CN208075787U - 一种石油储罐检测系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种石油储罐检测系统。所述系统包括：水平调节装置、壁面检测装置、控制装置，所述水平调节装置包括立杆、固定在所述立杆上的水平杆，所述壁面检测装置设置在所述水平杆上；所述壁面检测装置包括：滚珠丝杆、与所述滚珠丝杆平行设置的导向光杆、竖直伺服电机，所述滚珠丝杆与所述竖直伺服电机、所述导向光杆连接，所述导向光杆上连接有位移传感器，所述位移传感器上连接有旋转伺服电机；所述控制装置包括：控制模块、数据采集模块，所述数据采集模块与所述位移传感器连接，所述控制模块与所述竖直伺服电机、所述旋转伺服电机连接。利用本申请中各个实施例，提升了石油储罐检测的准确性。

Description

一种石油储罐检测系统

技术领域

本申请属于能源技术领域，尤其涉及一种石油储罐检测系统。

背景技术

钢储罐结构广泛应用于石油、化工、电力等工业领域。随着国内经济建设加速以及国家石油储备战略的加强，钢储罐即石油储罐的数量及容量都迅速增加，我国建成使用的储罐最大容量为15万立方米，其中10万立方米的储罐已屡见不鲜。但大型的石油储罐也具有较大的危害性，使用过程中如果发生泄露或者爆燃事故，将会对我们的人身财产安全以及自然环境造成巨大危害。因此，对石油储罐进行安全检测具有十分重大的意义。

现有技术中，对石油储罐的检测通常可以使用储罐壁板对接焊缝X射线检测爬行器，但只能实现对指定焊缝的缺陷进行检测，检测的范围比较小，具有一定的局限性，影响石油储罐检测结果的准确性。因此，如何提出一种装置，能够提高石油储罐检测精度的装置，是本领域亟需解决的技术问题。

实用新型内容

本申请目的在于提供一种石油储罐检测系统，实现了石油储罐的三维检测，提高了石油储罐的检测精度和准确度。

本申请提供了一种石油储罐检测系统，包括：

水平调节装置、壁面检测装置、控制装置，所述水平调节装置包括立杆、固定在所述立杆上的水平杆，所述壁面检测装置设置在所述水平杆上；

所述壁面检测装置包括：滚珠丝杆、竖直伺服电机、与所述滚珠丝杆平行设置的导向光杆，所述滚珠丝杆与所述竖直伺服电机、所述导向光杆连接，所述导向光杆上连接有位移传感器，所述位移传感器上连接有旋转伺服电机；

所述控制装置包括：控制模块、数据采集模块，所述数据采集模块与所述位移传感器连接，所述控制模块与所述竖直伺服电机、所述旋转伺服电机连接。

进一步地，所述石油储罐检测系统的另一个实施例中，所述竖直伺服电机通过联轴器与所述滚珠丝杆连接，所述滚珠丝杆的上端固定在电机安装座上，所述竖直伺服电机固定在电机固定装置上，所述导向光杆的底端固定连接在所述电机固定装置上，所述导向光杆的顶端穿过直线轴承，所述直线轴承固定在所述电机安装座上。

进一步地，所述石油储罐检测系统的另一个实施例中，所述壁面检测装置还包括液位计，所述液位计设置在所述电机安装座上，所述液位计与所述数据采集模块连接。

进一步地，所述石油储罐检测系统的另一个实施例中，所述滚珠丝杆和所述导向光杆的顶端设置有防脱板。

进一步地，所述石油储罐检测系统的另一个实施例中，所述立杆的底端固定连接有立杆固定板，所述立杆固定板上设有通孔。

进一步地，所述石油储罐检测系统的另一个实施例中，所述水平调节装置还包括水平调节机构，所述水平调节机构固定在所述立杆、所述水平杆上，所述水平调节机构的下端设有螺纹孔，通过螺栓可以调整所述水平杆的水平度。

