CN208172259U - 一种自助贴地行走的rtk移动站 - Google Patents

Abstract

一种自助贴地行走的RTK移动站。现有RTK移动站的移动方式仅靠操作人员手持或肩扛，在搬运过程中缺乏防护且稳定性差，易发生磕碰，从而影响RTK移动站的使用性能，此外因缺少稳定定位导致调平过程耗时费力。本实用新型中套筒、螺纹连接套和锥形套从上至下依次套装在对中杆上，套筒的外壁上设置有施力件，锥形套的内壁形状与对中杆下锥头的形状相配合设置，套筒通过螺纹连接套与对中杆可拆卸连接，三根支撑杆沿套筒的圆周方向均布在套筒的外壁上，支撑杆与移动轮一一对应设置，每根支撑杆的上端与套筒的外壁相铰接，每根支撑杆的下端与其对应的移动轮相连接，每根支撑杆通过一根连接绳与锥形套相连接。本实用新型用于地理信息测绘领域。

Description

一种自助贴地行走的RTK移动站

技术领域

本实用新型涉及一种RTK移动站，属于地理信息测绘技术领域。

背景技术

高精度的GPS测量必须采用载波相位观测值，RTK定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集GPS观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，历时不足一秒钟。流动站可处于静止状态，也可处于运动状态；可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成整周模糊度的搜索求解。在整周未知数解固定后，即可进行每个历元的实时处理，只要能保持四颗以上卫星相位观测值的跟踪和必要的几何图形，则流动站可随时给出厘米级定位结果。RTK，即Real-time kinematic，载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。这是一种新的常用的GPS测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了外业作业效率。RTK测量设备包括RTK基站和RTK移动站，RTK基站一般架设在已知点上，通过已知坐标反求各类误差影响，然后通过无线电传送这些误差给RTK移动站，从而是RTK移动站迅速获取误差校正，提高定位精度。现有RTK移动站在工作过程中，其移动方式仅靠操作人员手持或肩扛，在搬运过程中缺乏防护且稳定性差，易发生磕碰，从而影响RTK移动站的使用性能，难以实现较长路径的稳定搬运效果，缺乏专用辅助架体。此外因缺少稳定定位导致调平过程耗时费力。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种自助贴地行走的RTK移动站，以解决现有RTK移动站的移动方式仅靠操作人员手持或肩扛，在搬运过程中缺乏防护且稳定性差，易发生磕碰，从而影响RTK移动站的使用性能，此外因缺少稳定定位导致调平过程耗时费力的问题。

本实用新型为解决上述技术问题采取的技术方案是：

一种自助贴地行走的RTK移动站，它包括主机头、差分天线、对中杆、手簿和移动架，所述对中杆竖直设置，所述主机头设置在对中杆的顶端，手簿可拆卸连接在对中杆上，差分天线设置在主机头上，对中杆的底端设置在移动架上，所述移动架包括套筒、螺纹连接套、锥形套、三根支撑杆和三个移动轮，所述套筒、螺纹连接套和锥形套从上至下依次套装在对中杆上，套筒的外壁上设置有施力件，锥形套的内壁形状与对中杆下锥头的形状相配合设置，套筒通过螺纹连接套与对中杆可拆卸连接，三根支撑杆沿套筒的圆周方向均布在套筒的外壁上，支撑杆与移动轮一一对应设置，每根支撑杆的上端与套筒的外壁相铰接，每根支撑杆的下端与其对应的移动轮相连接，每根支撑杆通过一根连接绳与锥形套相连接。

作为优选方案，每个移动轮包括连接平板、连接杆、横杆、两个转轴和四个柔性轮，连接杆竖直设置，所述连接杆的上端水平设置有连接平板，连接平板的上端面与其对应的支撑杆相连接，所述连接杆的下端与横杆的中部相铰接，横杆的两端各穿设有一个转轴，每个转轴的端部设置有一个柔性轮。

