CN208000646U - 检测抓杯一体装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了检测抓杯一体装置，检测抓杯一体装置，包括前端开口、后端对称连接在联动机构的第一爪瓣和第二爪瓣，由联动机构带动第一爪瓣、第二爪瓣开启关闭；其中至少一个爪瓣上设置凹槽，所述凹槽通过螺栓连接嵌有微动开关，所述微动开关的触发点位于所在爪瓣的内表面、并凸出于所在爪瓣的内表面；所述微动开关与控制器连接。两个以上的微动开关分别设置在第一爪瓣和第二爪瓣上，两微动开关并联接入控制器。本装置结构简单、执行可靠，安装在冰激淋机上后，不受环境光线的影响，能保证机械手的每次抓取都可以取到杯，可以有效的避免抓空的情况发生，成本低廉，降低冰激淋机的整体成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动冰激淋贩售机的配件领域，具体涉及一种集检测与抓杯于一体的装置。
背景技术
近年来，随着科技的发展，在地铁商业街出现越来越多的自动贩售机，其中以自动冰淇淋机尤为受欢迎。自动冰淇淋机通常具有进料装置、冷冻装置和出料装置。将牛奶、鸡蛋液、冰激淋粉混合成冰激淋液后倒入进料装置，然后开动冷冻装置，冰激淋液便会变成固态发泡状，同时从出料装置出料口处挤出，此时只需要拿配套的冰激淋筒在出料装置出接住，便制作出了冰激淋。
冰激淋的出料理论上机械抓抓到杯子，直接送到接料口接取冰淇淋，但是为了提高售卖效果，杜绝空杯现象的发生，需要检测一下机械抓是否抓到杯子。现有技术中大多数使用光电传感器结构，成本高，抓杯的在某些情况下受到光线的影响，会出现一定的抓空概率，抓取的准确率降低。为解决此问题，需要研发更可靠、成本更低的杯测机构。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种抓杯机构，以保证抓杯的准确、可靠；同时降低生产成本。
本实用新型所采用的技术方案如下：
检测抓杯一体装置，包括前端开口、后端对称连接在联动机构的第一爪瓣和第二爪瓣，由联动机构带动第一爪瓣、第二爪瓣开启关闭；其中至少一个爪瓣上设置凹槽，所述凹槽通过螺栓连接嵌有微动开关，所述微动开关的触发点位于所在爪瓣的内表面、并凸出于所在爪瓣的内表面；所述微动开关与控制器连接。
进一步的：所述微动开关为两个，分别设置在第一爪瓣、第二爪瓣上；两微动开关并联接入控制器。
进一步的：所述微动开关为键鼠微动开关，其具体型号为OMRON欧姆龙D2FC-F-7N(20M)(OF)型微动开关。
进一步的：所述控制器为PLC控制器。
进一步的：所述联动机构包括：推块、连接件和动力机构；推块固定连接第一爪瓣与第二爪瓣的后端；在第一爪瓣、第二爪瓣上对称设置轴孔，并通过销轴铰接在连接件上；推块由动力机构推动沿连接件滑动、让第一爪瓣、第二爪瓣分别以销轴为轴转动；使第一爪瓣与第二爪瓣前端开口变化实现纸杯抓取。
进一步的：所述连接件包括动力机构座，以及沿动力机构座向前的滑槽，滑槽的两端设置与第一爪瓣、第二爪瓣分别连接的第一连接部，第一连接部上设置销轴孔。
进一步的：所述推块包括与第一爪瓣、第二爪瓣连接的第二连接部，以及与第二连接部一体、与动力机构连接的第三连接部；第三连接部在滑槽内滑动。
进一步的：所述第一爪瓣、第二爪瓣结构相同，为半弧形爪。
进一步的：所述动力机构为电机，电机输出轴设置螺纹轴，与第二连接部螺旋连接。
进一步的：所述动力机构为气缸或液压缸，伸缩杆前端与第二连接部固定连接。
有意效果