进一步地，所述石油储罐检测系统的另一个实施例中，所述水平杆上设有通孔，所述滚珠丝杆穿过所述通孔，将所述壁面检测装置固定在所述水平杆上。

进一步地，所述石油储罐检测系统的另一个实施例中，所述控制模块包括：伺服驱动器、可编程逻辑控制器、工控机，所述伺服驱动器连接在所述可编程逻辑控制器与所述竖直伺服电机、所述旋转伺服电机之间，所述工控机与所述可编程逻辑控制器、所述数据采集模块连接。

进一步地，所述石油储罐检测系统的另一个实施例中，所述可编程逻辑控制器还连接有安全控制模块。

进一步地，所述石油储罐检测系统的另一个实施例中，所述控制装置还包括显示模块。

本申请提供的石油储罐检测系统，通过水平调节装置、壁面检测装置、控制装置，将壁面检测装置放置在石油储罐的内壁处，控制装置可以控制壁面检测装置中的竖直伺服电机、旋转伺服电机的运动，通过位移传感器三维扫描石油储罐的内壁。根据位移传感器采集到的信息，得到石油储罐的罐体点云，进一步拟合获得石油储罐内壁的三维曲面，根据拟合获得的三维曲面判断石油储罐是否出现形变，是否安全等。通过本申请的石油储罐检测系统实现了石油储罐内壁的三维全方位扫描检测，提高了石油储罐安全性检测的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例中石油储罐检测系统的结构示意图；

图2是本申请实施例中水平调节装置的结构示意图；

图3是本申请实施例中壁面检测装置的结构示意图；

图4是本申请实施例中控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

在石油的存储和运输中都需要使用石油储罐，在使用的过程中石油储罐可能发生变形，导致石油储罐发生泄漏或爆燃等事故，因此需要对石油储罐进行安全检测，以实现安全生产。

本申请实施例提供了一种石油储罐检测系统，利用壁面检测装置的上下移动、水平旋转，对石油储罐进行三维空间的扫描，通过位移传感器记录扫描信息，拟合获得位移传感器的位移坐标，获得不同扫描点的空间坐标，得到罐体点云。利用扫描获得的罐体点运，拟合出空间曲面，通过判断曲面的变化判断罐体的变形情况，判断石油储罐是否安全。利用了三维激光扫描技术，全方位的获得石油储罐的扫描坐标，提高了石油储罐安全检测的准确性。

本申请实施例中各个附图中的附图标记可以表示为以下含义：

水平调节装置-100，壁面检测装置-200，控制装置-300，立杆固定板-101，立杆-102，调节机构-103，水平杆-104，电机安装板-201，竖直伺服电机-202，电机前固定板-203，联轴器 -204，丝杆支撑座-205，垫块-206，滚珠丝杆-207，电机安装座-208，液位计-209，防脱板-210，直线轴承-211，导向光杆-212，电机背板-213，旋转伺服电机-214，电机固定座-215，位移传感器固定座-216，位移传感器-217，伺服驱动器-301，安全控制模块-302，PLC控制器-303，工控机-304，分析处理模块-305，控制柜-306，数据采集模块-307，触摸屏-308，显示模块309。

图1是本申请一个实施例中石油储罐检测系统的结构示意图，图2是本申请实施例中水平调节装置的结构示意图，图3是本申请实施例中壁面检测装置的结构示意图，如图1、图2、图3所示，本申请一个实施例中提供的石油储罐检测系统包括：

水平调节装置100、壁面检测装置200、控制装置300，所述水平调节装置100包括立杆 102、固定在所述立杆102上的水平杆104，所述壁面检测装置200设置在所述水平杆104上；

所述壁面检测装置200包括：滚珠丝杆207、竖直伺服电机202、与所述滚珠丝杆207平行设置的导向光杆212，所述滚珠丝杆207与所述竖直伺服电机202、所述导向光杆212 连接，所述导向光杆212上连接有位移传感器217，所述位移传感器217上连接有旋转伺服电机214；

所述控制装置300包括：控制模块、数据采集模块307，所述数据采集模块与所述位移传感器217连接，所述控制模块与所述竖直伺服电机202、所述旋转伺服电机214连接。