作为优选方案，柔性轮包括外橡胶支撑圈、内轴套和多个柔性支撑环，内轴套处于外橡胶支撑圈内且二者同轴设置，内轴套的外壁通过多个柔性支撑环与外橡胶支撑圈的内壁相连接，每个柔性支撑环包括外缓冲囊和内圈，所述内圈上套装有外缓冲囊。

作为优选方案，所述外缓冲囊为气囊。

作为优选方案，支撑杆为伸缩杆。

作为优选方案，所述螺纹连接套为阶梯型套体，螺纹连接套包括上套和下套，上套和下套从上至下依次同轴设置且二者固定连接制为一体，上套的内径与套筒的外径相配合设置，上套的内壁上加工有第一内螺纹，套筒的外壁上加工有第一外螺纹，上套与套筒螺纹连接，下套的内径与对中杆的外径相配合设置。

作为优选方案，每两根相邻的支撑杆之间通过弹性绳相连接，弹性绳由多个弹簧和多个连接条交替设置形成。

本实用新型具有以下有益效果：

1、本实用新型中主机头、差分天线、对中杆、手簿和移动架之间相互配合能够实现稳定且持久的移动过程，套筒和锥形套之间相互配合形成对对中杆形成二点式有效定位，定位效果稳定且持久。螺纹连接套的使用状态灵活，根据具体需求通过螺纹连接套将套筒和对中杆之间进行固定，操作灵活且定位快速，便于调节。

2、移动轮的结构设计合理且简单，运动灵活，连接平板、连接杆、横杆、两个转轴和四个柔性轮之间相互配合能够形成四点稳定式移动结构，有效贴紧地面移动，四个柔性轮的相对位置设置合理，能够随着地面的地形而灵活变化位置，确保为主机头、差分天线、对中杆和手簿提供动态环境下的稳定支撑效果，从而增强主机头、差分天线、对中杆和手簿在移动过程中的安全性。

3、主机头、差分天线、对中杆和手簿能够实现多种测量方式，一种是直接将对中杆从套筒中取出进行测量工作；另一种是将对中杆的下锥头从锥形套上拆卸下来，直接通过套筒辅助对中杆进行对中调平工作，套筒的位置通过三根伸缩式支撑杆配合能够及时调整并移动，有效节省对中杆的调节时间，提升操作人员的工作效率，省时省力。

4、本实用新型中移动架的适用范围广泛，适用于平地移动、坡地移动或低洼处移动，移动过程稳定且安全。

附图说明

图1是本实用新型的第一主视结构示意图；

图2是本实用新型的第二主视结构示意图；

图3是移动架的主视结构示意图；

图4是移动架的俯视结构示意图，图中去掉螺纹连接套5-2和锥形套5-3；

图5是柔性轮5-5-5的主视结构示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1、图2、图3、图4和图5说明本实施方式，本实施方式包括主机头1、差分天线2、对中杆3、手簿4和移动架，所述对中杆3竖直设置，所述主机头1设置在对中杆3的顶端，手簿4可拆卸连接在对中杆3上，差分天线2设置在主机头1上，对中杆3的底端设置在移动架上，所述移动架包括套筒5-1、螺纹连接套5-2、锥形套5-3、三根支撑杆5-4和三个移动轮5-5，所述套筒5-1、螺纹连接套5-2和锥形套5-3从上至下依次套装在对中杆3上，套筒5-1的外壁上设置有施力件5-6，锥形套5-3的内壁形状与对中杆3下锥头的形状相配合设置，套筒5-1通过螺纹连接套5-2与对中杆3可拆卸连接，三根支撑杆5-4沿套筒5-1的圆周方向均布在套筒5-1的外壁上，支撑杆5-4与移动轮5-5一一对应设置，每根支撑杆5-4的上端与套筒5-1的外壁相铰接，每根支撑杆5-4的下端与其对应的移动轮5-5相连接，每根支撑杆5-4通过一根连接绳5-7与锥形套5-3相连接。连接绳5-7为非弹性绳体。

