CN208015728U - 一种便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，该中继器包含框架和设置在框架下部之内的导向轮，以及设置在框架底部的导向定位头；框架包含托盘部和设置在托盘部下方的主体部，主体部的下部在导向轮和导向定位头之间设有水下机器人存放部，用于安装水下机器人；托盘部的宽度大于洞口的直径，主体部的宽度小于洞口的直径，主体部的长度大于洞口的厚度，可以使水下机器人直接到隧洞空间里。框架由若干圆管通过焊接构成。本实用新型提供的便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，用圆管做框架，应用焊接连接，美观大方，结构设计简单，成本低。托盘可卡在洞口上方起到固定作用，不会受水流影响，回收时不会卡住。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种用于水下机器人的中继器，具体地，涉及一种便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器。
背景技术
水下机器人，或叫遥控无人潜水器(Remote Operational Vehicle，简称ROV)，是一种利用自身搭载的仪器设备在水下进行人为操纵作业的潜水设备。ROV是目前世界上使用最为广泛的潜水器，在海洋工程和军事等领域发挥着重要的作用。传统的ROV存在作业能力相对较低、机动性差、视频传输的路数和传输距离受到限制、人机交互能力和可扩展性差等诸多方面问题，不能满足当今海洋、军事等相关行业或部门对ROV的需求。
ROV主要由水上的控制台，水下的中继器(Tether Management System，简称TMS)和潜水器三部分构成。控制台主要用来操作潜水器和中继器，并把视频、传感器等信息通过监视器和人机界面显示出来；控制台与中继器之间主要通过绞车由承重缆连接，中继器与潜水器之间通过非承重缆连接。承重缆承担着潜水器和中继器的重量，非承重缆在水中接近零浮力；中继器通过承重缆把潜水器施放到某一作业水深，潜水器脱离中继器，通过控制中继器上收放非承重缆，使潜水器具有一定的作业半径，同时不受较重的承重缆影响。
现有的TMS一般在水下会受水流影响，导致移位，在回收出竖直洞口时会发生错位，不容易从洞口出来。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种用于水下机器人的中继器，便于在水下竖直洞口使用，解决现有的问题。
为了达到上述目的，本实用新型提供了一种便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，其中，所述的中继器包含框架和设置在框架下部之内的导向轮，以及设置在框架底部的导向定位头；所述的框架包含托盘部和设置在托盘部下方的主体部，主体部的下部在导向轮和导向定位头之间设有水下机器人存放部；所述的托盘部的宽度大于洞口的直径，主体部的宽度小于洞口的直径，主体部的长度大于洞口的厚度，可以使ROV直接到隧洞空间里。
上述的便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，其中，所述的框架由若干圆管通过焊接构成。
上述的便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，其中，所述的框架，其托盘部为圆柱形盘状，包含两个水平设置的由圆管构成的相同的第一圆环，以及若干根在第一圆环之间沿圆周均匀设置的垂直于第一圆环的短竖管。
上述的便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，其中，所述的第一圆环的直径比洞口的直径大500～800mm，优选为600mm。
上述的便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，其中，所述的框架，其主体部为圆柱形，包含若干根长竖管，以及沿长竖管在其不同高度处水平设置的与长竖管垂直的若干个由圆管构成的相同的第二圆环。
上述的便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，其中，所述的第二圆环的直径比洞口的直径小200～400mm，优选为300mm，便于下放入洞。
上述的便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，其中，所述的长竖管，其在主体部的正面和背面分别有两根向下延伸出最下方的第二圆环后与导向定位头的上表面连接，构成水下机器人存放部，延伸出的四根长竖管的位置相对于主体部圆柱形的圆心对称。
上述的便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，其中，所述的导向定位头为倒置的圆锥台形，其上表面的直径大于小表面的直径，并在其上表面上安装水下机器人，导向定位头的上表面与延伸出的四根长竖管共同固定水下机器人；所述的导向定位头上表面的直径小于或等于主体部的第二圆环的直径。导向定位头设置在最下方，便于下放时该装置对准入洞。所述的主体部的内部在最下方的第二圆环以上安装导向轮；脐带缆从框架顶部穿过托盘部，进入主体部向下并绕在导向轮上，再与水下机器人连接。导向轮控制脐带缆方向并且增大脐带缆转弯半径。
本实用新型提供的便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器具有以下优点：
本实用新型主要由以下部分组成：圆柱形托盘，往下是圆柱形的主体部进行连接，然后是设置在主体部下部的导向轮，接着是ROV存放位置，最下方是导向定位头。本实用新型采用圆管做框架，应用焊接连接，美观大方，结构设计简单，成本低。托盘可卡在洞口上方起到固定作用，不会受水流影响，回收时不会卡住。
附图说明
图1为本实用新型的便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器结构示意图。
其中：1、框架；2、导向轮；3、导向定位头；4、托盘部；5、主体部；6、水下机器人(ROV)存放部；7、第一圆环；8、短竖管；9、长竖管；10、第二圆环；11、脐带缆；12、水下机器人(ROV)。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步地说明。
如图1所示，本实用新型提供的便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，包含框架1和设置在框架1下部之内的导向轮2，以及设置在框架1底部的导向定位头3。框架1包含托盘部4和设置在托盘部4下方的主体部5，主体部5的下部在导向轮2和导向定位头3之间设有水下机器人(ROV)存放部6；托盘部4的宽度大于洞口的直径，主体部5的宽度小于洞口的直径，主体部5的长度大于洞口的厚度，可以使ROV直接到隧洞空间里。
