CN208029489U - 一种基于仿生原理的采茶机械末端 - Google Patents
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Abstract
一种基于仿生原理的采茶机械末端，由容纳箱、气动电磁阀、气动人工肌肉、两节刚性导气管、锯齿条、支撑架、两个齿轮和两个夹持指组成；所述容纳箱为顶部、底部均有开口的正方体结构；所述气动电磁阀安装在所述容纳箱内部；所述气动人工肌肉的顶端通过套接在所述容纳箱底部开口的第一节刚性导气管连接容纳箱内部的所述气动电磁阀；所述锯齿条通过第二节刚性导气管连接气动人工肌肉的底端；所述支撑架呈倒三角形固定于容纳箱底部，且沿两节刚性导气管方向竖直安放；所述两个齿轮安装在所述支撑架的底端且对称位于锯齿条的两侧并与锯齿条啮合；所述两个夹持指对称刚性套接在两个齿轮与支撑架之间的转轴上。本实用新型有结构新颖、高效采茶的特点。
Description
技术领域
本实用新型涉及智能采茶机械的技术领域，尤其涉及一种基于仿生原理可以进行茶叶嫩芽采摘的采茶机械末端。
背景技术
我国是茶叶的主要原产地，是世界上茶叶种植、消费、出口大国，目前的采茶机采多数使用一刀切的方式切割茶叶，采摘后鲜叶匀整度差，对茶树损伤也大，一般只适用于大宗茶采摘；对于要求高、采摘要求严格的嫩芽采摘，现有采茶机难以满足其匀、嫩、齐的采摘要求。因此，设计一种能针对茶叶嫩芽进行采摘的机械手及其末端就显得非常必要。
发明内容
本实用新型的技术方案是：一种基于仿生原理的采茶机械末端，其特征在于，由容纳箱、气动电磁阀、气动人工肌肉、两节刚性导气管、锯齿条、支撑架、两个齿轮和两个夹持指组成；所述容纳箱为顶部、底部均设有开口的正方体结构；所述气动电磁阀安装在所述容纳箱内部；所述气动人工肌肉的顶端通过套接在所述容纳箱底部开口的第一节刚性导气管连接容纳箱内部的所述气动电磁阀；所述锯齿条通过第二节刚性导气管连接所述气动人工肌肉的底端；所述支撑架通过螺钉呈倒三角形固定于容纳箱底部，且沿两节刚性导气管方向竖直安放；所述两个齿轮安装在所述支撑架的底端且对称位于锯齿条的左右两侧并与锯齿条啮合；所述两个夹持指对称刚性套接在两个齿轮与支撑架之间的转轴上。本实用新型结构新颖、动作灵活且响应速度快，与机械臂连接可高效采摘茶叶。
所述气动电磁阀的进气口连接所述容纳箱的顶部开口；所述气动电磁阀通过所述第一节刚性导气管连接所述气动人工肌肉；所述气动电磁阀的通电打开或断电闭合可使得所述气动人工肌肉充气膨胀或放气收缩，从而导致所述气动人工肌肉可沿所述刚性导气管方向产生轴向上下移，所述锯齿条在此轴向移动带动下可随之纵向上下移动，从而带动与之啮合的两个齿轮旋转使得两个夹持指闭合或打开进行茶叶嫩芽的采摘动作。
所述气动人工肌肉的上下两端由隔膜软管连接且具有相同结构，其两端的外侧安装有管接螺母，所述管接螺母用于固定密封圈和所述隔膜软管之间的连接；所述气动人工肌肉的上下两端从内到外依次安装有内部圆锥、盘形弹簧和法兰，所述内部圆锥对称安装在所述盘形弹簧的底部；所述盘形弹簧对称连接在所述隔膜软管的两端内侧，用于气动人工肌肉充放气后的扩张或收缩；所述法兰用于固定所述气动人工肌肉，其外侧刚性对称连接所述两节刚性导气管。
附图说明
下图结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是气动人工肌肉的结构示意图。
在图1-图2中，1.容纳箱，2. 气动电磁阀，3.气动人工肌肉，4. 两节刚性导气管，5. 锯齿条，6. 支撑架，7. 两个齿轮，8. 两个夹持指， 3-1.管接螺母，3-2.法兰，3-3内部圆锥，3-4.盘形弹簧，3-5.密封圈，3-6.隔膜软管。
具体实施方式