本实施方式中施力件5-6为把手或挂钩，能够用于连接其他驱动装置，实现移动，也可人手推动移动。

进一步的，每个移动轮5-5包括连接平板5-5-1、连接杆5-5-2、横杆5-5-3、两个转轴5-5-4和四个柔性轮5-5-5，连接杆5-5-2竖直设置，所述连接杆5-5-2的上端水平设置有连接平板5-5-1，连接平板5-5-1的上端面与其对应的支撑杆5-4相连接，所述连接杆5-5-2的下端与横杆5-5-3的中部相铰接，横杆5-5-3的两端各穿设有一个转轴5-5-4，每个转轴5-5-4的端部设置有一个柔性轮5-5-5。

进一步的，柔性轮5-5-5包括外橡胶支撑圈6、内轴套7和多个柔性支撑环8，内轴套7处于外橡胶支撑圈6内且二者同轴设置，内轴套7的外壁通过多个柔性支撑环8与外橡胶支撑圈6的内壁相连接，每个柔性支撑环8包括外缓冲囊8-1和内圈8-2，所述内圈8-2上套装有外缓冲囊8-1。柔性轮5-5-5紧贴地面移动，柔性轮5-5-5运动从而带动横杆5-5-3的两端随地形变化上下摆动，有效起到缓冲效果，从而连接杆5-5-2的下端能够灵活移动，连接平板5-5-1的位置不动，从而确保支撑杆5-4的支撑效果稳定，实现“上静下动”的支撑效果。

进一步的，所述外缓冲囊8-1为气囊。外缓冲囊8-1上设置有充气孔，用于充气，增强柔性轮5-5-5的缓冲性能，能够受压后有效变形，缓冲效果及时有效。

进一步的，支撑杆5-4为伸缩杆。其他能够实现长度伸缩的现有结构均可替代。

进一步的，所述螺纹连接套5-2为阶梯型套体，螺纹连接套5-2包括上套和下套，上套和下套从上至下依次同轴设置且二者固定连接制为一体，上套的内径与套筒5-1的外径相配合设置，上套的内壁上加工有第一内螺纹，套筒5-1的外壁上加工有第一外螺纹，上套与套筒5-1螺纹连接，下套的内径与对中杆3的外径相配合设置。

本实施方式中螺纹连接套5-2的设置是为了定位套筒5-1和对中杆3之间的相对位置，使对中杆3无法上下移动，从而实现对对中杆3的有效定位，简单且方便。螺纹连接套5-2能够辅助锥形套5-3对对中杆3实现稳定定位。其他现有对管体能够实现位置锁定的结构也可替换。

本实施方式中锥形套5-3的外径大于下套的外径，从而锥形套5-3对螺纹连接套5-2起到有效限位的作用，防止螺纹连接套5-2脱离对中杆3。螺纹连接套5-2中的下套也可与对中杆3螺纹连接，当下套与对中杆3螺纹连接时，对中杆3的外壁上加工有第二外螺纹，下套的内壁上加工有第二内螺纹。

进一步的，每两根相邻的支撑杆5-4之间通过弹性绳9相连接，弹性绳9由多个弹簧和多个连接条交替设置形成。

本实施方式中主机头1、差分天线2、对中杆3和手簿4均为现有结构，相互配合实现地理信息测绘的工作过程与现有技术相同。

本实施方式中未提及的其他必要的RTK移动站构件与现有技术相同。

工作过程：

当已对一个测量地点确定坐标后，需要移动主机头1和对中杆3进入下一个测量地点，首先将带有主机头1、差分天线2和手簿4的对中杆3插入套筒5-1中，直至对中杆3下锥头插入锥形套5-3中，操作人员移动螺纹连接套5-2，使螺纹连接套5-2中的上套旋拧在套筒5-1上，同时螺纹连接套5-2中的下套与对中杆3的外壁相贴紧或螺纹连接，从而实现对中杆3的二点定位，操作人员推动施力件5-6，使三个移动轮5-5相互配合实现贴地式移动，移动过程稳定且安全，移动到下一个测量地点后，反向旋拧螺纹连接套5-2，直接将对中杆3从套筒5-1中取出进行测量工作，或者将对中杆3的下锥头从锥形套5-3上拆卸下来，将带有套筒5-1的对中杆3进行移动，在套筒5-1的移动过程中，三根支撑杆5-4实时调节伸缩状态，确保套筒5-1配合对中杆3移动到平衡位置，辅助对中杆3进行调平工作，还能够缩小对中杆3的调整范围，从而实现快速调平工作，使对中杆3能够尽快配合主机头1和手簿4进行测量工作。

