碍物。

当清洁机器人100处于沿墙清扫模式100a中，由于该模式下，清洁机器人100既需要清扫墙壁附近的地面，又不能距离墙壁太近，以免与墙壁发生碰撞。因此在该模式下，清洁机器人100需要不断的调整距离墙壁的距离。

可以理解的是，在此种情况下，限定发射场91a和限定视场92a的重叠区域912a的至少一部分位于墙壁之上，由于清洁机器人100与墙壁的距离是实时变化的，也就是说重叠区域912a的大小也是实时变化的。距离墙面越近，重叠区域912a的面积越小，即光探测器92检测到的光强越小，距离墙面越远，重叠区域912a的面积越小，即光探测器92检测到的光强越小。由此，可以理解的是，重叠区域912a的面积存在一个最大值，即光探测器92检测的光强值存在一个最大值，当光探测器92检测到这个值时，清洁机器人100即进入沿墙清扫模式100a。在沿墙清扫模式100a下，预先设置一个光探测器92检测到的光强的临界值，当检测到的光强小于临界值时，光探测器92向控制模块输出信号，使得控制模块向行走模块7输出信号，使得清洁机器人100朝向远离墙壁的方向运动；当检测到的光强再次小于临界值时，光探测器92向控制模块输出信号，使得控制模块向行走模块7输出信号，使得清洁机器人100朝向靠近墙壁的方向运动。也就说在沿墙清扫模式100a下，清洁机器人100始终在重复靠近墙壁-远离墙壁-再次靠近墙壁的循环。这样便可以实现清洁机器人100既可以清扫墙壁附近的地面，又不会距离墙壁太近与墙壁发生碰撞。

由上述分析可以，本实用新型实施例的清洁机器人100的判断参数只有一个，即光探测器92检测到的光强，因此判断逻辑较为简单，且需要传感器类型也比较单一。

根据本实用新型实施例的清洁机器人100，通过设置能感知“路况”的保险杠10，使得清洁机器人100既能够在清洁过程中规避障碍物，也能在与物体发生碰撞时进一步保护清洁机器人100；通过设置障碍物检测器52WS和悬崖检测器54CD，可以自动识别和处理清洁机器人100在运行中遇到的障碍，实现清洁机器人100的自动化控制，极大的提高了清洁机器人100的实用性；由于设置了传感系统9，使得清洁机器人100能够在随机反弹模式100b下，较好的实现规避障碍物，在沿墙清扫模式100a下，始终与墙壁保持适当的距离，逻辑简单。

如图1-图50所示，清洁机器人100还可以包括清洁垫传感器1a、清洁垫2、连接臂3、弹簧4、电动机、第二灰尘盒52，其中第二灰尘盒52与第一灰尘盒51可以参与构成灰尘盒5。

清洁垫传感器1a设于机壳1，清洁垫2包括垫体21和支撑板22，垫体21具有清洁表面和安装表面，支撑板22设在安装表面上且支撑板22可拆卸地安装在机壳1上，例如，支撑板22可拆卸地安装在机壳1的垫座20上。垫体21具有识别特征21a，清洁垫传感器1a可以检测识别特征21a。

可以理解的是，如图32所示，垫体21具有两个表面，分别是清洁表面和安装表面，清洁表面靠近清洁对象(如地面)，用于清洁地面，安装表面靠近支撑板22且支撑板22可以设在安装表面上。例如，如图32所示，垫体21具有一对上下相对的表面，位于上方(如图32所示的上方)的表面为安装表面，位于下方(如图32所示的下方)的表面为清洁表面，支撑板22位于安装表面的正上方且与垫体21连接。支撑板22可以安装到机壳1上，支撑板22也可以从机壳1上拆卸下来。

如图33所示，垫体21上设有识别特征21a，识别特征21a包含清洁垫2的特征信息例如清洁垫2的类型，识别特征21a可以被传感器清洁垫传感器1a检测、识别。清洁垫传感器1a将识别到的信息转换成控制模块能够识别的电信号，并将该电信号传送给控制模块。控制模块读取电信号后对比存储系统中的存储的多种清洁模式，并从多种清洁模式选择相应的一种清洁模式，控制清洁机器人100在地面上的运行状态。

由此，通过清洁垫传感器1a对清洁垫2上设有的识别特征21a的检测，可以确定清洁垫2的类型，控制模块可以对照清洁垫2的类型进一步确定相应的清洁模式，从而可以控制清洁机器人100的运行状态及清洁模式，包括导航路线及运动速度、方向等，进而可以提高清洁机器人100的智能化和自主性，为用户提供良好的体验性能。

连接臂3的第一端可转动地设在底盘12上，连接臂3的第二端设有可转动的车轮70，车轮70的至少一部分伸入到壳体11内。可以理解的是，连接臂3的第一端可转动地设在底盘12上，由此，当连接臂3第一端相对于底盘12转动时，可以调整连接臂3的第二端与底盘12之间的相对位置。从而可以带动第二端的车轮70以调整车轮70与底盘12之间的相对距离。

弹簧4的两端分别与连接臂3和底盘12相连以常推动连接臂3的第二端朝向远离底盘12的方向转动以使车轮70移动到延伸位置。由此，当车轮70与地面脱离时，弹簧4可以驱使连接臂3带动车轮70朝向远离底盘12的方向移动。例如，当车轮70行驶至凹陷位置时，弹簧4可以驱动车轮70朝向远离底盘12的方向(即朝向地面的方向)运动，弹簧4推动连接臂3使车轮70与凹陷的地面贴合，从而可以减轻清洁机器人100在不平坦地面行驶时的震动。需要说明的是，这里所述的“延伸位置”可以是指，连接臂3带动车轮70移动至距离底盘12最大的移动位置。例如，当车轮70行驶至阶梯、沟壑等位置时，车轮70与地面脱离而悬在空中，此时，弹簧4推动连接臂3朝向远离底盘12的方向移动，并使车轮70与底盘12之间的距离达到最大，即车轮70移动至延伸位置。

电动机设在机壳1上且与车轮70相连以驱动车轮70转动，由此，可以通过电机驱动车轮70转动，从而使清洁机器人100通过电机驱动在地面运动，以进行清洁工作。

例如，在图19和图20的示例中，底盘12上设有三个车轮70，其中两个车轮70对称分布于底盘12的左右两侧，另一个车轮70位于底盘12的前侧。如图20所示，位于前侧的车轮70通过连接臂3连接到底盘12上。连接臂3的上端可转动地设在底盘12上，连接臂3的下端连接可转动的车轮70，车轮70的部分伸入到壳体11内。壳体11内设有电动机，可以驱动车轮70转动。连接臂3和底盘12间设有弹簧4，弹簧4常推动连接臂3的下端朝向远离底盘12的方向(即图20中所示的下方)转动以使车轮70移动到延伸位置。

