CN208005688U - 一种太阳能路灯安装用自动施工机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种太阳能路灯安装用自动施工机器人，包括移动平台、抓取装置和挖掘装置，所述的移动平台的前端安装有抓取装置，移动平台的后端安装有挖掘装置。本实用新型可以解决对现有打地基过程中需要人员借助工具清理杂物以及人工挖掘土壤，清理杂物时，人员需要借助工具弯腰拾取，长期弯腰使得人员腰部受伤引发安全隐患，瓶装类的杂物需要人员手动捡起，且瓶装类杂物可能因瓶身光滑导致人员二次捡起，挖掘土壤时，人员需要借助工具对土壤进行挖掘，手动挖掘过多，长期弯腰用力挖掘可能使得人员腰部受伤引发安全隐患，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对新能源环保灯进行自动化清理杂物、挖掘土壤的功能。

Description

一种太阳能路灯安装用自动施工机器人

技术领域

本实用新型涉及新能源路灯安装技术领域，特别涉及一种太阳能路灯安装用自动施工机器人。

背景技术

户外新能源环保灯是一类绿色能源灯具，具有安全、节能、环保、安装方便等特点，适由于安装简单、寿命长等优点，户外新能源环保灯多安装在城市草坪，包括广场、公园、小区、道路等绿地，多用于照明、美化点缀，随着太阳能产业的快速发展，我国的户外新能源环保灯生产企业与规模在不断增加，户外新能源环保灯已成为人们户外安装灯具的首选，其中在户外新能源环保灯种类中以太阳能路灯应用最为广泛，安装户外新能源环保灯时，需要在草坪上打好地基，再将户外新能源环保灯的底座连接孔与地基的孔对齐拧紧，但是，如何在草坪上打地基成为人们的一大难题，如今人员都是借助工具清理杂物以及人工挖掘土壤，过程繁琐复杂，清理杂物时，人员需要借助工具弯腰拾取，长期弯腰使得人员腰部受伤引发安全隐患，瓶装类的杂物需要人员手动捡起，且瓶装类杂物可能因瓶身光滑导致人员需二次捡起，挖掘土壤时，人员需要借助工具对土壤进行挖掘，手动挖掘可能挖掘过多，长期弯腰用力挖掘可能使得人员腰部受伤引发安全隐患，过程所耗时间长，劳动强度大与效率低。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种太阳能路灯安装用自动施工机器人，可以解决对现有打地基过程中需要人员借助工具清理杂物以及人工挖掘土壤，过程繁琐复杂，清理杂物时，人员需要借助工具弯腰拾取，长期弯腰使得人员腰部受伤引发安全隐患，瓶装类的杂物需要人员手动捡起，且瓶装类杂物可能因瓶身光滑导致人员需二次捡起，挖掘土壤时，人员需要借助工具对土壤进行挖掘，手动挖掘可能挖掘过多，长期弯腰用力挖掘可能使得人员腰部受伤引发安全隐患，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对新能源环保灯进行自动化清理杂物、挖掘土壤的功能，自动化清理杂物，自动化拾取瓶装类杂物，无需人工捡起，不会挖掘过量，无需人工挖掘，确保了人员安全，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种太阳能路灯安装用自动施工机器人，包括移动平台、抓取装置和挖掘装置，抓取装置对草坪上的杂物进行抓取，挖掘装置对草坪进行挖掘，所述的移动平台的前端安装有抓取装置，移动平台的后端安装有挖掘装置。

