CN208207609U - 一种跟随装置及无人运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种跟随装置，应用于无人运输车上，包括：安装于无人运输车上，采集无人运输车与目标对象间的实时距离间隔的采集器；安装于无人运输车上，与采集器及无人运输车的驱动系统连接，输出与实时距离间隔对应的运动指令至驱动系统的处理器。处理器分别与采集器和无人运输车的驱动系统连接，借助采集器采集无人运输车与目标对象间的实时距离间隔，借助处理器来根据实时距离间隔控制驱动系统的工作状态，也即实现了根据无人运输车与目标对象间的实时距离间隔来控制无人运输车的运动状态，使得在没有任务路线的情况下，无人运输车也可以跟随目标对象运动，在一定程度上提高了现有的一种物品运送装置的适用性。

Description

一种跟随装置及无人运输车

技术领域

本实用新型涉及无人运输技术领域，更具体地说，涉及一种跟随装置及无人运输车。

背景技术

在物流行业，需要对物品进行运送，现有的一种物品运送装置是无人运输车按照预先规划好的任务路线运送物品。

然而，现有的一种物品运送装置中，无人运输车只能沿着任务路线运送物品，而只有特定区域内才有任务路线，非特定区域中没有任务路线，这时无人运输车便不可在非特定区域中运送物品，使得现有的一种物品运送装置的适用性较低。

综上所述，如何提高现有的一种物品运送装置的适用性是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种跟随装置，其能在一定程度上解决如何提高现有的一种物品运送装置的适用性的技术问题。本实用新型还提供了一种无人运输车。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种跟随装置，应用于无人运输车上，包括：

安装于所述无人运输车上，采集所述无人运输车与目标对象间的实时距离间隔的采集器；

安装于所述无人运输车上，与所述采集器及所述无人运输车的驱动系统连接，输出与所述实时距离间隔对应的运动指令至所述驱动系统的处理器。

优选的，所述采集器包括双目视觉深度摄像机。

优选的，所述采集器包括超声波传感器。

优选的，还包括：

与所述处理器连接，发出报警信息的报警器。

优选的，还包括：

与所述处理器连接，传输所述处理器发送的指令信息至所述目标对象的信息发送器。

优选的，所述采集器包括：

记录所述目标对象的特征信息的视觉记录器；

与所述视觉记录器连接的，测量所述无人运输车与所述目标对象间的所述实时距离间距的距离探测器。

优选的，所述视觉记录器包括颜色记录器。

优选的，所述视觉记录器包括图像传感器。

优选的，所述距离探测器包括距离传感器。

一种无人运输车，包括如上任一所述的跟随装置。

本实用新型提供的一种跟随装置，处理器分别与采集器和无人运输车的驱动系统连接，借助采集器采集无人运输车与目标对象间的实时距离间隔，借助处理器来根据实时距离间隔控制驱动系统的工作状态，也即实现了根据无人运输车与目标对象间的实时距离间隔来控制无人运输车的运动状态，使得在没有任务路线的情况下，无人运输车也可以跟随目标对象运动，在一定程度上提高了现有的一种物品运送装置的适用性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种跟随装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种跟随装置的另一结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的一种跟随装置的再一结构示意图；

图4为实际应用中本实用新型实施例提供的一种跟随装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，图1为本实用新型实施例提供的一种跟随装置的结构示意图。