在一些实施例中，光发射器91和光探测器92距离地面的距离可以改变重叠区域912a的面积，因此可以根据实际需要调整光探测器92距离地面的距离d来改变重叠区域912a的大小。

如图10所示，在一个具体的示例中，当距离d为1.3英寸时，将光发射器91的限定发射场91a和光探测器92的限定视场92a设置为相等且不重叠，并且限定发射场91a与限定视场92a均为较大直径为0.940英寸、较小直径为0.650英寸的椭圆形。当距离d为0.85英寸时，限定发射场91a与限定视场92a完全重叠，且重叠区域912a为较大直径为0.600英寸、较小直径为0.426的椭圆形。当距离d小于1.3英寸且大于0.85英寸时重叠区域912a的大小已由图10明显显示，在这里不做过多赘述。

当然这里需要说明的是，光发射器91和光探测器92安装位置可以根据实际情况具体设置，也就说图10所示的重叠区域912a既可能形成在地面上，也有可能形成在墙壁上。重叠区域912a既有可能是光发射器91和光探测器92安装在壳体11的顶部形成的，也有可能是安装在壳体11的前部或底部形成的，在这里不做具体的限制。此外重叠区域912a的形状并不限定于椭圆形，还可以是任意平面图形，例如环形、多边形、圆形等等。

在一个示例中，如图11所示，光发射器91和光探测器92安装在截面为22mm×53mm的矩形的盒体中，光发射器91和光探测器92均为直径为3mm的圆柱，二者均位于与壳体11底部齐平且与壳体11上方距离为13.772mm的平面处，二者间隔31.24mm设置。这种配置定义限定发射场91a与限定视场92a均为锥度为20°的锥体，且二者之间的夹角为60°。该配置定义的重叠区域912a在壳体11底面与距离壳体11底面29mm的平面之间。

在另一个示例中，如图12所示，光发射器91和光探测器92的光轴平行于壳体11的底板。限定发射场91a与限定视场92a均为锥度为22°的锥体。光发射器91和光探测器92的间距为2.214英寸，且二者的光轴夹角为10°。当清洁机器人100平行于墙壁行进时，限定发射场91a与限定视场92a的重叠区域912a发生在壳体11与墙壁之间的切点之前2.642英寸处。光发射器91和光探测器92光轴的相交的直线垂直于墙壁，这样能够确保来自墙面反射光束从进入光探测器92中。

根据上述描述，本技术领域的工作人员能够理解如何调整发射场和视场以及两者之间的重叠区域912a以满足任何机器人设备的具体设计标准。因此，附图仅提供说明性的例子，并不是对本实用新型的限制。

可选地，光发射器91为红外发射器，光探测器92为红外辐射探测器。可以理解的是，红外发射器和红外辐射探测器的适应范围较广、成本较低、适于安装在较小的空间里。需要说明的是，光发射器91与光探测器92的种类并不限于红外发射器和红外辐射探测器，还可以是激光发生器、激光探测器92等等。

如图6所示，当光发射器91发射的光束垂直于地面或者墙面时，会产生镜面散射，这种镜面散射会对光探测器92的检测产生不利的影响。因此，在一些可选的实施例中，如图5所示，光发射器91与光探测器92与地面或者墙面都成一定角度且相对放置，这样可以提高检测精度。

根据前文分析，在随机反弹模式100b下，当重叠区域912a里存在障碍物时，光探测器92检测到的光强会降低，从而清洁机器人100作出规避障碍物的行为。但是在某些程度下，机器人并不需要规避，例如，清洁机器人100从地板面行走到地毯面上时，虽然地板与地毯相接壤的地方存在“障碍”，但是这种障碍并不足以影响到清洁机器人100。又比如，清洁机器人100遇到较低的门槛或者较薄的障碍，这种障碍也不足以影响到清洁机器人100。因此，在一些实施例中，随机反弹模式100b下的临界值需可以调整，且可以略低于重叠区域912a里不存在障碍物时的光强值。

需要额外说明的是，随机反弹模式100b还可能是清洁机器人100行进方向上存在台阶的情况，当台阶是沿清洁机器人100前进方向上升时(如图3所示)，此种情况相当于遇到障碍物，前文对此种情况已经做出了详细的描述，在这里不做过多的赘述。当台阶是沿清洁机器人100前进方向下(如图2所示)降时，当清洁机器人100靠近台阶时，重叠区域912a会减小，也就是说光探测器92检测到的光强也会减小，因此引发清洁机器人100做出规避台阶的行为。

在本实用新型可选的实施例中，将光发射器91和光探测器92与地面成45°夹角设置，此时，光束的入射角和反射角相同，能够保证在地面对光束做出镜面反射和漫反射的条件下，能做出规避台阶的行为。

可以理解的是，这种规避台阶的行为只与台阶的高度有关，与地板的反射率并不相关。

根据前文分析，在沿墙清扫模式100a下，清洁机器人100需要不断的进行靠近-远离墙壁的动作循环，如果在靠近/远离墙壁的时候始终以相同曲率半径运动，会造成清洁机器人100的运动路线不够平滑，如图13所示。因此，可以在清洁机器人100靠近/远离墙壁时，能够根据需要变化清洁机器人100的曲率半径。

例如，在清洁机器人100远离墙壁的过程中，逐渐增大运动曲率半径；在清洁机器人100100远离墙壁的过程中，逐渐增大运动曲率半径。清洁机器人100的运动路线如图14所示，相比图13，清洁机器人100的运动路线平滑了许多。

也就是说，清洁机器人100以R1的曲率半径朝向远离墙壁的方向运动，此时光探测器92检测到的光强是否小于临界值，若小于则清洁机器人100朝向靠近墙壁的方向运动，若光探测器92检测到的光强大于临界值，清洁机器人100以R2(R2>R1)的曲率半径朝向远离墙壁的方向运动，直到光探测器92检测到的光强小于临界值。

清洁机器人100以R3的曲率半径朝向靠近墙壁的方向运动，此时光探测器92检测到的光强是否小于临界值，若小于则清洁机器人100朝向远离墙壁的方向运动，若光探测器92检测到的光强大于临界值，清洁机器人100以R4(R4<R3)的曲率半径朝向靠近墙壁的方向运动，直到光探测器92检测到的光强小于临界值。