所述的抓取装置包括调节机构、多调机构、两个圆状物抓取机构和拾取机构，调节机构安装在移动平台上，调节机构的前端安装有多调机构，多调机构的下端安装有两个圆状物抓取机构，且两个圆状物抓取机构相向布置，多调机构的右端安装有拾取机构，调节机构带动多调机构与拾取机构进行方位调节，多调机构带动两个圆状物抓取机构进行方位调节，两个圆状物抓取机构对瓶装物进行夹取，拾取机构对草坪上杂物进行抓取，调节机构带动抓取装置进行多方位调节，多调机构与两个圆状物抓取机构相互配合对瓶装类杂物进行稳固夹取，无需人工拾取，不会因瓶身光滑造成瓶装类杂物滑落，拾取机构对普通杂物进行稳定夹取，自动化清理杂物，无需人员操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的挖掘装置包括多方位调节机构和两个挖取机构，多方位调节机构安装在移动平台上，多方位调节机构的后端下侧安装有两个挖取机构，且两个挖取机构相向布置，多方位调节机构带动两个挖取机构对土壤进行挖掘，多方位调节机构带动挖掘装置进行多方位调节，两个挖取机构对土壤进行自动化挖掘，且对挖掘的土坑边进行刮平，挖掘平整，且不会挖掘过量，无需人工挖掘，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的调节机构包括两个对板、固电机、辅丝杠、移动块、U型限架、限滑槽、圆滑槽、圆框、圆齿条、圆滑块、圆齿轮、圆电机、辅助支链、直柱、两个连杆、多级伸缩辅杆、辅多级气缸、直气缸、圆板、转电机、转滑槽和转杆，两个对板安装在移动平台上，左端对板上安装有固电机，固电机通过联轴器与辅丝杠相连，辅丝杠的右端通过轴承安装在右端对板上，辅丝杠上设置有移动块，移动块上安装有U型限架，U型限架通过滑动配合的方式与限滑槽相连，限滑槽对称安装在移动平台上，U型限架上安装有圆滑槽，圆滑槽通过滑动配合的方式与圆滑块相连，圆滑块安装在圆框的下端，圆框的外壁上安装有圆齿条，圆齿条上啮合有圆齿轮，圆齿轮安装在圆电机的输出轴上，圆电机通过底座安装在U型限架上，圆框上安装有直柱，直柱的中部安装有辅助支链，直柱的上端前侧安装有两个连杆，连杆的前端安装在多级伸缩辅杆上，多级伸缩辅杆安装在直柱上，多级伸缩辅杆的后端安装有辅多级气缸，辅多级气缸的顶端通过法兰安装在多级伸缩辅杆的前端，多级伸缩辅杆的前端安装有直气缸，直气缸的顶端通过法兰安装在圆板上，圆板上安装有转电机，转电机的输出轴安装在多调机构上，多调机构上安装有转滑槽，转滑槽通过滑动配合的方式与转杆相连，转杆均匀安装在圆板上，调节机构带动多调机构与拾取机构进行横向移动、转动、升降与前后伸缩调节，确保抓取装置能够抓取到草坪上的杂物，辅助支链对直柱起到支撑移动的作用，调节机构带动抓取装置进行多方位调节，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的辅助支链包括横板、竖气缸和辅轮，横板安装在直柱上，横板的下端安装有竖气缸，竖气缸的顶端通过法兰安装在辅轮上，当抓取装置抓取杂物时，竖气缸带动辅轮进行下降确保辅轮紧贴在地面上，当调节机构转动到右侧时，竖气缸带动辅轮进行上升运动避免辅轮碰撞到移动平台上，辅助支链对直柱起到支撑移动的作用，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的多调机构包括伸缩调板、固气缸、弧滑槽、弧滑块、转板、转齿条、转齿轮、稳电机、连气缸和连板，伸缩调板安装在转电机的输出轴上，且伸缩调板的左端设置有半圆槽，伸缩调板的右端安装有固气缸，固气缸的顶端安装在伸缩调板的右端，半圆槽上安装有弧滑槽，弧滑槽通过滑动配合的方式与弧滑块相连，弧滑块安装在转板的外壁上，转板上安装有转齿条，转齿条上啮合有转齿轮，转齿轮安装在稳电机的输出轴上，稳电机通过底座安装在伸缩调板上，转板的下端安装有连气缸，连气缸的顶端安装在连板上，固气缸带动伸缩调板进行伸缩调节，稳电机带动转齿轮进行转动，转齿轮带动转板上的转齿条进行转动，连气缸带动连板进行升降调节，多调机构配合两个圆状物抓取机构夹取瓶装类杂物，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的圆状物抓取机构包括弧夹板、抓气缸、对气缸、弧架、底板、称气缸、半弧板、U型固架、夹气缸、环架、两个辅板和夹稳支链，多调机构的下端通过销轴安装有抓气缸，抓气缸的顶端通过销轴安装在弧夹板上，弧夹板通过销轴安装在多调机构的下端，弧夹板的前端对称安装有对气缸，对气缸的顶端通过法兰安装在弧架上，弧架的前端安装有底板，弧夹板的后端对称安装有称气缸，称气缸的顶端通过法兰安装在半弧板上，且半弧板上设置有通槽，半弧板上安装有U型固架，U型固架上安装有夹气缸，夹气缸的顶端通过法兰安装在环架上，环架的安装有两个辅板，且两个辅板对称布置，辅板上均匀安装有夹稳支链，两个抓气缸带动两个弧夹板对瓶装物中部进行抓取，同时，对气缸带动弧架进行伸缩调节确保底板接触到瓶身底部，称气缸带动半弧板进行伸缩调节，两个夹气缸带动两个环架进行相向推动，由于瓶装物前端各部分的直径不同，两个夹稳支链对瓶装物前端各部分进行紧贴夹稳，多调机构与两个圆状物抓取机构相互配合对瓶装类杂物进行稳固夹取，无需人工拾取，不会因瓶身光滑造成瓶装类杂物滑落，无需人员操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的夹稳支链包括V型爪和角度气缸，角度气缸通过销轴安装在辅板上，角度气缸的顶端通过销轴安装在V型爪上，V型爪通过铰链安装在环架上，角度气缸带动V型爪进行角度调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的拾取机构包括撑板、主气缸、主板、升降气缸、圆柱、三个爪支链、圆环板和配合气缸，撑板安装在多调机构的右端，且撑板的右端设置有矩槽，撑板上通过销轴安装有主气缸，主气缸的顶端通过销轴安装在主板上，主板通过销轴安装在矩槽内，主板的下端安装有升降气缸，升降气缸的顶端安装在圆柱上，圆柱的下端沿其周向均匀安装有三个爪支链，爪支链的上端安装在圆环板上，圆环板通过滑动配合的方式与圆柱相连，圆环板的下端通过法兰对称安装有配合气缸，配合气缸安装在圆柱上，主气缸带动主板进行角度调节，升降气缸带动圆柱进行升降调节确保拾取机构到达工作位置，配合气缸带动圆环板进行下降，圆环板同时带动三个爪支链对地面上的杂物进行抓取，拾取机构对普通杂物进行稳定夹取，自动化清理杂物，无需人员操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的爪支链包括一杆、微气缸、抓爪和二杆，圆环板的下端通过铰链安装有二杆，二杆的下端通过销轴安装在一杆上，一杆的上端通过铰链安装在圆柱上，一杆上通过销轴安装有微气缸，微气缸的顶端通过销轴安装在抓爪上，抓爪通过铰链安装在一杆的下端，配合气缸带动圆环板进行下降，圆环板带动二杆进行角度调节，二杆带动一杆进行角度调节，三个微气缸同时带动三个抓爪进行角度调节确保三个抓爪能够夹稳杂物，自动化夹稳普通杂物，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的多方位调节机构包括操作电机、底滑槽、滑杆、操作板、L型杆、侧滑槽、侧滑块、后板、推气缸、升降杆、固多级气缸和端板，操作电机通过底座安装在移动平台上，操作电机的输出轴安装在操作板上，操作板的下端均匀安装有滑杆，滑杆通过滑动配合的方式与底滑槽相连，底滑槽安装在移动平台上，操作板的上端安装有L型杆，且L型杆设置有滑动槽，推气缸安装在L型杆上，推气缸的顶端通过法兰安装在后板上，且后板上设置有升降槽，后板上对称安装有侧滑块，侧滑块通过滑动配合的方式与侧滑槽相连，侧滑槽对称安装在推动槽的侧壁上，后板上安装有固多级气缸，固多级气缸的顶端通过法兰安装在升降杆的上端，升降杆的下端安装在端板上，且升降杆位于升降槽内，操作电机在底滑槽与滑杆的辅助下带动L型杆进行转动，推气缸带动后板进行移动，固多级气缸带动升降杆进行升降，多方位调节机构带动挖掘装置进行多方位调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的挖取机构包括挖掘铲、挖气缸、下板、下刀、下气缸、直滑槽、上板、上刀和上气缸，挖气缸通过销轴安装在多方位调节机构的下端，挖气缸的顶端通过销轴安装在挖掘铲上，挖掘铲通过销轴安装在多方位调节机构的下端，挖掘铲的下端通过销轴安装有下气缸，下气缸的顶端通过销轴安装在下板上，下板的外侧均匀安装有下刀，下板通过铰链安装在挖掘铲上，下板的后端安装有上气缸，上气缸的顶端通过法兰安装在上板上，上板的外侧均匀安装有上刀，上板的内侧通过滑动配合的方式与直滑槽相连，直滑槽安装在下板上，挖取机构与多方位调节机构相互配合对土壤进行挖掘，两个挖气缸带动两个挖掘铲对土壤进行挖掘直到两个挖掘铲合闭，下气缸带动下板进行角度调节，上气缸带动上板进行移动直到上刀与下刀交错布置，多方位调节机构带动两个挖掘铲上升，上刀与下刀在多方位调节机构的辅助下将挖掘后土壤坑边进行刮平，两个挖取机构对土壤进行自动化挖掘，且对挖掘的土坑边进行刮平，挖掘平整，且不会挖掘过量，无需人工挖掘，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