具体地，如图2所示，水平调节装置100可以包括平行设置的两个立杆102，立杆102的顶端可以固定连接水平杆104。如图1和图2所示，本申请一个实施例中，所述立杆102的底端可以固定连接有立杆固定板101，所述立杆固定板101上设有一个或多个通孔。立杆固定板101 可以通过通孔，利用地脚螺栓固定将水平调节装置100固定在地基等固定结构上。

如图1和图2所示，本申请一个实施例中，所述水平调节装置100还可以包括水平调节机构103，所述水平调节机构103固定在所述立杆102、所述水平杆104上，所述水平调节机构103 的下端设有螺纹孔，通过螺栓可以调整所述水平杆104的水平度。可以将立杆102的顶部穿入水平调节机构103，水平调节机构103内侧可以托起水平杆104。水平调节机构103的外侧可以设有若干螺纹孔，通过紧固螺栓可以将立杆102和水平杆104固定。水平调节机构103的底部可以设有螺纹孔，通过螺栓可以实现微调水平杆104的水平度，通过调节水平杆104的水平度，可以进一步调节设置在水平杆104上的壁面检测装置200的水平度，以提高石油储罐的检测准确度。

可以将壁面检测装置200固定连接在水平调节装置100的水平杆104上，将水平调节装置 100固定在固定结构上(如：可以固定现在地面上)，以将壁面检测装置200放置在石油储罐的内壁处，采集石油储罐内壁的扫描信息。

如图3所示，壁面检测装置200中可以包括：滚珠丝杆207、竖直伺服电机202、导向光杆 212、旋转伺服电机214、位移传感器217，滚珠丝杆207可以与导向光杆212平行设置，将滚珠丝杆207与竖直伺服电机202、导向光杆212连接。竖直伺服电机202转动带动滚珠丝杆207 转动，滚珠丝杆207转动后，进一步带动与滚珠丝杆207连接的导向光杆212上下移动。导向光杆212还连接有位移传感器217，导向光杆212上下移动可以带动位移传感器217沿着石油储罐的内壁上下移动，以使得位移传感器217能够扫描石油储罐内壁不同高度的位置信息。位移传感器217还与旋转伺服电机214连接，旋转伺服电机214可以带动位移传感器217在水平方向上旋转，旋转的角度可以根据实际需要设置，本申请实施例中旋转伺服电机214可以带动位移传感器217旋转360度，以采集不同角度的石油储罐的内壁的位置信息。

在本申请一个实施例中，所述水平杆104上可以设有通孔，所述滚珠丝杆207可以穿过所述通孔，将所述壁面检测装置200固定在所述水平杆104上。可以在水平杆104上设置多个通孔，或在水平杆104上设置条形通孔，可以通过调节滚珠丝杆207在通孔中的位置，通过螺栓等固定机构将壁面检测装置固定在水平杆104上，调节壁面检测装置200在水平杆104上的位置，将壁面检测装置200放置到石油储罐内壁合适的位置处。

位移传感器217的具体类型以及型号可以根据实际需要进行选择，本申请一个实施例中可以采用激光位移传感器，利用三维激光扫描技术，实现石油储罐内壁的全方位扫描，提高石油储罐检测结果的精度。

如图1所示，本申请实施例中石油储罐检测系统还包括控制装置300，控制装置300可以包括控制模块和数据采集模块307，数据采集模块307可以与位移传感器217连接，接收位移传感器217采集到的信息，并将接收到的信息发送值控制模块。控制模块与竖直伺服电机202、旋转伺服电机214连接，控制模块可以根据接收到的位移传感器217采集到的信息，控制竖直伺服电机202和旋转伺服电机214的运动，例如：控制模块可以控制竖直伺服电机202和旋转伺服电机214的转速，以及转动方向等。控制模块还可以根据接收到的位移传感器217采集到的信息，拟合获得石油储罐的三维曲面。所述控制模块具体的实现方式上，可以包括利用硬件或结合必要的软件实现，例如：可以利用如C++等的计算机程序语言、PLC(Programmable Logic Controller)编程语言、单片机、与或非逻辑门电路等实现的控制模块。根据石油储罐的三维曲面，可以判断石油储罐是否发生变形，进一步判断石油储罐是否处于安全状态。可以由工作人员根据经验判断拟合获得的石油储罐的三维曲面是否出现变形，或者通过控制模块中的逻辑电路、程序语言等进行判断。若判断石油储罐出现明显的形变，则可以提醒工作人员检修，确定石油储罐是否处于安全状态。