需要注意的是，由于房间形状的限制，墙壁不可能只沿一个方向延伸，在一些可选的实施例的中，控制模块中还包含了清洁机器人100在进行沿墙清扫模式100a时，能够自动对齐墙壁的对齐行为。所谓“对齐行为”是指当墙壁的延伸方向发生变化时，清洁机器人100能够自动对齐墙壁。

在一些实施例中，当清洁机器人100处于沿墙清扫模式100a且存在碰撞时，清洁机器人100即开始对齐。为方便描述，将清洁机器人100在对齐行为发生前对齐的墙壁称为第一墙壁，对齐行为发生后对齐的墙壁称为第二墙壁。

在一些实施例中，清洁机器人100逆时针转动，使得机器人与第二墙壁对齐。

在一些实施例中，清洁机器人100总是转动最小角度即可完成与墙壁对齐，这是由于清洁机器人100上设有两个墙壁传感器，如果第二墙壁检测器检测到第二墙壁，而第一墙壁检测器检测不到第一墙壁，则停止转动，当对齐行为完成转弯时，它将控制权转移到沿墙清扫模式100a。这样能够实现清洁机器人100很好地对齐状态以启动沿墙清扫模式100a。此外，当第二墙壁超出第二墙壁传感器的范围时，清洁机器人100无论怎么转动都不能停止对齐行为，为了防止这种情况出现，在有的实施例中，在清洁机器人100转动了最大预设角度时，第二墙壁传感器仍然没有检测到第二墙壁，此时，清洁机器人100也停止转动。

需要额外说明的是，为防止清洁机器人100绕着墙壁进行多圈运动，在一些可选的实施例中，控制模块中还停止清洁机器人100进行沿墙清扫模式100a的逻辑。

具体地，首先确定清洁机器人100在沿墙清扫模式100a的最小和最大行进距离，当清洁机器人100已经行驶了最大距离或行进了至少最小距离并遇到障碍物时，清洁机器人100退出沿墙清扫模式100a。这种逻辑能够使得清洁机器人100在沿墙清扫中花费适当的时间量、减少系统性待清洁区域缺失，并将清洁机器人100运动的覆盖范围分布到所有待清洁区域。另外，通过在障碍物检测后倾向于退出沿墙清扫模式100a，能够增加清洁机器人100的感知效果。

从理论上讲，清洁机器人100以沿墙清扫模式100a行进的最佳距离是房间大小和清洁机器人100尺寸的函数。在优选实施例中，保持清洁机器人100在沿墙清扫模式100a中的最小和最大距离由房间大小、机器人宽度和随机分量来设定。其中，平均最小行进距离为2w/p，w是机器人工作元素的宽度，p是清洁机器人100在与障碍物的给定交互中进入沿墙清扫模式100a的概率。

在一个示例中，w大约在15cm和25cm之间，并且p是0.095(清洁机器人100在进入沿墙清扫中大约遇到6到15个障碍物或平均10.5个障碍物)。因此，可将最小距离随机设置为约115厘米至350厘米之间的距离，然后将最大距离随机设定为约170cm至520cm之间的距离。其中，最小距离与最大距离之间的比率可选为2:3.

在另一些示例中，清洁机器人100在沿墙清扫模式100a下行进的距离也可以根据遇到的物体的数量和频率进行设置。如果遇到物体的较多，清洁机器人100将会行进更远的距离，以进入地板的所有区域。相反，如果遇到很少的障碍物，清洁机器人100将会进行较小的距离。

在另一些实施例中，清洁机器人100在沿墙清扫模式100a下行进的距离也可以清洁机器人100转过的角度进行设置。如果清洁机器人100转动超过270度，并且无法定位墙壁(或物体)，或者清洁机器人100已经在沿墙清洁模式下转向了总共360度，那么清洁机器人100也可以离开沿墙清洁模式。

可以理解的是，在随机反弹情况下，由于清洁机器人100检测到障碍物即朝向远离障碍物的方向运动，这就导致临近障碍物的区域无法被清洁。因此，在一些实施例中，清洁机器人100还可以包括障碍物跟随模式。障碍物跟随模式的控制原理与沿墙清扫模式100a类似，在这里不做赘述。

需要额外说明的是，由于随机反弹模式100b情况下，清洁机器人100的运动轨迹是不可控制的，在某些情况下，清洁机器人100很有可能碰见同一个障碍物两次，因此清洁机器人100在障碍物跟随模式情况下不需要绕障碍的轮廓线行走一周。

可选地，清洁机器人100在障碍物跟随模式下的行走距离大于清洁机器人100工作宽度的两倍，小于清洁机器人100工作宽度的十倍。

可选地，清洁机器人100在障碍物跟随模式下的行走距离大于清洁机器人100工作宽度的两倍，小于清洁机器人100工作宽度的五倍。

在一些可选的实施例中，光发射器91和光探测器92分别为多个，每个光探测器92的限定视场92a与至少一个光发射器91的限定发射场91a存在重叠区域912a，控制模块分别与多个光探测器92相连。由此，可以探测多个方向的障碍物，在检测同一障碍物的时候能够提高检测精度。此外设置多个光发射器91和光探测器92有利于在检测不同障碍物时可以使用不同的参数。进一步可选地，至少一个光发射器91靠近车轮70设置。

在图15的示例中，壳体11上设有五个传感系统9，其中三个传感系统9设置在壳体11底面前侧，且朝下布置，这三个传感系统9可以用于检测台阶。另外两个传感系统9间隔开地布置在壳体11周面上朝向前侧，这两个传感系统9可以用于检测障碍物或者墙壁。而在图16的示例中，壳体11上同样设有五个传感系统9，其中四个传感系统9设置在壳体11底面，且朝下布置，这四个传感系统9可以用于检测台阶。另外一个传感系统9布置在壳体11周面上朝向前侧，这个传感系统9可以用于检测障碍物或者墙壁。可以理解的是，每个传感系统9的光探测器92的输出可以由“或”电路逻辑连接在一起，使得当任何一个光探测器92检测到信号时，信号均能被传送到控制模块。

在一些实施例中，光发射器91包括红外光源和调制器，调制器用于以预定频率调制红外光源发射的定向光束。可理解的是，将光探测器92调谐到可以接受该频率的红外光束，由此可以减少“杂波”(如阳光，红外遥控器发出的光束)的影响，提高检测精度。