工作时，首先，移动平台带动本实用新型移动到工作位置，第二步，抓取装置上的调节机构开始工作，调节机构带动多调机构与拾取机构进行横向移动、转动、升降与前后伸缩调节，确保抓取装置能够抓取到草坪上的杂物，辅助支链对直柱起到支撑移动的作用，之后，辅助支链开始工作，当抓取装置抓取杂物时，竖气缸带动辅轮进行下降确保辅轮紧贴在地面上，当调节机构转动到右侧时，竖气缸带动辅轮进行上升运动避免辅轮碰撞到移动平台上，之后，多调机构开始工作，固气缸带动伸缩调板进行伸缩调节，稳电机带动转齿轮进行转动，转齿轮带动转板上的转齿条进行转动，连气缸带动连板进行升降调节，之后，圆状物抓取机构开始工作，两个抓气缸带动两个弧夹板对瓶装物中部进行抓取，同时，对气缸带动弧架进行伸缩调节确保底板接触到瓶身底部，称气缸带动半弧板进行伸缩调节，两个夹气缸带动两个环架进行相向推动，由于瓶装物前端各部分的直径不同，两个夹稳支链对瓶装物前端各部分进行紧贴夹稳，之后，夹稳支链开始工作，角度气缸带动V型爪进行角度调节，然后，拾取机构开始工作，主气缸带动主板进行角度调节，升降气缸带动圆柱进行升降调节确保拾取机构到达工作位置，配合气缸带动圆环板进行下降，圆环板同时带动三个爪支链对地面上的杂物进行抓取，之后，爪支链开始工作，配合气缸带动圆环板进行下降，圆环板带动二杆进行角度调节，二杆带动一杆进行角度调节，三个微气缸同时带动三个抓爪进行角度调节确保三个抓爪能够夹稳杂物，第三步，挖掘装置上的多方位调节机构开始工作，操作电机在底滑槽与滑杆的辅助下带动L型杆进行转动，推气缸带动后板进行移动，固多级气缸带动升降杆进行升降，之后，挖取机构开始工作，挖取机构与多方位调节机构相互配合对土壤进行挖掘，两个挖气缸带动两个挖掘铲对土壤进行挖掘直到两个挖掘铲合闭，下气缸带动下板进行角度调节，上气缸带动上板进行移动直到上刀与下刀交错布置，多方位调节机构带动两个挖掘铲上升，上刀与下刀在多方位调节机构的辅助下将挖掘后土壤坑边进行刮平，可以实现对新能源环保灯进行自动化清理杂物、挖掘土壤的功能。