控制装置300与壁面检测装置200的连接方式可以采用无线通信连接、有线连接或蓝牙连接等，可以根据具体使用需要进行设置，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的石油储罐检测系统，通过水平调节装置、壁面检测装置、控制装置，将壁面检测装置放置在石油储罐的内壁处，控制装置可以控制壁面检测装置中的竖直伺服电机、旋转伺服电机的运动，通过位移传感器实现三维扫描石油储罐的内壁的功能。根据位移传感器采集到的信息，得到石油储罐的罐体点云，进一步拟合获得石油储罐内壁的三维曲面，根据拟合获得的三维曲面判断石油储罐是否出现形变，是否安全等。通过本申请的石油储罐检测系统实现了石油储罐内壁的三维全方位扫描检测，提高了石油储罐安全性检测的准确性。

在上述实施例的基础上，如图3所示，本申请一个实施例中，所述竖直伺服电机202通过联轴器204与所述滚珠丝杆207连接，所述滚珠丝杆207的上端固定在电机安装座208上，所述竖直伺服电机202固定在电机固定装置上，所述导向光杆212的底端固定连接在所述电机固定装置上，所述导向光杆212的顶端穿过直线轴承211，所述直线轴承211固定在所述电机安装座208上。

具体地，如图3所示，竖直伺服电机202通过联轴器204与滚珠丝杆207相连接，联轴器204 与滚珠丝杆207之间可以设置有丝杆支撑座205，减小滚珠丝杆207对竖直电机202压力。竖直伺服电机202固定在电机固定装置上。电机固定装置可以包括：电机前固定板203、电机背板 213、电机安装板上201等。竖直伺服电机202可以通过紧固螺栓固定在电机前固定板203上，电机前固定板203可以通过紧固螺栓固定在电机背板213上。滚珠丝杆207可以穿过丝杆支撑座205，将滚珠丝杆207的上端丝杆螺母通过紧固螺栓固定在电机安装座208上。丝杆支撑座 205可以通过垫块206以及紧固螺栓固定在电机背板213上，电机背板213可以通过紧固螺栓固定在电机安装板201上。导向光杆212的两端可以为凸台结构并带有螺纹，导向光杆212的一端可以穿过电机安装板201上的通孔，使用螺母将导向光杆紧固在电机安装板201，导向光杆 212的另一端可以穿过直线轴承211，直线轴承211可以通过紧固螺栓固定在电机安装座208 上。

在将壁面检测装置200安装到水平调节装置100的水平杆104上时，可以将滚珠丝杆107穿过水平杆104上的通孔，将电机安装座208固定在水平杆104的下方，在水平杆104的上方还可以设置固定夹板，使用螺栓、卡扣等连接元件将固定夹板和电机安装座208固定在水平杆104 的上下表面，实现将壁面检测装置200固定安装到水平杆104上。

通过上述结构，可以将竖直伺服电机202、滚珠丝杆207、导向光杆212连接在一起，并实现使用竖直伺服电机202带动滚珠丝杆212转动，进一步带动导向光杆212上下移动。结构简单、稳定，实现了壁面检测装置的上下移动。

在上述实施例的基础上，如图3所示，本申请一个实施例中，所述壁面检测装置还可以包括液位计209，所述液位计209可以设置在所述电机安装座208上，所述液位计209与所述数据采集模块连接。