在一些实施例中，光发射器91还包括发射器准直器(图未示出)，发射器准直器围绕红外光源设置以引导定向光束。传感系统9还包括围绕光探测器92设置的探测器准直器(图未示出)以限定视场92a。

可以理解的是，发射器准直器和探测器准直器用于校准光发射器91发出的定向光束和光探测器92接受的光束，两者均可以提高清洁机器人100的检测精度。

在一些实施例中，清洁机器人100还包括第一透镜13和第二透镜14，第一透镜13与光发射器91配合且第二透镜14与光探测器92配合，第一透镜13和第二透镜14配合以控制重叠区域912a。

这里需要说明的是，如图8所示，当限定发射场91a与限定视场92a完全重合时，检测的精度较高，因此，可以通过调整第一透镜13与第二透镜14的折射率使得限定发射场91a与限定视场92a完全重合，且重叠区域912a落在地面或者墙面上。此外，设置光发射器91和光探测器92之间的角度并不能完全解决漫反射的问题时，安装第一透镜13和第二透镜14能够进一步地解决光束发生漫发射的问题。

在一些实施例中，传感系统9位于壳体11的前部。由此可以检测清洁机器人100在行进方向上遇到的障碍物，当然传感系统9可以根据具体需要设在壳体11的任意部位，在这里不做过多赘述。

在本实用新型的进一步实施例中，清扫装置还包括真空吸附组件15，真空吸附组件15朝向灰尘盒5内吸附颗粒。由此，当清洁机器人100在地面移动的过程中，主刷组件61和侧刷组件62可以对地面的灰尘进行清扫，并扫入至灰尘盒5内。而且真空吸附组件15也可以将灰尘吸入至灰尘盒5内，通过主刷组件61、侧刷组件62与真空吸附组件15的相互配合，可以使清洁机器人100的清洁工作更加方便、高效，从而节能减耗。

根据本实用新型的一些实施例，侧刷组件62的外周在水平方向上延伸超出机壳1的底盘12，从而可以增加清洁机器人100的清扫范围。具体地，侧刷组件62的刷臂621伸出底盘12的外周，当清洁机器人100工作时，刷臂621的一端伸出底盘12外周，侧刷组件62可以通过刷臂621的旋转对清洁机器人100两侧地板上的灰尘和颗粒进行清扫，可以提升清洁机器人100的工作效率。例如，可以通过控制模块选择清洁机器人100进入墙壁跟随模式，即清洁机器人100可以沿着靠近墙壁的位置向前行驶，侧刷组件62可以对墙壁底部的灰尘和颗粒进行集中清洁。

可选地，如图19所示，主刷组件61可以包括挡板刷611和主刷612，挡板刷611和主刷612分别可转动地设在底盘12上且在前后方向上(如图19中所示的前后方向)间隔设置。由此，可以通过挡板刷611与主刷612的相互配合，将地面的灰尘扫入至灰尘盒5内。如图19所示，挡板刷611和主刷612安装在机壳1内部的腔室内以组成主刷组件61的双级刷结构，挡板刷611和主刷612沿前后方向间隔设置在底盘12上且挡板刷611可以设置于主刷612的前方。其中，主刷612的尺寸大于挡板刷611，挡板刷611和主刷612在工作时均围绕水平的旋转中心线进行旋转。主刷612和挡板刷611分别对应两个旋转方向不同的马达，使主刷612和挡板刷611具有相反的旋转方向。其中挡板刷611可以沿着顺时针方向旋转，则主刷612沿着逆时针方向旋转，主刷612和挡板刷611通过自身旋转拾取地板上的灰尘和小颗粒。

需要说明的是，当清洁机器人100在地面上移动清洁时，位于前方的挡板刷611可以与车轮70的运转方向相同，从而挡板刷611可以将地面的灰尘扫向挡板刷611的后方；而主刷612的转动方向与挡板刷611的转动方向相反，从而将灰尘扫向主刷612的前方。由此，在主刷612和挡板刷611的配合作用下，可以将灰尘向主刷612与挡板刷611之间聚集，并经主刷612与挡板刷611之间的灰尘盒5入口扫入至灰尘盒5内。

在本实用新型的一些实施例中，侧刷组件62和主刷组件61可以分别与独立的两个动力装置相连，从而便于对侧刷组件62和主刷组件61的运行状态进行独立控制。在本实用新型的示例中，清洁机器人100采用侧刷组件62和主刷组件61相结合的清洁模式，其中侧刷组件62的刷臂621的一端连接在扭矩电机623上，侧刷组件62沿垂直地板的轴线方向进行旋转。主刷组件61包括挡板刷611和主刷612，主刷612和挡板刷611分别对应两个旋转方向不同的马达，使挡板刷611沿着顺时针方向旋转，主刷612沿着逆时针方向旋转。

根据本实用新型的一些实施例，灰尘盒5可以具有两个间隔设置的第一灰尘盒51和第二灰尘盒52，第一灰尘盒51与主刷组件61对应设置以接收主刷组件61清扫的颗粒，第二灰尘盒52与真空吸附组件15对应设置以接收真空吸附组件15吸附的颗粒。如图21所示，灰尘盒5包括沿沿前后方向(如图21中所示的前后方向)间隔设置的第一灰尘盒51和第二灰尘盒52。其中，第一灰尘盒51的灰尘进口与主刷组件61相对，第二灰尘盒52的灰尘进口与真空吸附组件15连通。由此，主刷组件61可以将灰尘清扫至第一灰尘盒51内，真空吸附组件15可以将灰尘吸入至第二灰尘盒52内。在清洁机器人100清洁地面的过程中，主刷组件61与真空吸附组件15可以共同进行清洁工作，而且互不干扰，从而提高了清洁机器人100的清洁效率，进而可以节能减耗。

在本实用新型的一些实施例中，清洁机器人100还可以包括可转动地设在底盘12的底壁上的甲板16。具体而言，甲板16设置在底盘12的底壁上并设有凹陷部(图中未示出)，甲板16可以相对底盘12的底壁进行转动。主刷组件61的挡板刷611和主刷612安装在甲板16形成的凹陷部，甲板16可以通过相对底壁的转动带动挡板刷611和主刷612上升和下降。例如，当清洁机器人100行驶到设有地毯的地板上时，甲板16会通过自身旋转带动挡板刷611和主刷612上升一定高度，可以保证主刷组件61的正常工作。