参照图1，一种基于仿生原理的采茶机械末端，由容纳箱1、气动电磁阀2、气动人工肌肉3、两节刚性导气管4、锯齿条5、支撑架6、两个齿轮7和两个夹持指8组成；所述容纳箱1为顶部、底部均设有开口的正方体结构；所述气动电磁阀2安装在所述容纳箱1内部；所述气动人工肌肉3的顶端通过套接在所述容纳箱2底部开口的第一节刚性导气管4连接容纳箱1内部的所述气动电磁阀2；所述锯齿条5通过第二节刚性导气管4连接所述气动人工肌肉3的底端；所述支撑架6通过螺钉呈倒三角形固定于容纳箱1底部，且沿两节刚性导气管4方向竖直安放；所述两个齿轮7安装在所述支撑架6的底端且对称位于锯齿条5的左右两侧并与锯齿条5啮合；所述两个夹持指8对称刚性套接在两个齿轮7与支撑架6之间的转轴上。
所述气动电磁阀2的进气口连接所述容纳箱1的顶部开口；所述气动电磁阀2通过所述第一节刚性导气管4连接所述气动人工肌肉3；所述气动电磁阀2的通电打开或断电闭合可使得所述气动人工肌肉3充气膨胀或放气收缩，从而导致所述气动人工肌肉3可沿所述刚性导气管4方向产生轴向上下移，所述锯齿条5在此轴向移动带动下可随之纵向上下移动，从而带动与之啮合的两个齿轮7旋转使得两个夹持指8闭合或打开进行茶叶嫩芽的采摘动作。
参照图1、图2，所述气动人工肌肉3的上下两端由隔膜软管3-6连接且具有相同结构，其两端的外侧安装有管接螺母3-1，所述管接螺母3-1用于固定密封圈3-5和隔膜软管3-6之间的连接；所述气动人工肌肉3的上下两端从内到外依次安装有内部圆锥3-3、盘形弹簧3-4和法兰3-2；所述内部圆锥3-3对称安装在所述盘形弹簧3-4的底部，所述内部圆锥3-3起缓冲作用，便于气体流入所述隔膜软管3-6从而防止漏气；所述盘形弹簧3-4对称连接在所述隔膜软管3-6的两端内侧，用于所述气动人工肌肉3充放气后的扩张或收缩；所述法兰3-2用于固定所述气动人工肌肉3，其外侧刚性对称连接所述两节刚性导气管4。
Claims (1)
1.一种基于仿生原理的采茶机械末端，其特征在于，由容纳箱、气动电磁阀、气动人工肌肉、两节刚性导气管、锯齿条、支撑架、两个齿轮和两个夹持指组成；所述容纳箱为顶部、底部均设有开口的正方体结构；所述气动电磁阀安装在所述容纳箱内部；所述气动人工肌肉的顶端通过套接在所述容纳箱底部开口的第一节刚性导气管连接容纳箱内部的所述气动电磁阀；所述锯齿条通过第二节刚性导气管连接所述气动人工肌肉的底端；所述支撑架通过螺钉呈倒三角形固定于容纳箱底部，且沿两节刚性导气管方向竖直安放；所述两个齿轮安装在所述支撑架的底端且对称位于锯齿条的左右两侧并与锯齿条啮合；所述两个夹持指对称刚性套接在两个齿轮与支撑架之间的转轴上。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111136678A (zh) * | 2020-01-19 | 2020-05-12 | 浙江理工大学 | 一种基于软体驱动的茶叶单芽采摘机械手 |
| CN114747364A (zh) * | 2022-04-22 | 2022-07-15 | 中国农业科学院都市农业研究所 | 一种仿生螳螂臂的茶叶采摘机械手装置及方法 |
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2018
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|---|---|---|---|---|
| CN111136678A (zh) * | 2020-01-19 | 2020-05-12 | 浙江理工大学 | 一种基于软体驱动的茶叶单芽采摘机械手 |
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| CN114747364B (zh) * | 2022-04-22 | 2023-05-23 | 中国农业科学院都市农业研究所 | 一种仿生螳螂臂的茶叶采摘机械手装置及方法 |
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