框架1由若干圆管通过焊接构成。框架1的托盘部4为圆柱形盘状，包含两个水平设置的由圆管构成的相同的第一圆环7，以及若干根在第一圆环7之间沿圆周均匀设置的垂直于第一圆环7的短竖管8。第一圆环7的直径比洞口的直径大500～800mm。框架1的主体部5为圆柱形，包含若干根长竖管9，以及沿长竖管9在其不同高度处水平设置的与长竖管9垂直的若干个由圆管构成的相同的第二圆环10。第二圆环10的直径比洞口的直径小200～400mm，便于下放入洞。长竖管9在主体部5的正面和背面分别有两根向下延伸出最下方的第二圆环10后与导向定位头3的上表面连接，构成水下机器人(ROV)存放部6，延伸出的四根长竖管9的位置相对于主体部5圆柱形的圆心对称。
导向定位头3为倒置的圆锥台形，其上表面的直径大于小表面的直径，并在其上表面上安装水下机器人(ROV)12，导向定位头3的上表面与延伸出的四根长竖管9共同固定水下机器人(ROV)12。导向定位头3上表面的直径小于或等于主体部5的第二圆环10的直径。导向定位头3设置在最下方，便于下放时该装置对准入洞。
主体部5的内部在最下方的第二圆环10以上安装导向轮2；脐带缆11从框架1顶部穿过托盘部4，进入主体部5向下并绕在导向轮2上，再与水下机器人(ROV)12连接。导向轮2控制脐带缆11方向并且增大脐带缆11转弯半径。
下面结合实施例对本实用新型提供的便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器做更进一步描述。
实施例1
一种便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，包含框架1和设置在框架1下部之内的导向轮2，以及设置在框架1底部的导向定位头3。
框架1包含托盘部4和设置在托盘部4下方的主体部5，主体部5的下部在导向轮2和导向定位头3之间设有水下机器人(ROV)存放部6；托盘部4的宽度大于洞口的直径，主体部5的宽度小于洞口的直径，主体部5的长度大于洞口的厚度。
框架1由若干圆管通过焊接构成。
框架1的托盘部4为圆柱形盘状，包含两个水平设置的由圆管构成的相同的第一圆环7，以及若干根在第一圆环7之间沿圆周均匀设置的垂直于第一圆环7的短竖管8。第一圆环7的直径比洞口的直径大600mm。
框架1的主体部5为圆柱形，包含若干根长竖管9，以及沿长竖管9在其不同高度处水平设置的与长竖管9垂直的若干个由圆管构成的相同的第二圆环10。第二圆环10的直径比洞口的直径小300mm。
长竖管9在主体部5的正面和背面分别有两根向下延伸出最下方的第二圆环10后与导向定位头3的上表面连接，构成水下机器人(ROV)存放部6，延伸出的四根长竖管9的位置相对于主体部5圆柱形的圆心对称。
导向定位头3为倒置的圆锥台形，其上表面的直径大于小表面的直径，并在其上表面上安装水下机器人(ROV)12。导向定位头3上表面的直径小于或等于主体部5的第二圆环10的直径。
主体部5的内部在最下方的第二圆环10以上安装导向轮2；脐带缆11从框架1顶部穿过托盘部4，进入主体部5向下并绕在导向轮2上，再与水下机器人(ROV)12连接。
本实用新型提供的便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，用圆管做框架，应用焊接连接，美观大方，结构设计简单。托盘框架直径比洞口直径大600mm；托盘下方主体部的圆柱框架直径比洞口直径小300mm，便于下放入洞，且长度比洞口厚度大，使ROV直接到隧洞空间里；往下是导向轮，控制脐带缆方向并且增大脐带缆转弯半径；再往下是ROV存放位置；最下方是导向定位头，便于下放时该装置对准入洞。
尽管本实用新型的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本实用新型的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本实用新型的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本实用新型的保护范围应由所附的权利要求来限定。
Claims (8)
1.一种便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，其特征在于，所述的中继器包含框架和设置在框架下部之内的导向轮，以及设置在框架底部的导向定位头；
所述的框架包含托盘部和设置在托盘部下方的主体部，主体部的下部在导向轮和导向定位头之间设有水下机器人存放部；
所述的托盘部的宽度大于洞口的直径，主体部的宽度小于洞口的直径，主体部的长度大于洞口的厚度。
2.如权利要求1所述的便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，其特征在于，所述的框架由若干圆管通过焊接构成。
3.如权利要求2所述的便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，其特征在于，所述的框架，其托盘部为圆柱形盘状，包含两个水平设置的由圆管构成的相同的第一圆环，以及若干根在第一圆环之间沿圆周均匀设置的垂直于第一圆环的短竖管。
4.如权利要求3所述的便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，其特征在于，所述的第一圆环的直径比洞口的直径大500～800mm。
5.如权利要求3所述的便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，其特征在于，所述的框架，其主体部为圆柱形，包含若干根长竖管，以及沿长竖管在其不同高度处水平设置的与长竖管垂直的若干个由圆管构成的相同的第二圆环。
6.如权利要求5所述的便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，其特征在于，所述的第二圆环的直径比洞口的直径小200～400mm。
7.如权利要求5所述的便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，其特征在于，所述的长竖管，其在主体部的正面和背面分别有两根向下延伸出最下方的第二圆环后与导向定位头的上表面连接，构成水下机器人存放部，延伸出的四根长竖管的位置相对于主体部圆柱形的圆心对称。
8.如权利要求7所述的便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，其特征在于，所述的导向定位头为倒置的圆锥台形，其上表面的直径大于小表面的直径，并在其上表面上安装水下机器人；导向定位头上表面的直径小于或等于主体部的第二圆环的直径。
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