由此，通过甲板16与底盘12发生相对转动，可以调整甲板16与底盘12之间的距离。需要说明的是，主刷组件61可以装配至甲板16上，由此，当甲板16与底盘12发生相对转动时，可以调整主刷组件61与地面之间的距离，从而可以使清洁机器人100根据需要清洁的地面的不同粗糙度对主刷组件61的高度进行相应调整。

例如，在本实用新型的一些示例中，主刷612和挡板刷611可以装配至甲板16上，当清洁比较光滑的地板时，主刷612和挡板刷611与地板的摩擦力较小，可以通过转动甲板16，调整主刷612和挡板刷611朝向地面运动，使主刷612和挡板刷611更加贴合地面，以利于光滑底板的清洁；当清洁比较粗糙的地板(如地毯)时，主刷612和挡板刷611与地面的摩擦力较大。此时可以通过转动甲板16，调整主刷612和挡板刷611朝向远离地毯的方向移动，从而使主刷612和挡板刷611更加远离地面，以减小主刷612和挡板刷611与地面之间的摩擦，从而可以延长主刷组件61的使用寿命，并且便于清洁机器人100在粗糙度较大的地面移动。

根据本实用新型的一些实施例，如图21所示，灰尘盒5的底壁的进口端设有多个在左右方向(如图21中所示的左右方向)上间隔设置的挡板凸起50a。需要说明的是，灰尘盒5的出口端可以与主刷612或挡板刷611相对，出口端的挡板凸起50a可以伸入至主刷612或者挡板刷611的刷毛622内。从而，在清洁机器人100在工作的过程中，伸入主刷612或挡板刷611内的挡板凸起50a可以对转动的刷毛622上的杂物进行清理，以使清洁工作顺利进行。

可选地，灰尘盒5的内底壁上设有过滤器。由此，可以通过过滤器进行灰尘过滤。例如，当真空吸附组件15将灰尘吸入至灰尘盒5内时，为防止空气从灰尘盒5流向外界的过程中将灰尘带出灰尘盒5，造成扬尘造成的二次污染问题。空气从灰尘盒5流出时可以经过过滤器进行灰尘过滤，从而降低甚至消除流出灰尘盒5的空气中的灰尘。

在本实用新型的一些实施例中，连接臂3为两个，两个连接臂3分别可转动地设在壳体11的左右两侧，每个连接臂3的第二端设有车轮70。由此，可以通过左右两侧的连接臂3固定连接清洁机器人100左右两侧的车轮70，从而可以使清洁机器人100的运动更加灵活、稳定。

在一些实施例中，保险杠10主体连接在清洁机器人100的壳体11上，薄膜开关层103连接在保险杠主体101上，力传递层104连接在薄膜开关层103上，力吸收层102连接在力传递层104上。保险杠10主体可以是一个单独的层片，也可以是清洁机器人100的壳体11的一部分。

在一些实施例中，保险杠主体101可以由刚性塑料(例如ABS(丙烯腈-丁二烯-苯乙烯材料))制成且具有为用于安装薄膜开关层103的光滑端面。光滑的端面能够降低了薄膜开关层103产生错误检测的几率。

在一些实施例中，如图34所示，清洁机器人100的壳体11在安装保险杠10的区域设有窗口11a，则保险杠10所有层片上均设有相应的窗口11a。

在一些实施例中，如图35和图36所示，薄膜开关层103包括第一导电层103a和第二导电层103b，第一导电层103a和第二导电层103b上均设有多个电触头。

具体地，薄膜开关层103还包括位于第一导电层103a和第二导电层103b之间的分离层103c。

可以理解的是，清洁机器人100在正常的清扫行进中。第一导电层103a上的电触头与第二导电层103b上的电触头始终处于非接触的状态，此时薄膜开关层103处于“关闭”状态，即薄膜开关层103不会向控制模块传输信号。但是当清洁机器人100在行进过程中遇到障碍物，并且与障碍物发生碰撞时，由于冲击力的作用，第一导电层103a上的电触头与第二导电层103b上的电触头会产生接触，此时薄膜开关层103处于“接通”状态时，即薄膜开关层103可以向控制模块传输信号。利用这样简单的“接触-非接触”的逻辑判断，就实现了保险杠10对清洁机器人100所处的环境进行检测的功能。

如图36-图39示，在一些实施例中，第一导电层103a上设有第一电路103d，第一电路103d上设有多个第一电触头103f；第二导电层103b上设有第二电路103e，第二电路103e上设有多个第二电触头103g。

需要说明的是，第一电触头103f与第二电触头103g的数量可以相同也可以不同。多个第一电触头103f在第一导电层103a上形成某种图案，多个第二电触头103g也可以在第二导电层103b形成某种图案，两种图案可以完全相同，两种图案也可以具有不同的尺寸和/或形状。

在一些可选地实施中，第一电路103d和第二电路103e可以是利用铜、银或石墨材质的导电油墨进行丝网印刷的印刷电路。当然，如本领域已知的适用于印刷电路的其它类型的材料也可用于形成第一电路103d和第二电路103e。

由于第一导电层103a上的第一电触头103f通过分离层103c与第二导电层103b上的第二电触头103g分离。如图36-图39所示，在一些实施例中，分离层103c可限定多个开口103h，可以使的第一导电层103a上的第一电触头103f与第二导电层103b上的第二电触头103g接触。

根据前文的叙述，薄膜开关层103的工作状态有第一电触头103f和第二电触头103g的接触状态决定，也就是说第一电触头103f与第二电触头103g接触的机会数越多，薄膜开关层103越敏感。因此，第一电触头103f和第二电触头103g的密度，以及分离层103c上开口103h的数量、形状和大小均能对薄膜开关层103的敏感度产生影响。

在一个实施例中，如图41-图43所示，第一导电层103a被分为132a-13f六个区域，这六个区域中具布置有第一电触头103f，第二导电层103b被分为142a-142f六个区域，这六个区域中具布置有第二电触头103g。第一导电层103a和第二导电层103b垂直放置，也就是说，第一导电层103a的六个区域132a-132f水平放置，而第二导电层103b的六个区域142a-142f竖直放置。那么在不增加第一电触头103f和第二电触头103g的情况下，第一电触头103f和第二电触头103g能够产生接触的区域就有36个(如图43所示，图43仅显示了能够接触的一部分区域)，极大的提高了第一电触头103f和第二电触头103g的接触几率，提高了薄膜开关层103的敏感度。此外，这种排布方式，控制模块还可以通过与第一电触头103f接触的第二电触头103g的数量来衡量清洁机器人100收到冲击力的大小。