Claims (7)

1.一种自助贴地行走的RTK移动站，其特征在于：它包括主机头(1)、差分天线(2)、对中杆(3)、手簿(4)和移动架，所述对中杆(3)竖直设置，所述主机头(1)设置在对中杆(3)的顶端，手簿(4)可拆卸连接在对中杆(3)上，差分天线(2)设置在主机头(1)上，对中杆(3)的底端设置在移动架上，所述移动架包括套筒(5-1)、螺纹连接套(5-2)、锥形套(5-3)、三根支撑杆(5-4)和三个移动轮(5-5)，所述套筒(5-1)、螺纹连接套(5-2)和锥形套(5-3)从上至下依次套装在对中杆(3)上，套筒(5-1)的外壁上设置有施力件(5-6)，锥形套(5-3)的内壁形状与对中杆(3)下锥头的形状相配合设置，套筒(5-1)通过螺纹连接套(5-2)与对中杆(3)可拆卸连接，三根支撑杆(5-4)沿套筒(5-1)的圆周方向均布在套筒(5-1)的外壁上，支撑杆(5-4)与移动轮(5-5)一一对应设置，每根支撑杆(5-4)的上端与套筒(5-1)的外壁相铰接，每根支撑杆(5-4)的下端与其对应的移动轮(5-5)相连接，每根支撑杆(5-4)通过一根连接绳(5-7)与锥形套(5-3)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种自助贴地行走的RTK移动站，其特征在于：每个移动轮(5-5)包括连接平板(5-5-1)、连接杆(5-5-2)、横杆(5-5-3)、两个转轴(5-5-4)和四个柔性轮(5-5-5)，连接杆(5-5-2)竖直设置，所述连接杆(5-5-2)的上端水平设置有连接平板(5-5-1)，连接平板(5-5-1)的上端面与其对应的支撑杆(5-4)相连接，所述连接杆(5-5-2)的下端与横杆(5-5-3)的中部相铰接，横杆(5-5-3)的两端各穿设有一个转轴(5-5-4)，每个转轴(5-5-4)的端部设置有一个柔性轮(5-5-5)。

3.根据权利要求2所述的一种自助贴地行走的RTK移动站，其特征在于：柔性轮(5-5-5)包括外橡胶支撑圈(6)、内轴套(7)和多个柔性支撑环(8)，内轴套(7)处于外橡胶支撑圈(6)内且二者同轴设置，内轴套(7)的外壁通过多个柔性支撑环(8)与外橡胶支撑圈(6)的内壁相连接，每个柔性支撑环(8)包括外缓冲囊(8-1)和内圈(8-2)，所述内圈(8-2)上套装有外缓冲囊(8-1)。

4.根据权利要求3所述的一种自助贴地行走的RTK移动站，其特征在于：所述外缓冲囊(8-1)为气囊。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的一种自助贴地行走的RTK移动站，其特征在于：支撑杆(5-4)为伸缩杆。

6.根据权利要求4所述的一种自助贴地行走的RTK移动站，其特征在于：所述螺纹连接套(5-2)为阶梯型套体，螺纹连接套(5-2)包括上套和下套，上套和下套从上至下依次同轴设置且二者固定连接制为一体，上套的内径与套筒(5-1)的外径相配合设置，上套的内壁上加工有第一内螺纹，套筒(5-1)的外壁上加工有第一外螺纹，上套与套筒(5-1)螺纹连接，下套的内径与对中杆(3)的外径相配合设置。

7.根据权利要求5所述的一种自助贴地行走的RTK移动站，其特征在于：每两根相邻的支撑杆(5-4)之间通过弹性绳(9)相连接，弹性绳(9)由多个弹簧和多个连接条交替设置形成。