本实用新型实施例提供的一种跟随装置，应用于无人运输车上，可以包括：

安装于无人运输车上，采集无人运输车与目标对象间的实时距离间隔的采集器101；

安装于无人运输车上，与采集器及无人运输车的驱动系统102连接，输出与实时距离间隔对应的运动指令至驱动系统的的处理器103。

实际应用中，处理器可以直接接收外界设定的无人运输车与目标对象间的标准距离间隔，还可以将采集器第一次采集的无人运输车与目标对象间的实时距离间隔作为标准距离间隔，之后，判断采集器每次采集的实时距离间隔是否大于等于该标准距离间隔，若是，则发送运动指令至无人运输车的驱动系统，使得无人运输车在驱动系统的驱动下跟随目标对象运动。这里所说的目标对象指的是引导无人运输车运动的工作人员、运动车辆等。这里所说的连接包括无线连接和有线连接，具体的连接方式可以根据实际需要灵活设置；当连接方式为有线连接方式时，有线连接方式的双方自身可以设置有数据传输接口，比如USB数据传输接口等，连接线通过该数据传输接口将连接双方连接起来，借助数据传输接口可以在移动连接双方时将连接线从数据传输接口拆卸下来，便于对移动双方的移动；当连接方式为无线连接方式时，比如WiFi连接方式、蓝牙连接方式等，连接双方应当有相应的信号发送器与信号接收器，具体的可以参阅现有技术中的相关描述，以蓝牙连接方式为例，这时，连接双方需安装有蓝牙发射器与蓝牙接收器等，还可安装有蓝牙适配器等。采集器可以安装在无人运输车的前面、侧面等，具体的，可以安装在无人运输车前面的左上角等，这里所说的前面指的是沿着无人运输车运动方向的前面，此外，由于无人运输车在移动过程中会发生抖动等情形，这时，为了保证采集器有一个平稳的工作环境，可以将采集器设置为防抖动的采集器，比如安装有防抖镜头的采集器等，或者借助防抖动缓冲装置将采集器安装于无人运输车上等。而且，本实用新型跟随装置还可以包括为采集器提供光源的照明灯等，照明灯可以安装于无人运输车的前面或侧面等，跟随装置中的处理器还可以包括图像处理器、显示模板、通信器等。

本实用新型提供的一种跟随装置，处理器分别与采集器和无人运输车的驱动系统连接，借助采集器采集无人运输车与目标对象间的实时距离间隔，借助处理器来根据实时距离间隔控制驱动系统的工作状态，也即实现了根据无人运输车与目标对象间的实时距离间隔来控制无人运输车的运动状态，使得在没有任务路线的情况下，无人运输车也可以跟随目标对象运动，在一定程度上提高了现有的一种物品运送装置的适用性。

本实用新型实施例提供的一种跟随装置中，采集器包括双目视觉深度摄像机。

实际应用中，本实用新型实施例提供的跟随装置中的采集器可以为双目视觉深度摄像机，这里所说的双目视觉深度摄像机指的是利用双目视觉原理工作的深度摄像机，借助双目视觉深度摄像机拍摄的图片可以直接确定出目标对象，以及目标对象与无人运输车间的实时距离间隔，使得跟随装置结构简单，应用方便。当然，本实用新型提供的跟随装置中的双目视觉深度摄像机也可以为结构光深度摄像机等，这里所说的结构光深度摄像机指的是利用结构光原理工作的深度摄像机。

本实用新型实施例提供的一种跟随装置中，采集器包括超声波传感器。

实际应用中，本实用新型实施例提供的跟随装置中的采集器还可以为超声波传感器，借助超声波传感器传输的信息可以直接确定出目标对象，以及目标对象与无人运输车间的实时距离间隔，使得跟随装置结构简单，应用方便。

请参阅图2，图2为本实用新型实施例提供的一种跟随装置的另一结构示意图。

本实用新型实施例提供的一种跟随装置中，还可以包括：

与处理器连接，发出报警信息的报警器104。

实际应用中，本实用新型实施例提供的跟随装置中还可以包括报警器，这样，处理器在判断出实时距离间隔大于等于标准距离间隔时，可以向报警器发送控制指令，控制报警器发出报警信息，以提示外界无人运输车与目标对象间的距离过大，此时，外界可调整目标对象的运动状态，避免无人运输车跟丢目标对象。具体应用中，报警器可以安装于无人运输车上，也可以安装于目标对象上。这里所说的报警器可以为声音报警器，也可以为声光报警器等；声音报警器应包括模数转换器、喇叭等，还可以包括音频放大器、功率放大器等；声光报警器应在声音报警器的基础上增加显示灯，显示灯可以为只发一种颜色的灯，也可以为发多种颜色的灯等。