在一些实施例中，第一导电层103a、第二导电层103b和分离层103c由柔性材料制成，例如，对苯二甲酸乙二醇酯(PET)或氧化铟锡(ITO)。

在一些实施例中，分离层103c为电介质油墨层。可选地，电介质油墨层可以直接印刷在第一导电层103a和第二导电层103b中的一个上，即分离层103c直接附着在第一导电层103a和第二导电层103b中的一个上。电介质油墨层可以当作第一导电层103a和第二导电层103b之间的绝缘体。当然，分离层103c还可以由压阻材料制成。

可以理解的是，改变印刷电介质的厚度和层数，可以改变第一导电层103a和第二导电层103b之间间隙C。这样利用电介质油墨层代替绝缘膜的结构方式，消除了第一导电层103a和第二导电层103b之间需要预留间隙的需要。此外，还可以通过调节电介质油墨层的位置、形状和厚度以调节薄膜开关层103的厚度。

在一些实施例中，如图35所示，力传递层104包括多个力传递件104a，多个力传递件104a邻近薄膜开关层103设置以将力传递到薄膜开关层103上，且多个力传递件104a的数量与第一导电层103a上的第一电触头的数量相同。

可以理解的是，力传递层104的作用是将力吸收层211188吸收的冲击力传递到薄膜开关层103上，由此，在力传递层104上设置与第一电触头对应的力传递件104a可以使得冲击力更为准确的传递到薄膜开关层103上。其中，力传递层104可以由抵抗永久压缩或永久变形的聚氨酯泡沫材料制成。

例如，在图35的示例中，力传递层104包括多个力传递件104a，力传递件104a是从力传递层104的表面延伸并且邻近薄膜开关层103设置的小凸起。

由于力传递层104的作用是传递冲击力，因此改变力传递层104和力传递件104a的刚度和力传递件104a的尺寸，可以进一步改变薄膜开关层103的灵敏度。可选地，力传递件104a可以形成为圆形，且直径等于电触头。

在一些实施例中，力吸收层102选用抵抗永久压缩或永久变形的聚氨酯泡沫材料制成。例如，EVA泡沫(芯材料)和聚氨酯弹性体等等。力吸收层102具有足以吸收保险杠10与外部环境之间产生的大部分冲击力的厚度，以便达到保护清洁机器人100壳体11的目的。可选地，力吸收层102可以与力传递层104制成同一层片。

特别地，当机器人以1英尺/秒的最高速度移动时，保险杠10应该吸收碰撞的绝大部分冲击以保护清洁机器人100不受冲击力的影响，并且应当减小和/或消除来自这种冲击的噪音。

进一步地，保险杠10还包括外部保护层105，外部保护层105设在保险杠主体101的外周壁上。外部保护层105可以用于保护缓冲器组件免受磨损、切割或穿刺。外部保护层105可以使用任何合适的弹性体材料，例如增强的乙烯基材料。外部保护层105可以具有大约1mm的厚度。外部保护层105可以与力吸收层102一体形成。

如图18和图22所示，保险杠10仅覆盖清洁机器人100的壳体11的一部分。当然，保险杠10还可以围绕清洁机器人100的壳体11设置。

根据本实用新型的一些实施例，垫体21包括吸收层211和包裹层212，包裹层212包裹吸收层211，包裹层212限定出安装表面。由此，不仅可以实现吸收层211吸收水、污渍等流体的作用，而且可以提高垫体21的质量、延长清洁垫2的使用寿命。包裹层212上设有标识，标识限定出至少部分识别特征21a。支撑板22上设有与标识正对的避让口22a，清洁垫传感器1a透过避让口22a可以检测标识。由此，可以实现清洁垫传感器1a对标识的检测。

例如，如图32和图33所示，垫体21包括吸收层211和包裹层212，吸收层211可以吸收水、油渍或是其他液体且吸收效果好，包裹层212呈封闭或者半封闭状，吸收层211位于包裹层212的内侧，防止吸收层211直接接触地面。包裹层212上设有标识，标识可以作为识别特征21a的一部分，标识所代表的信息是清洁垫2信息的一部分，标识可以辅助识别特征21a的其它部分以确定清洁垫2的类型。支撑板22上设有避让口22a，标识所占的区域小于避让口22a所占的区域，清洁垫传感器1a可以透过避让口22a检测标识。需要说明的是，包裹层212不挤压吸收层211，避免影响吸收层211的吸收性能。此外，包裹层212与吸收层211可以通过粘接的方式稳固地连接在一起。

进一步地，包裹层212可以是天然或人造纤维等材料，这些材料具有许多擦拭应用所需的性能优势，如耐磨性、粗糙性，从而可以提高清洁垫2的清洁性能及使用性能。更进一步地，如图32所示，吸收层211可以是多层，从而可以提高清洁垫2的吸收性能。优选地，吸收层211可以是三层，经试验、调查发现，三层吸收层211不仅具有良好的吸水性能，而且可以避免由于吸收层211的吸收性过强导致清洁垫2与地面的阻力过大，影响清洁机器人100的运行。

如图33所示，根据本实用新型的一些实施例，识别特征21a包括标识元素21b，标识元素21b具有第一区21c和第二区21d，第一区21c的第一反射率大于第二区21d的第二反射率，清洁垫传感器1a用于检测第一反射率和第二反射率。由此，可以实现标识元素21b的标识作用，从而可以使得清洁垫传感器1a能够检测出标识元素21b中标识信息。

可以理解的是，如图33所示，识别特征21a是由标识元素21b组成的，每个标识元素21b均具有第一区21c和第二区21d。第一区21c具有第一反射率，第二区21d具有第二反射率，第一反射率区别于第二反射率，清洁垫传感器1a可以识别第一反射率与第二反射率。例如，清洁垫传感器1a可以具有发射器和接收器，发射器作用到标识元素21b上，接收器接收到标识元素21b的反射率，第一区21c的第一反射率大于第二区21d的第二反射率，接收器接收到反射率后判断出第一区21c或是第二区21d。

在本实用新型的一些实施例中，标识包括彩色墨水层，清洁垫传感器1a可以检测彩色墨水层的光谱。可以理解的是，多种彩色墨水层的类型与多种清洁垫2的类型一一对应，且这种对应关系存储到清洁机器人100中的存储系统中，清洁垫传感器1a可以检测彩色墨水层的光谱，不同的彩色墨水层对应不同的光谱，控制模块可以将检测到的光谱与存储系统上存储的多种彩色墨水层的光谱进行比对，从而确定清洁垫2的类型。在本实用新型的另一些实施例中，标识可以包括RFID芯片，标识也可以包括条形码或是印刷图形、导电模块等，当然，也可以是它们的组合形式。