具体地，如图3所示，液位计209可以从上往下穿过电机安装座208上的通孔，并用螺母在下端紧固，将液位计209固定在电机安装座208上。液位计209的种类可以根据实际需要进行选择，例如可以选择音叉振动式、磁浮式、压力式、超声波、声呐波，磁翻板、雷达液位计等，本申请一个实施例中，可以使用超声波液位计，安装方便，精度高，可以提高石油储罐内液位的检测精度。通过液位计209可以采集石油储罐内的液体的高度，进一步计算石油储罐液体体积。液位计209采集到的信息可以通过数据采集模块发送至控制模块，控制模块可以将根据石油储罐内液体的体积，计算石油储罐受到的内部张力大小。结合位移传感器217采集到的信息，拟合出石油储罐的三维曲面，判断石油储罐是否能够承受此时石油储罐内液体对应的张力，进一步判断石油储罐是否处于安全状态。

利用液位计可以根据石油储罐内的液体张力，进一步确定石油储罐的安全性，提高了石油储罐检测结果的准确性。

在上述实施例的基础上，如图3所示，本申请一个实施例中，所述滚珠丝杆207和所述导向光杆212的顶端还可以设置有防脱板210。

如图3所示，导向光杆212的顶端可以穿过防脱板210上的通孔，并使用螺母紧固将导向光杆212的顶端固定在防脱板210上，滚珠丝杆207也可以穿过防脱板210上的通孔，固定在防脱板210上。防脱板210可以避免竖直伺服电机202带动滚珠丝杆207转动时，带动竖直伺服电机202、导向光杆212、旋转伺服电机214以及位移传感器217向上移动时，超过导向光杆212 的最大行程，导致竖直伺服电机202、旋转伺服电机214以及位移传感器217从导向光杆212上脱落，造成装置的损坏，防脱板210可以提高石油储罐检测系统的安全性。

图4是本申请实施例中控制装置的结构示意图，如图4所示，在上述实施例的基础上，本申请一个实施例中，所述控制模块可以包括：伺服驱动器301、可编程逻辑控制器(也可以称作PLC(Programmable Logic Controller)控制器)303、工控机304，所述伺服驱动器301连接在所述可编程逻辑控制器303与所述竖直伺服电机202、所述旋转伺服电机214之间，所述工控机304与所述可编程逻辑控制器303、所述数据采集模块307连接。

控制装置300内部各个设备之间的通信连接可以通过控制电路连接，控制电路可以是伺服驱动器301和伺服电机之间的连接线缆，主要可以包括驱动线、控制线以及信号线等。伺服驱动器301可以通过控制电路连接在竖直伺服电机202、旋转伺服电机214与PLC控制器303 之间，实现竖直伺服电机202、旋转伺服电机214与PLC控制器303之间控制信号的交换。液位计209采集到的储罐内液面高度数据，以及位移传感器217采集到的储罐壁面点云数据，均可以通过信号电缆传输到数据采集模块307。工控机304可以接收和存储数据采集模块307采集到的数据，并可以发送和接收PLC控制器303的控制指令。工控机304内部可以安装分析处理模块305，分析处理模块305可以对从数据采集模块307接收到的数据进行分析处理，并通过工控机304向PLC控制器303发送对应的控制指令，以实现控制竖直伺服电机202、旋转伺服电机214的运动。

伺服驱动器可以是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般可以通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。通过伺服驱动器301可以实现竖直伺服电机202和旋转伺服电机214的精准控制，提高石油储罐的检测精度。

工控机也可以称为工业控制计算机，是一种采用总线结构，对生产过程及机电设备、工艺装备进行检测与控制的工具总称。工控机具有重要的计算机属性和特征，如具有计算机 CPU、硬盘、内存、外设及接口，并有操作系统、控制网络和协议、计算能力、友好的人机界面等。

如图4所示，本申请一个实施例中，PLC控制器303上还可以连接安全控制模块302，安全控制模块302可以是安全保护按钮，可以通过电缆连接在PLC控制器303的接线端子上，可以在紧急情况下向PLC控制器303发出中止信号，通过PLC控制器303控制竖直伺服电机202以及旋转伺服电机214停止工作。