请参阅图3，图3为本实用新型实施例提供的一种跟随装置的再一结构示意图。

本实用新型实施例提供的一种跟随装置中，还可以包括：

与处理器连接，传输处理器发送的指令信息至目标对象的信息发送器105。

实际应用中，处理器在判断实时距离间隔大于等于标准距离间隔后，还可以发送指令信息至信息发送器，信息发送器传输该指令信息至目标对象，以便目标对象在接收到指令信息后调整自身运动状态。此外，在有障碍物的情况下，采集器可能因障碍物的遮挡而无法捕捉目标对象，这时，处理器可以借助信息发送器传输返回指令信息至目标对象，目标对象在接收到返回指令信息后返回先前位置，以便采集器能正常捕捉目标对象，此时，处理器上安装有与信息发送器相配合工作的信息接收器等，比如信息发送器为语音播放器时，信息接收器可以为语音接收器；具体应用场景中，处理器在此种情况下，还可以先借助驱动系统控制无人运输车按先前运动的路线运动一段距离，若在运动过程中，采集器能正常捕捉目标对象则继续运动，若在运动过程中，采集器未能捕捉到目标对象，则处理器执行发送返回指令信息至目标对象的操作；在处理器的性能较为优越的情况下，处理器还可以根据自身拥有的信息进行无人运输车现在所在所在位置与目标对象丢失位置间的路径规划，并控制无人运输车按照规划的路径到达目标对象丢失的位置，以便重新对目标对象进行跟随，此时，处理器中可以包括路径规划单元等。当然，现有技术中，处理器还可以发送返回指令信息之外的其他指令信息，本实用新型在此不做具体限定。

请参阅图4，图4为实际应用中本实用新型实施例提供的一种跟随装置的结构示意图。

本实用新型实施例提供的一种跟随装置中，采集器可以包括：

记录目标对象的特征信息的视觉记录器1011；

与视觉记录器连接的，测量无人运输车与目标对象间的实时距离间隔的距离探测器1012。

实际应用中，采集器可以由视觉记录器和距离探测器构成，这样可以根据实际需要灵活设置本实用新型提供的跟随装置，但需要视觉记录器和距离探测器间具有良好的协同工作能力。视觉记录器和距离探测器的安装位置可以根据实际需要灵活设置，比如为了方便距离探测器测量无人运输车与目标对象间的实时距离信息，可以将距离探测器安装于无人运输车前面的中部。此外，还可以将视觉记录器与距离探测器集成于一体，比如集成为TOF(Time of flight，飞行时间)深度摄像机等，这里所说的TOF深度摄像机指的是利用TOF原理工作的深度摄像机。

本实用新型实施例提供的一种跟随装置中，视觉记录器包括颜色记录器。

实际应用中，为了方便捕捉目标对象，可以借助目标对象的颜色来捕捉目标对象，这时，视觉记录器可以为颜色记录器等。此时，处理器中应包括颜色分辨器等。

本实用新型实施例提供的一种跟随装置中，视觉记录器包括图像传感器。

实际应用中，为了方便捕捉目标对象，可以借助目标对象的轮廓信息等来捕捉目标对象，这时，视觉记录器可以为图像传感器等。此外，还可以借助目标对象的标签信息等来捕捉目标对象，这时，视觉记录器可以为标签捕捉器等。

本实用新型实施例提供的一种跟随装置中，距离探测器包括距离传感器。

实际应用中，为了方便获取无人运输车与目标对象间的实时距离间隔，可以将本实用新型提供的跟随装置中的距离探测器设置为距离传感器。

本实用新型实施例提供的一种无人运输车，包括如上任一实施例所描述的跟随装置。

本实用新型实施例提供的上述技术方案中与现有技术中对应技术方案实现原理一致的部分并未详细说明，以免过多赘述。对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种跟随装置，其特征在于，应用于无人运输车上，包括：

安装于所述无人运输车上，采集所述无人运输车与目标对象间的实时距离间隔的采集器；

安装于所述无人运输车上，与所述采集器及所述无人运输车的驱动系统连接，输出与所述实时距离间隔对应的运动指令至所述驱动系统的处理器。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述采集器包括双目视觉深度摄像机。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述采集器包括超声波传感器。

4.根据权利要求1至3任一项所述的装置，其特征在于，还包括：

与所述处理器连接，发出报警信息的报警器。

5.根据权利要求1至3任一项所述的装置，其特征在于，还包括：

与所述处理器连接，传输所述处理器发送的指令信息至所述目标对象的信息发送器。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述采集器包括：

记录所述目标对象的特征信息的视觉记录器；

与所述视觉记录器连接的，测量所述无人运输车与所述目标对象间的所述实时距离间距的距离探测器。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述视觉记录器包括颜色记录器。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述视觉记录器包括图像传感器。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述距离探测器包括距离传感器。

10.一种无人运输车，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的跟随装置。