本实用新型的有益效果在于：

1、本实用新型可以解决对现有打地基过程中需要人员借助工具清理杂物以及人工挖掘土壤，过程繁琐复杂，清理杂物时，人员需要借助工具弯腰拾取，长期弯腰使得人员腰部受伤引发安全隐患，瓶装类的杂物需要人员手动捡起，且瓶装类杂物可能因瓶身光滑导致人员需二次捡起，挖掘土壤时，人员需要借助工具对土壤进行挖掘，手动挖掘可能挖掘过多，长期弯腰用力挖掘可能使得人员腰部受伤引发安全隐患，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对新能源环保灯进行自动化清理杂物、挖掘土壤的功能，自动化清理杂物，自动化拾取瓶装类杂物，无需人工捡起，不会挖掘过量，无需人工挖掘，确保了人员安全，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点；

2、本实用新型设置有抓取装置，调节机构带动抓取装置进行多方位调节，多调机构与两个圆状物抓取机构相互配合对瓶装类杂物进行稳固夹取，无需人工拾取，不会因瓶身光滑造成瓶装类杂物滑落，拾取机构对普通杂物进行稳定夹取，自动化清理杂物，无需人员操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率；

3、本实用新型设置有挖掘装置，多方位调节机构带动挖掘装置进行多方位调节，两个挖取机构对土壤进行自动化挖掘，且对挖掘的土坑边进行刮平，挖掘平整，且不会挖掘过量，无需人工挖掘，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型移动平台与抓取装置之间的结构示意图；

图3是本实用新型多调机构与圆状物抓取机构之间的结构示意图；

图4是本实用新型移动平台与挖掘装置之间的结构示意图；

图5是本实用新型图2的Y向局部放大图；

图6是本实用新型图3的X向局部放大图；

图7是本实用新型图4的Z向局部放大图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

如图1至图7所示，为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种太阳能路灯安装用自动施工机器人，包括移动平台1、抓取装置3和挖掘装置6，抓取装置3对草坪上的杂物进行抓取，挖掘装置6对草坪进行挖掘，所述的移动平台1的前端安装有抓取装置3，移动平台1的后端安装有挖掘装置6。