此外，本申请一个实施例中，PLC控制器303上还可以连接触摸屏308，触摸屏308可以通过电缆连接在PLC控制器303的接线端子上。用户可以通过触摸屏308手动输入控制指令，将控制指令传输至PLC控制器303，实现对竖直伺服电机202以及旋转伺服电机214的控制。

本申请一个实施例中，控制装置300还可以包括显示模块309，显示模块309可以与分析处理模块305连接，显示模块309可以显示竖直伺服电机202的数值下降高度和下降速度、旋转伺服电机214的旋转速度、石油储罐壁面检测情况等。

伺服驱动器301、安全控制模块302、PLC控制器303、触摸屏308、数据采集模块307以及工控机304可以安装在控制柜306上，分析处理模块305、显示模块309可以安装在工控机304 上。

下面结合图1-图4，具体介绍本申请实施例中的技术方案：

如图1所示，本申请提供的石油储罐壁面检测装置包括：水平调节装置100、壁面检测装置200以及控制装置300。

如图2所示，水平调节装置100具有立杆固定板101、立杆102、调节机构103、水平杆104。立杆102焊接在立杆固定板101上，立杆固定板101上有若干通孔以通过地脚螺栓固定在地基上，立杆104顶部穿入调节机构103，调节机构103内侧托起水平杆104，调节机构103外侧有若干螺纹孔以通过紧固螺栓固定立杆102和水平杆104，调节机构103底部有一螺纹孔以通过螺栓微调水平杆水平度。

如图3所示，壁面检测装置200包括：电机安装板201、竖直伺服电机202、电机前固定板 203、联轴器204、丝杆支撑座205、垫块206、滚珠丝杆207、电机安装座208、液位计209、防脱板210、直线轴承211、导向光杆212、电机背板213、旋转伺服电机214、电机固定座215、位移传感器固定座216、位移传感器217。竖直伺服电机202通过联轴器204与滚珠丝杆207相连接，竖直伺服电机202通过紧固螺栓固定在电机前固定板203上，电机前固定板203通过紧固螺栓固定在电机背板213上。滚珠丝杆207穿过丝杆支撑座205并将上端丝杆螺母通过紧固螺栓固定在电机安装座208，丝杆支撑座205通过垫块206以及紧固螺栓固定在电机背板213 上，电机背板213通过紧固螺栓固定在电机安装板上201。导向光杆212两端为凸台结构并带有螺纹，导向光杆212的一端穿过电机安装板201上的通孔用螺母紧固，并穿过直线轴承211，直线轴承211通过紧固螺栓固定在电机安装座208上，导向光杆212的另一端穿过防脱板210上的通孔用螺母紧固。液位计209如超声波液位计从上往下穿过电机安装座208上的通孔，并用螺母在下端紧固。旋转伺服电机214通过紧固螺栓固定在电机固定座215上，电机固定座215 通过紧固螺栓固定在电机安装板201上，位移传感器安装座216通过紧固螺栓与旋转伺服电机 214相连接。位移传感器217通过紧固螺栓固定在位移传感器安装座216上。

如图4所示，控制装置300内部各个设备之间的通信连接可以通过控制电路连接，伺服驱动器301通过控制电路连接在竖直伺服电机202、旋转伺服电机214与PLC控制器303之间，实现二者之间控制信号的交换。安全控制模块302通过电缆连接在PLC控制器303的接线端子上，实现紧急情况下发出中止信号。触摸屏308通过电缆连接在PLC控制器303的接线端子上，实现控制指令的传输。波液位计209采集到的储罐内液面高度数据，以及位移传感器217采集到的储罐壁面点云数据，均通过信号电缆传输到数据采集模块307。工控机304接收和存储数据采集模块307采集的数据以及发送和接收PLC控制器303的控制指令。伺服驱动器301、安全控制模块302、PLC控制器303、触摸屏308、数据采集模块307以及工控机304安装在控制柜306 上。分析处理模块305安装在工控机304上，用于为各个执行机构发送控制指令以及显示竖直伺服电机202的数值下降高度和下降速度、旋转伺服电机214的旋转速度、储罐壁面检测情况。