根据本实用新型的一些实施例，支撑板22包括第一板体和第二板体，垫体21包括第一垫体和第二垫体，第一垫体和第二垫体分别安装在第一板体和第二板体上，第一垫体的吸收率大于第二垫体的吸收率。进一步地，支撑板22上可以设有防水涂层，从而避免由于支撑板22潮湿时断裂的情况。

根据本实用新型的再一些实施例，支撑板22设有多个切口22b，机壳1上设有与多个切口22b一一对应的凸块10b，每个凸块10b与相应的切口22b配合以将清洁垫2安装在机壳1上。例如，如图33所示，支撑板22设有四个切口22b，机壳1上设有四个凸块10b，四个切口22b与四个凸块10b一一对应，且凸块10b适于卡接在切口22b处。由此，不仅可以将支撑板22连接到机壳1上，而且可以实现清洁垫2的定位，避免清洁垫2装错或是装反的情况。

在本实用新型的一些实施例中，其中一部分切口22b位于支撑板22的纵向中心轴Y上，其中一部分切口22b位于支撑板22的横向中心轴X上。例如，如图33所示，支撑板22为四边形，支撑板22设有四个切口22b，四个切口22b分别位于支撑板22的四条边上，且位于对称边上的两对切口22b中的其中一对切口22b位于支撑板22的纵向中心轴Y上，另一对位于支撑板22的横向中心轴X上。由此，可以提高支撑板22与机壳1的连接稳定性。

根据本实用新型的一些实施例，机壳1上设有垫释放机构17，垫释放机构17设在机壳1上，且垫释放机构17可以与清洁垫2配合，当垫释放机构17被触发时，垫释放机构17可以推动清洁垫2使其与机壳1分离。例如，如图29-图31所示，垫释放机构17可以包括一个可移动的第一固定夹171、一个不可移动的第二固定夹172、触发按钮173和弹出凸起174，如图29所示，触发按钮173的位置可以在机壳1上前后移动，当切换触发按钮173时，可以使得第一固定夹171远离支撑板22，同时，弹出凸起174推动支撑板22远离机壳1，从而可以使得清洁垫2从机壳1上拆卸下来。

如图26所示，在本实用新型的一些示例中，机壳1内可以设有储液空间10c，机壳1上设有与储液空间10c连通的喷洒装置19，喷洒装置19与控制模块相连。由此，可以实现清洁机器人100喷洒的智能化。储液空间10c可以用于盛放清洗液、水或洗涤剂等。清洗液、水或洗涤剂等可以流入喷洒装置19，控制模块与喷洒装置19电连接以对喷洒装置19进行控制。进一步地，喷洒装置19可以是喷雾器或喷射枪。更进一步地，喷洒装置19可以包括多个喷洒嘴，多个喷洒嘴的喷射距离不同。

例如，在图26的示例中，喷洒装置19可以包括顶喷嘴191和底喷嘴192。顶喷嘴191和底喷嘴192彼此间隔开，顶喷嘴191和底喷嘴192均可以转动，顶喷嘴191可以相对更长的长度向前和向下喷洒流体，而底喷嘴192以相对更短的长度向前和向下喷洒流体，从而可以覆盖清洁机器人100前方的一个区域。

在本实用新型的进一步的实施例中，控制模块被构造成根据清洁垫传感器1a的检测结果控制喷洒装置19的喷洒量。可以理解的是，当接受到清洁垫传感器1a的传送的信号后，控制模块可以通过信号确定清洁垫2的类型从而确定清洁类型，包括对喷洒装置19的喷洒量的控制。由此，可以实现喷洒装置19的智能化控制。

进一步地，真空吸附组件15具有真空入口151，真空吸附组件15朝向第二灰尘盒52内吸入颗粒。其中真空入口151邻近主刷组件61设置且位于主刷组件61的后侧，从而通过设置真空入口151，可以增加清洁机器人100的清扫模式，提高清洁机器人100的清洁效果。

进一步地，清洁机器人100还包括第一弹性叶片151a和第二弹性叶片151b，第一弹性叶片151a和第二弹性叶片151b分别设在机壳1的底壁，第一弹性叶片151a和第二弹性叶片151b在前后方向上间隔设置以限定出与真空入口151连通的间隙。具体地，第一弹性叶片151a设置为矩形，第一弹性叶片151a的一端与底壁相连，并与主刷组件61的主刷612间隔设置。第二弹性叶片151b设置为矩形，并与第一弹性叶片151a配合限定出与真空入口151连通的间隙。可选地，在第一弹性叶片151a与第二弹性叶片151b配合的侧壁上设有间隔设置的凸起，可以使第一弹性叶片151a和第二弹性叶片151b之间形成间隙，由此可以使真空组件内保持恒定的空气气流，有利于清洁机器人100对灰尘和颗粒的收集。

根据本实用新型的一些实施例，清洁机器人100包括设在机壳1的底壁上的摩擦垫18，摩擦垫18被构造成在清洁机器人100的前轮移动至悬空位置时与行走面接触以限制清洁机器人100的行走。具体而言，摩擦垫18设置在清洁机器人100的底壁上，清洁机器人100还包括自动升降装置，摩擦垫18安装在自动升降装置的下端。例如，当清洁机器人100行驶至地板边缘时，车轮下落传感器54CD会通过发射器将障碍信号反馈至控制模块，控制模块识别障碍信号后，会控制自动升降装置下降一定高度，使摩擦垫18与地板接触，防止清洁机器人100跌落。

保险杠10可移动地设于机壳1的前侧，障碍物检测器52WS还包括用于检测保险杠10相对于机壳1的移动位移的位移传感器52OD。具体地，保险杠10设置成弓形结构，安装在清洁机器人100的机壳1的前端，四个车轮下落传感器54CD安装在保险杠10中。正常状态下，保险杠10向外延伸，当清洁机器人100碰到障碍物时，保险杠10就会朝底盘12的方向移动，起到保护机壳1的作用。在本实用新型的一些实施例中，清洁机器人100的保险杠10内还设有保险杠臂10a，其中保险杠臂10a一端固定在保险杠10上，保险杠臂10a的另一端设有位移传感器52OD，位移传感器52OD可以检测到保险杠臂10a相对于机壳1的位移。例如，当清洁机器人100与障碍物相撞时，保险杠臂10a与机壳1存在相对位移，位移传感器52OD会通过发射器将信号传递至控制模块，控制模块会启动清洁机器人100的反弹模式，控制车轮70向后旋转使清洁机器人100离开障碍物。