所述的抓取装置3包括调节机构31、多调机构34、两个圆状物抓取机构35和拾取机构37，调节机构31安装在移动平台1上，调节机构31的前端安装有多调机构34，多调机构34的下端安装有两个圆状物抓取机构35，且两个圆状物抓取机构35相向布置，多调机构34的右端安装有拾取机构37，调节机构31带动多调机构34与拾取机构37进行方位调节，多调机构34带动两个圆状物抓取机构35进行方位调节，两个圆状物抓取机构35对瓶装物进行夹取，拾取机构37对草坪上杂物进行抓取，调节机构31带动抓取装置3进行多方位调节，多调机构34与两个圆状物抓取机构35相互配合对瓶装类杂物进行稳固夹取，无需人工拾取，不会因瓶身光滑造成瓶装类杂物滑落，拾取机构37对普通杂物进行稳定夹取，自动化清理杂物，无需人员操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的挖掘装置6包括多方位调节机构61和两个挖取机构63，多方位调节机构61安装在移动平台1上，多方位调节机构61的后端下侧安装有两个挖取机构63，且两个挖取机构63相向布置，多方位调节机构61带动两个挖取机构63对土壤进行挖掘，多方位调节机构61带动挖掘装置6进行多方位调节，两个挖取机构63对土壤进行自动化挖掘，且对挖掘的土坑边进行刮平，挖掘平整，且不会挖掘过量，无需人工挖掘，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的调节机构31包括两个对板311、固电机312、辅丝杠313、移动块314、U型限架315、限滑槽316、圆滑槽317、圆框318、圆齿条319、圆滑块320、圆齿轮321、圆电机322、辅助支链323、直柱324、两个连杆325、多级伸缩辅杆326、辅多级气缸327、直气缸328、圆板329、转电机330、转滑槽331和转杆332，两个对板311安装在移动平台1上，左端对板311上安装有固电机312，固电机312通过联轴器与辅丝杠313相连，辅丝杠313的右端通过轴承安装在右端对板311上，辅丝杠313上设置有移动块314，移动块314上安装有U型限架315，U型限架315通过滑动配合的方式与限滑槽316相连，限滑槽316对称安装在移动平台1上，U型限架315上安装有圆滑槽317，圆滑槽317通过滑动配合的方式与圆滑块320相连，圆滑块320安装在圆框318的下端，圆框318的外壁上安装有圆齿条319，圆齿条319上啮合有圆齿轮321，圆齿轮321安装在圆电机322的输出轴上，圆电机322通过底座安装在U型限架315上，圆框318上安装有直柱324，直柱324的中部安装有辅助支链323，直柱324的上端前侧安装有两个连杆325，连杆325的前端安装在多级伸缩辅杆326上，多级伸缩辅杆326安装在直柱324上，多级伸缩辅杆326的后端安装有辅多级气缸327，辅多级气缸327的顶端通过法兰安装在多级伸缩辅杆326的前端，多级伸缩辅杆326的前端安装有直气缸328，直气缸328的顶端通过法兰安装在圆板329上，圆板329上安装有转电机330，转电机330的输出轴安装在多调机构34上，多调机构34上安装有转滑槽331，转滑槽331通过滑动配合的方式与转杆332相连，转杆332均匀安装在圆板329上，调节机构31带动多调机构34与拾取机构37进行横向移动、转动、升降与前后伸缩调节，确保抓取装置3能够抓取到草坪上的杂物，辅助支链323对直柱324起到支撑移动的作用，调节机构31带动抓取装置3进行多方位调节，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的辅助支链323包括横板3231、竖气缸3232和辅轮3233，横板3231安装在直柱324上，横板3231的下端安装有竖气缸3232，竖气缸3232的顶端通过法兰安装在辅轮3233上，当抓取装置3抓取杂物时，竖气缸3232带动辅轮3233进行下降确保辅轮3233紧贴在地面上，当调节机构31转动到右侧时，竖气缸3232带动辅轮3233进行上升运动避免辅轮3233碰撞到移动平台1上，辅助支链323对直柱324起到支撑移动的作用，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的多调机构34包括伸缩调板341、固气缸342、弧滑槽343、弧滑块344、转板345、转齿条346、转齿轮347、稳电机348、连气缸349和连板350，伸缩调板341安装在转电机330的输出轴上，且伸缩调板341的左端设置有半圆槽，伸缩调板341的右端安装有固气缸342，固气缸342的顶端安装在伸缩调板341的右端，半圆槽上安装有弧滑槽343，弧滑槽343通过滑动配合的方式与弧滑块344相连，弧滑块344安装在转板345的外壁上，转板345上安装有转齿条346，转齿条346上啮合有转齿轮347，转齿轮347安装在稳电机348的输出轴上，稳电机348通过底座安装在伸缩调板341上，转板345的下端安装有连气缸349，连气缸349的顶端安装在连板350上，固气缸342带动伸缩调板341进行伸缩调节，稳电机348带动转齿轮347进行转动，转齿轮347带动转板345上的转齿条346进行转动，连气缸349带动连板350进行升降调节，多调机构34配合两个圆状物抓取机构35夹取瓶装类杂物，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的圆状物抓取机构35包括弧夹板351、抓气缸352、对气缸353、弧架354、底板355、称气缸356、半弧板357、U型固架358、夹气缸359、环架360、两个辅板361和夹稳支链362，多调机构34的下端通过销轴安装有抓气缸352，抓气缸352的顶端通过销轴安装在弧夹板351上，弧夹板351通过销轴安装在多调机构34的下端，弧夹板351的前端对称安装有对气缸353，对气缸353的顶端通过法兰安装在弧架354上，弧架354的前端安装有底板355，弧夹板351的后端对称安装有称气缸356，称气缸356的顶端通过法兰安装在半弧板357上，且半弧板357上设置有通槽，半弧板357上安装有U型固架358，U型固架358上安装有夹气缸359，夹气缸359的顶端通过法兰安装在环架360上，环架360的安装有两个辅板361，且两个辅板361对称布置，辅板361上均匀安装有夹稳支链362，两个抓气缸352带动两个弧夹板351对瓶装物中部进行抓取，同时，对气缸353带动弧架354进行伸缩调节确保底板355接触到瓶身底部，称气缸356带动半弧板357进行伸缩调节，两个夹气缸359带动两个环架360进行相向推动，由于瓶装物前端各部分的直径不同，两个夹稳支链362对瓶装物前端各部分进行紧贴夹稳，多调机构34与两个圆状物抓取机构35相互配合对瓶装类杂物进行稳固夹取，无需人工拾取，不会因瓶身光滑造成瓶装类杂物滑落，无需人员操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的夹稳支链362包括V型爪3621和角度气缸3622，角度气缸3622通过销轴安装在辅板361上，角度气缸3622的顶端通过销轴安装在V型爪3621上，V型爪3621通过铰链安装在环架360上，角度气缸3622带动V型爪3621进行角度调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的拾取机构37包括撑板371、主气缸372、主板373、升降气缸374、圆柱375、三个爪支链376、圆环板378和配合气缸377，撑板371安装在多调机构34的右端，且撑板371的右端设置有矩槽，撑板371上通过销轴安装有主气缸372，主气缸372的顶端通过销轴安装在主板373上，主板373通过销轴安装在矩槽内，主板373的下端安装有升降气缸374，升降气缸374的顶端安装在圆柱375上，圆柱375的下端沿其周向均匀安装有三个爪支链376，爪支链376的上端安装在圆环板378上，圆环板378通过滑动配合的方式与圆柱375相连，圆环板378的下端通过法兰对称安装有配合气缸377，配合气缸377安装在圆柱375上，主气缸372带动主板373进行角度调节，升降气缸374带动圆柱375进行升降调节确保拾取机构37到达工作位置，配合气缸377带动圆环板378进行下降，圆环板378同时带动三个爪支链376对地面上的杂物进行抓取，拾取机构37对普通杂物进行稳定夹取，自动化清理杂物，无需人员操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的爪支链376包括一杆3761、微气缸3764、抓爪3762和二杆3763，圆环板378的下端通过铰链安装有二杆3763，二杆3763的下端通过销轴安装在一杆3761上，一杆3761的上端通过铰链安装在圆柱375上，一杆3761上通过销轴安装有微气缸3764，微气缸3764的顶端通过销轴安装在抓爪3762上，抓爪3762通过铰链安装在一杆3761的下端，配合气缸377带动圆环板378进行下降，圆环板378带动二杆3763进行角度调节，二杆3763带动一杆3761进行角度调节，三个微气缸3764同时带动三个抓爪3762进行角度调节确保三个抓爪3762能够夹稳杂物，自动化夹稳普通杂物，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的多方位调节机构61包括操作电机611、底滑槽612、滑杆613、操作板614、L型杆615、侧滑槽616、侧滑块617、后板618、推气缸619、升降杆620、固多级气缸621和端板622，操作电机611通过底座安装在移动平台1上，操作电机611的输出轴安装在操作板614上，操作板614的下端均匀安装有滑杆613，滑杆613通过滑动配合的方式与底滑槽612相连，底滑槽612安装在移动平台1上，操作板614的上端安装有L型杆615，且L型杆615设置有滑动槽，推气缸619安装在L型杆615上，推气缸619的顶端通过法兰安装在后板618上，且后板618上设置有升降槽，后板618上对称安装有侧滑块617，侧滑块617通过滑动配合的方式与侧滑槽616相连，侧滑槽616对称安装在推动槽的侧壁上，后板618上安装有固多级气缸621，固多级气缸621的顶端通过法兰安装在升降杆620的上端，升降杆620的下端安装在端板622上，且升降杆620位于升降槽内，操作电机611在底滑槽612与滑杆613的辅助下带动L型杆615进行转动，推气缸619带动后板618进行移动，固多级气缸621带动升降杆620进行升降，多方位调节机构61带动挖掘装置6进行多方位调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的挖取机构63包括挖掘铲631、挖气缸632、下板633、下刀634、下气缸635、直滑槽636、上板637、上刀638和上气缸639，挖气缸632通过销轴安装在多方位调节机构61的下端，挖气缸632的顶端通过销轴安装在挖掘铲631上，挖掘铲631通过销轴安装在多方位调节机构61的下端，挖掘铲631的下端通过销轴安装有下气缸635，下气缸635的顶端通过销轴安装在下板633上，下板633的外侧均匀安装有下刀634，下板633通过铰链安装在挖掘铲631上，下板633的后端安装有上气缸639，上气缸639的顶端通过法兰安装在上板637上，上板637的外侧均匀安装有上刀638，上板637的内侧通过滑动配合的方式与直滑槽636相连，直滑槽636安装在下板633上，挖取机构63与多方位调节机构61相互配合对土壤进行挖掘，两个挖气缸632带动两个挖掘铲631对土壤进行挖掘直到两个挖掘铲631合闭，下气缸635带动下板633进行角度调节，上气缸639带动上板637进行移动直到上刀638与下刀634交错布置，多方位调节机构61带动两个挖掘铲631上升，上刀638与下刀634在多方位调节机构61的辅助下将挖掘后土壤坑边进行刮平，两个挖取机构63对土壤进行自动化挖掘，且对挖掘的土坑边进行刮平，挖掘平整，且不会挖掘过量，无需人工挖掘，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