本申请实施例提供的石油储罐检测系统中还可以包括其他机构，如固定装置、连接装置、密封装置、锁紧装置等，可以根据实际使用进行设置，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的石油储罐检测系统，利用三维激光扫描技术，通过壁面检测装置的竖直下降、水平旋转，对储罐壁进行旋转向下的检测。竖直方向的升降位移、速度和水平方向的旋转速度可通过伺服系统反馈到控制系统并记录，通过记录数据可以拟合计算出激光位移传感器的坐标，并在此基础上计算得到不同扫描点的空间坐标，得到罐体点云。根据罐体点云拟合获得石油储罐的三维曲面，根据拟合忽的三维曲面判断石油储罐是否发生形变，从而实现石油储罐壁面的三维全方位检测，提高了石油储罐的检测精度以及准确性。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本说明书的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。本申请说明书附图仅仅只是示意图，不代表各个部件的实际结构。

以上所述仅为本说明书一个或多个实施例的实施例而已，并不用于限制本本说明书一个或多个实施例。对于本领域技术人员来说，本说明书一个或多个实施例可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种石油储罐检测系统，其特征在于，包括：水平调节装置、壁面检测装置、控制装置，所述水平调节装置包括立杆、固定在所述立杆上的水平杆，所述壁面检测装置设置在所述水平杆上；

所述壁面检测装置包括：滚珠丝杆、竖直伺服电机、与所述滚珠丝杆平行设置的导向光杆，所述滚珠丝杆与所述竖直伺服电机、所述导向光杆连接，所述导向光杆上连接有位移传感器，所述位移传感器上连接有旋转伺服电机；

所述控制装置包括：控制模块、数据采集模块，所述数据采集模块与所述位移传感器连接，所述控制模块与所述竖直伺服电机、所述旋转伺服电机连接。

2.如权利要求1所述的一种石油储罐检测系统，其特征在于，所述竖直伺服电机通过联轴器与所述滚珠丝杆连接，所述滚珠丝杆的上端固定在电机安装座上，所述竖直伺服电机固定在电机固定装置上，所述导向光杆的底端固定连接在所述电机固定装置上，所述导向光杆的顶端穿过直线轴承，所述直线轴承固定在所述电机安装座上。

3.如权利要求2所述的一种石油储罐检测系统，其特征在于，所述壁面检测装置还包括液位计，所述液位计设置在所述电机安装座上，所述液位计与所述数据采集模块连接。

4.如权利要求1所述的一种石油储罐检测系统，其特征在于，所述滚珠丝杆和所述导向光杆的顶端设置有防脱板。

5.如权利要求1所述的一种石油储罐检测系统，其特征在于，所述立杆的底端固定连接有立杆固定板，所述立杆固定板上设有通孔。

6.如权利要求1所述的一种石油储罐检测系统，其特征在于，所述水平调节装置还包括水平调节机构，所述水平调节机构固定在所述立杆、所述水平杆上，所述水平调节机构的下端设有螺纹孔，通过螺栓可以调整所述水平杆的水平度。

7.如权利要求1所述的一种石油储罐检测系统，其特征在于，所述水平杆上设有通孔，所述滚珠丝杆穿过所述通孔，将所述壁面检测装置固定在所述水平杆上。

8.如权利要求1所述的一种石油储罐检测系统，其特征在于，所述控制模块包括：伺服驱动器、可编程逻辑控制器、工控机，所述伺服驱动器连接在所述可编程逻辑控制器与所述竖直伺服电机、所述旋转伺服电机之间，所述工控机与所述可编程逻辑控制器、所述数据采集模块连接。

9.如权利要求8所述的一种石油储罐检测系统，其特征在于，所述可编程逻辑控制器还连接有安全控制模块。

10.如权利要求1-9任一项所述的一种石油储罐检测系统，其特征在于，所述控制装置还包括显示模块。