例如，在图26的示例中，清洁机器人100还包括电源和手柄装置10d，电源可以为清洁机器人100的电器部件供电，手柄装置10d可转动地设置在机壳1的上方，当用户需要携带清洁机器人100时，可以转动手柄装置10d使得手柄装置10d转动至与机壳1上表面垂直的位置处，方便手握，当清洁机器人100执行清洁任务时，可以转动手柄装置10d使得手柄装置10d转动至与机壳1上表面平行的位置处，减少占用空间、方便清洁机器人100移动。

如图48-图50所示，壳体11包括前部110和后部120，前部110上设有起到支撑作用的脚轮73行走模块7设在壳体11的底部，保险杠10设在前部110，控制模块设在壳体11的内部，且控制模块与行走模块7相连以向行走模块7发出基于x，y，θ的驱动命令，使得清洁机器人100在地面上运动。

具体地，如图48-图50所示，行走模块7可以包括左驱动模块71和右驱动模块72。左驱动模块71和右驱动模块72沿着由壳体11限定的前轴Y对称，左驱动模块71包括左驱动轮711和左驱动马达712，右驱动模块72包括右驱动轮721和右驱动马达722。左驱动马达712和右驱动马达722可以均通过螺钉可拆卸地连接在壳体11底部。左驱动马达712和右驱动马达722分别设在左驱动轮711和右驱动轮721的上方。左驱动模块71和右驱动模块72通过弹性元件例如弹簧可释放地设在壳体11的底盘上，二者在相应的弹性元件例如弹簧下始终与待清洁的地保持接触。

清洁机器人100可以沿着三个方向运动，运动方向为壳体11限定的互相垂直的轴向方向，通过三个方向的各种运动的组合使得清洁机器人100的路径覆盖待清洁面。如图49所示，三个轴线分别为横轴X，前轴Y和中心纵轴Z、清洁机器人100沿轴线Y朝向前方行驶的方向指定为F(也称为“前方”)，沿轴线Y朝向后方行驶的方向指定为A(也称为“后方”)。清洁机器人100沿横轴朝向左方行驶的方向指定为L(也称为“左方”)，沿轴线X朝向右方行驶的方向指定为R(也称为“右方”)。

可选地，清洁机器人100还包括用户界面，用户界面可以设置在壳体11的顶部，用于接受一个或多的用户命令和/或显示清洁机器人100所处的工作状态。用户界面可以与清洁机器人100的控制模块通信，当用户界面接受到一个或者多个指令时，控制模块可以控制清洁机器人100执行相应的清洁程序。

根据本实用新型实施例的清洁机器人100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (15)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机壳，所述机壳上设有行走模块；

传感系统，所述传感系统设在所述机壳上且所述传感系统包括光发射器、光探测器和控制模块，所述光发射器发射具有限定发射场的定向光束，所述光探测器具有限定视场，所述传感系统被构造成所述限定发射场和所述限定视场存在重叠区域，所述控制模块分别与所述光探测器和所述行走模块相连，所述控制模块被构造成在所述重叠区域内无物体时朝向所述行走模块输出行走指令；

主刷组件，所述主刷组件可转动地设在所述机壳上；

侧刷组件，所述侧刷组件可转动地设在所述机壳上；

第一灰尘盒，所述第一灰尘盒设在所述机壳上以接收灰尘颗粒；

用于检测行驶面的位置的悬崖检测器，所述悬崖检测器设在所述机壳上；

所述控制模块与所述悬崖检测器相连以根据检测结果控制所述清洁机器人的运行状态；

用于检测障碍物的障碍物检测器，所述障碍物检测器设在所述机壳上；

所述控制模块和所述障碍物检测器相连以根据检测结果控制所述清洁机器人的运行状态；

保险杠，所述保险杠包括保险杠主体、力吸收层、薄膜开关层和力传递层，所述保险杠主体设在所述机壳的前部，所述力吸收层设在所述保险杠主体上，所述薄膜开关层包括设在所述保险杠主体的外表面上的多个电触头，所述薄膜开关层与所述控制模块相连以根据所述保险杠的感知结果控制所述清洁机器人的运行状态，所述力传递层设在所述力吸收层和所述薄膜开关层之间，所述力传递层将力传递到所述薄膜开关层上。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述光发射器为红外发射器，所述光探测器为红外辐射探测器。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述光发射器和所述光探测器分别为多个，每个所述光探测器的限定视场与至少一个所述光发射器的限定发射场存在重叠区域，所述控制模块分别与多个所述光探测器相连。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述光发射器包括红外光源和调制器，所述调制器用于以预定频率调制所述红外光源发射的定向光束。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述光发射器还包括发射器准直器，所述发射器准直器围绕所述红外光源设置以引导所述定向光束；

所述传感系统还包括围绕所述光探测器设置的探测器准直器以限定所述限定视场。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括第一透镜和第二透镜，所述第一透镜与所述光发射器配合且所述第二透镜与所述光探测器配合，所述第一透镜和所述第二透镜配合以控制所述重叠区域。

7.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述侧刷组件和所述主刷组件分别与独立的两个动力装置相连。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括真空组件和第二灰尘盒，所述真空组件具有真空入口，所述真空组件朝向所述第二灰尘盒内吸入颗粒。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述真空入口邻近所述主刷组件设置且位于所述主刷组件的后侧。

10.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，还包括第一弹性叶片和第二弹性叶片，所述第一弹性叶片和所述第二弹性叶片分别设在所述机壳的底壁，所述第一弹性叶片和所述第二弹性叶片在前后方向上间隔设置以限定出与所述真空入口连通的间隙。

11.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括设在所述机壳的底壁上的摩擦垫，所述摩擦垫被构造成在所述清洁机器人的前轮移动至悬空位置时与行走面接触以限制所述清洁机器人的行走。

12.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述薄膜开关层包括第一导电层和第二导电层，所述第一导电层和所述第二导电层上均设有多个所述电触头。

13.根据权利要求12所述的清洁机器人，其特征在于，所述薄膜开关层还包括位于所述第一导电层和所述第二导电层之间的分离层。

14.根据权利要求12所述的清洁机器人，其特征在于，所述力传递层包括多个力传递件，所述多个力传递件邻近所述薄膜开关层设置以将力传递到所述薄膜开关层上。

15.根据权利要求14所述的清洁机器人，其特征在于，所述多个力传递件的数量与所述第一导电层上的电触头的数量相同。