工作时，首先，移动平台1带动本实用新型移动到工作位置，第二步，抓取装置3上的调节机构31开始工作，调节机构31带动多调机构34与拾取机构37进行横向移动、转动、升降与前后伸缩调节，确保抓取装置3能够抓取到草坪上的杂物，辅助支链323对直柱324起到支撑移动的作用，之后，辅助支链323开始工作，当抓取装置3抓取杂物时，竖气缸3232带动辅轮3233进行下降确保辅轮3233紧贴在地面上，当调节机构31转动到右侧时，竖气缸3232带动辅轮3233进行上升运动避免辅轮3233碰撞到移动平台1上，之后，多调机构34开始工作，固气缸342带动伸缩调板341进行伸缩调节，稳电机348带动转齿轮347进行转动，转齿轮347带动转板345上的转齿条346进行转动，连气缸349带动连板350进行升降调节，之后，圆状物抓取机构35开始工作，两个抓气缸352带动两个弧夹板351对瓶装物中部进行抓取，同时，对气缸353带动弧架354进行伸缩调节确保底板355接触到瓶身底部，称气缸356带动半弧板357进行伸缩调节，两个夹气缸359带动两个环架360进行相向推动，由于瓶装物前端各部分的直径不同，两个夹稳支链362对瓶装物前端各部分进行紧贴夹稳，之后，夹稳支链362开始工作，角度气缸3622带动V型爪3621进行角度调节，然后，拾取机构37开始工作，主气缸372带动主板373进行角度调节，升降气缸374带动圆柱375进行升降调节确保拾取机构37到达工作位置，配合气缸377带动圆环板378进行下降，圆环板378同时带动三个爪支链376对地面上的杂物进行抓取，之后，爪支链376开始工作，配合气缸377带动圆环板378进行下降，圆环板378带动二杆3763进行角度调节，二杆3763带动一杆3761进行角度调节，三个微气缸3764同时带动三个抓爪3762进行角度调节确保三个抓爪3762能够夹稳杂物，第三步，挖掘装置6上的多方位调节机构61开始工作，操作电机611在底滑槽612与滑杆613的辅助下带动L型杆615进行转动，推气缸619带动后板618进行移动，固多级气缸621带动升降杆620进行升降，之后，挖取机构63开始工作，挖取机构63与多方位调节机构61相互配合对土壤进行挖掘，两个挖气缸632带动两个挖掘铲631对土壤进行挖掘直到两个挖掘铲631合闭，下气缸635带动下板633进行角度调节，上气缸639带动上板637进行移动直到上刀638与下刀634交错布置，多方位调节机构61带动两个挖掘铲631上升，上刀638与下刀634在多方位调节机构61的辅助下将挖掘后土壤坑边进行刮平，实现了对新能源环保灯进行自动化清理杂物、挖掘土壤的功能，解决了对现有打地基过程中需要人员借助工具清理杂物以及人工挖掘土壤，过程繁琐复杂，清理杂物时，人员需要借助工具弯腰拾取，长期弯腰使得人员腰部受伤引发安全隐患，瓶装类的杂物需要人员手动捡起，且瓶装类杂物可能因瓶身光滑导致人员需二次捡起，挖掘土壤时，人员需要借助工具对土壤进行挖掘，手动挖掘可能挖掘过多，长期弯腰用力挖掘可能使得人员腰部受伤引发安全隐患，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，达到了目的。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种太阳能路灯安装用自动施工机器人，包括移动平台(1)、抓取装置(3)和挖掘装置(6)，其特征在于:所述的移动平台(1)的前端安装有抓取装置(3)，移动平台(1)的后端安装有挖掘装置(6)；

所述的抓取装置(3)包括调节机构(31)、多调机构(34)、两个圆状物抓取机构(35)和拾取机构(37)，调节机构(31)安装在移动平台(1)上，调节机构(31)的前端安装有多调机构(34)，多调机构(34)的下端安装有两个圆状物抓取机构(35)，且两个圆状物抓取机构(35)相向布置，多调机构(34)的右端安装有拾取机构(37)；

所述的挖掘装置(6)包括多方位调节机构(61)和两个挖取机构(63)，多方位调节机构(61)安装在移动平台(1)上，多方位调节机构(61)的后端下侧安装有两个挖取机构(63)，且两个挖取机构(63)相向布置；

所述的多方位调节机构(61)包括操作电机(611)、底滑槽(612)、滑杆(613)、操作板(614)、L型杆(615)、侧滑槽(616)、侧滑块(617)、后板(618)、推气缸(619)、升降杆(620)、固多级气缸(621)和端板(622)，操作电机(611)通过底座安装在移动平台(1)上，操作电机(611)的输出轴安装在操作板(614)上，操作板(614)的下端均匀安装有滑杆(613)，滑杆(613)通过滑动配合的方式与底滑槽(612)相连，底滑槽(612)安装在移动平台(1)上，操作板(614)的上端安装有L型杆(615)，且L型杆(615)设置有滑动槽，推气缸(619)安装在L型杆(615)上，推气缸(619)的顶端通过法兰安装在后板(618)上，且后板(618)上设置有升降槽，后板(618)上对称安装有侧滑块(617)，侧滑块(617)通过滑动配合的方式与侧滑槽(616)相连，侧滑槽(616)对称安装在推动槽的侧壁上，后板(618)上安装有固多级气缸(621)，固多级气缸(621)的顶端通过法兰安装在升降杆(620)的上端，升降杆(620)的下端安装在端板(622)上，且升降杆(620)位于升降槽内；

所述的挖取机构(63)包括挖掘铲(631)、挖气缸(632)、下板(633)、下刀(634)、下气缸(635)、直滑槽(636)、上板(637)、上刀(638)和上气缸(639)，挖气缸(632)通过销轴安装在多方位调节机构(61)的下端，挖气缸(632)的顶端通过销轴安装在挖掘铲(631)上，挖掘铲(631)通过销轴安装在多方位调节机构(61)的下端，挖掘铲(631)的下端通过销轴安装有下气缸(635)，下气缸(635)的顶端通过销轴安装在下板(633)上，下板(633)的外侧均匀安装有下刀(634)，下板(633)通过铰链安装在挖掘铲(631)上，下板(633)的后端安装有上气缸(639)，上气缸(639)的顶端通过法兰安装在上板(637)上，上板(637)的外侧均匀安装有上刀(638)，上板(637)的内侧通过滑动配合的方式与直滑槽(636)相连，直滑槽(636)安装在下板(633)上。

2.根据权利要求1所述的一种太阳能路灯安装用自动施工机器人，其特征在于：所述的调节机构(31)包括两个对板(311)、固电机(312)、辅丝杠(313)、移动块(314)、U型限架(315)、限滑槽(316)、圆滑槽(317)、圆框(318)、圆齿条(319)、圆滑块(320)、圆齿轮(321)、圆电机(322)、辅助支链(323)、直柱(324)、两个连杆(325)、多级伸缩辅杆(326)、辅多级气缸(327)、直气缸(328)、圆板(329)、转电机(330)、转滑槽(331)和转杆(332)，两个对板(311)安装在移动平台(1)上，左端对板(311)上安装有固电机(312)，固电机(312)通过联轴器与辅丝杠(313)相连，辅丝杠(313)的右端通过轴承安装在右端对板(311)上，辅丝杠(313)上设置有移动块(314)，移动块(314)上安装有U型限架(315)，U型限架(315)通过滑动配合的方式与限滑槽(316)相连，限滑槽(316)对称安装在移动平台(1)上，U型限架(315)上安装有圆滑槽(317)，圆滑槽(317)通过滑动配合的方式与圆滑块(320)相连，圆滑块(320)安装在圆框(318)的下端，圆框(318)的外壁上安装有圆齿条(319)，圆齿条(319)上啮合有圆齿轮(321)，圆齿轮(321)安装在圆电机(322)的输出轴上，圆电机(322)通过底座安装在U型限架(315)上，圆框(318)上安装有直柱(324)，直柱(324)的中部安装有辅助支链(323)，直柱(324)的上端前侧安装有两个连杆(325)，连杆(325)的前端安装在多级伸缩辅杆(326)上，多级伸缩辅杆(326)安装在直柱(324)上，多级伸缩辅杆(326)的后端安装有辅多级气缸(327)，辅多级气缸(327)的顶端通过法兰安装在多级伸缩辅杆(326)的前端，多级伸缩辅杆(326)的前端安装有直气缸(328)，直气缸(328)的顶端通过法兰安装在圆板(329)上，圆板(329)上安装有转电机(330)，转电机(330)的输出轴安装在多调机构(34)上，多调机构(34)上安装有转滑槽(331)，转滑槽(331)通过滑动配合的方式与转杆(332)相连，转杆(332)均匀安装在圆板(329)上。

3.根据权利要求2所述的一种太阳能路灯安装用自动施工机器人，其特征在于：所述的辅助支链(323)包括横板(3231)、竖气缸(3232)和辅轮(3233)，横板(3231)安装在直柱(324)上，横板(3231)的下端安装有竖气缸(3232)，竖气缸(3232)的顶端通过法兰安装在辅轮(3233)上。

4.根据权利要求1所述的一种太阳能路灯安装用自动施工机器人，其特征在于：所述的多调机构(34)包括伸缩调板(341)、固气缸(342)、弧滑槽(343)、弧滑块(344)、转板(345)、转齿条(346)、转齿轮(347)、稳电机(348)、连气缸(349)和连板(350)，伸缩调板(341)安装在转电机(330)的输出轴上，且伸缩调板(341)的左端设置有半圆槽，伸缩调板(341)的右端安装有固气缸(342)，固气缸(342)的顶端安装在伸缩调板(341)的右端，半圆槽上安装有弧滑槽(343)，弧滑槽(343)通过滑动配合的方式与弧滑块(344)相连，弧滑块(344)安装在转板(345) 的外壁上，转板(345)上安装有转齿条(346)，转齿条(346)上啮合有转齿轮(347)，转齿轮(347)安装在稳电机(348)的输出轴上，稳电机(348)通过底座安装在伸缩调板(341)上，转板(345)的下端安装有连气缸(349)，连气缸(349)的顶端安装在连板(350)上。

5.根据权利要求1所述的一种太阳能路灯安装用自动施工机器人，其特征在于：所述的圆状物抓取机构(35)包括弧夹板(351)、抓气缸(352)、对气缸(353)、弧架(354)、底板(355)、称气缸(356)、半弧板(357)、U型固架(358)、夹气缸(359)、环架(360)、两个辅板(361)和夹稳支链(362)，多调机构(34)的下端通过销轴安装有抓气缸(352)，抓气缸(352)的顶端通过销轴安装在弧夹板(351)上，弧夹板(351)通过销轴安装在多调机构(34)的下端，弧夹板(351)的前端对称安装有对气缸(353)，对气缸(353)的顶端通过法兰安装在弧架(354)上，弧架(354)的前端安装有底板(355)，弧夹板(351)的后端对称安装有称气缸(356)，称气缸(356)的顶端通过法兰安装在半弧板(357)上，且半弧板(357)上设置有通槽，半弧板(357)上安装有U型固架(358)，U型固架(358)上安装有夹气缸(359)，夹气缸(359)的顶端通过法兰安装在环架(360)上，环架(360)的安装有两个辅板(361)，且两个辅板(361)对称布置，辅板(361)上均匀安装有夹稳支链(362)。

6.根据权利要求5所述的一种太阳能路灯安装用自动施工机器人，其特征在于：所述的夹稳支链(362)包括V型爪(3621)和角度气缸(3622)，角度气缸(3622)通过销轴安装在辅板(361)上，角度气缸(3622)的顶端通过销轴安装在V型爪(3621)上，V型爪(3621)通过铰链安装在环架(360)上。

7.根据权利要求1所述的一种太阳能路灯安装用自动施工机器人，其特征在于：所述的拾取机构(37)包括撑板(371)、主气缸(372)、主板(373)、升降气缸(374)、圆柱(375)、三个爪支链(376)、圆环板(378)和配合气缸(377)，撑板(371)安装在多调机构(34)的右端，且撑板(371)的右端设置有矩槽，撑板(371)上通过销轴安装有主气缸(372)，主气缸(372)的顶端通过销轴安装在主板(373)上，主板(373)通过销轴安装在矩槽内，主板(373)的下端安装有升降气缸(374)，升降气缸(374)的顶端安装在圆柱(375)上，圆柱(375)的下端沿其周向均匀安装有三个爪支链(376)，爪支链(376)的上端安装在圆环板(378)上，圆环板(378)通过滑动配合的方式与圆柱(375)相连，圆环板(378)的下端通过法兰对称安装有配合气缸(377)，配合气缸(377)安装在圆柱(375)上。

8.根据权利要求7所述的一种太阳能路灯安装用自动施工机器人，其特征在于：所述的爪支链(376)包括一杆(3761)、微气缸(3764)、抓爪(3762)和二杆(3763)，圆环板(378)的下端通过铰链安装有二杆(3763)，二杆(3763)的下端通过销轴安装在一杆(3761)上，一杆(3761) 的上端通过铰链安装在圆柱(375)上，一杆(3761)上通过销轴安装有微气缸(3764)，微气缸(3764)的顶端通过销轴安装在抓爪(3762)上，抓爪(3762)通过铰链安装在一杆(3761)的下端。