本装置结构简单、执行可靠，安装在冰激淋机上后，不受环境光线的影响，能保证机械手的每次抓取都可以取到杯，可以有效的避免抓空的情况发生，集检测与抓杯为一体结构，机构简易，成本低廉，更加方便检修或更换，大大降低冰激淋机的整体成本。
附图说明
图1为本装置的立体结构示意图；
图2为图1中检测机构电路图；
图3为图1的局部示意图(无连接件结构示意图)；
图4为图1中爪瓣立体结构示意图；
图5为图1中连接件立体结构示意图；
图6为图1中推块立体结构示意图；
以上各图中：第一爪瓣1、轴孔11、销轴12、凹槽13、第二爪瓣2、连接件3、动力机构座31、滑槽32、第一连接部33、销轴孔331；推块4、第二连接部41、第三连接部42、动力机构5、微动开关6、电机7。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步详细阐述。
如图1—图6所示，检测抓杯一体装置，包括前端开口、后端对称连接在联动机构的第一爪瓣和第二爪瓣，由联动机构带动第一爪瓣、第二爪瓣开启关闭；其中至少一个爪瓣上设置凹槽，所述凹槽通过螺栓连接嵌有微动开关，所述微动开关的触发点位于所在爪瓣的内表面、并凸出于所在爪瓣的内表面；所述微动开关与控制器连接。
在此提供了一个微动开关的具体型号，微动开关为键鼠微动开关，其具体型号为OMRON欧姆龙D2FC-F-7N(20M)(OF)型微动开关。微动开关可以根据实际设计抓取的需要而更换，在此不做限定。另外控制器为PLC控制器。
在本检测抓杯装置中，由于设置了微动开关6，在抓杯过程中如果杯与微动开关触碰就可以将信号反馈到控制器，知道抓杯是否成功而进行下一步动作，相比与传统的依靠光电传感器结构来说，不受环境光线影响，抓杯漏空的情况大大降低，通过物理基本电路实现有无抓到杯的检测，准确率十分高，稳定性也很好，结构简单，免维护。采用铰接的张收来实现纸杯的抓取，结构简单、控制可行。
微动开关可以设置一个或是多个。两个以上的微动开关，通常分别设置在第一爪瓣、第二爪瓣上；多个微动开关彼此并联然后再接入控制器。多个微动开关彼此并联，其中一个有反馈就可以实现准确稳定的抓杯，更加可靠。控制器与微动开关之间可以有线连接或无线(蓝牙或是红外)连接，在此不做限定。控制器可以设置在此抓取装置上，或者设置在与抓取装置具有动连接的设备其他位置，根据实际的设计结构进行设定，在此也不做限定。
本装置的工作原理具体如下：如图2所示，控制器外接接口(图2中给出的是两个微动开关并联的情况，与微动开关连接的入口是IN3，IN4)，提供一个24V直流电流信号。驱动控制器单片机通过判断直流电流信号的通断来判断是否取到杯。判断结果无需通过显示设备显示，仅内部处理，作用于是否进行下一步动作的依据。
如：其中一个微动开关被触发，即24V短路通电，控制器即进行下一步动作送杯。若：微动开关未被触动，即24V开路不通电。控制器判断未抓到杯，做出无杯指令进行重复抓杯。直流电流低，对于使用者来说也更加安全。
如图1、图3所示；在此提供一个联动机构，其推块4、连接件3和动力机构5；推块4固定连接第一爪瓣1与第二爪瓣2的后端；在第一爪瓣1、第二爪瓣2上对称设置轴孔，并通过销轴铰接在连接件上；推块由动力机构推动沿连接件滑动、让第一爪瓣、第二爪瓣分别以销轴为轴转动；使第一爪瓣与第二爪瓣前端开口变化实现纸杯抓取。
如图4所示，在此根据纸杯的形状，将相同结构的第一爪瓣1、第二爪瓣2设置为为半弧形爪。具体的弧度以及长度，根据纸杯的直径进行设定，在此不做限定。
如图5所示，在此提供一个连接件的具体形式：连接件3包括动力机构座31，以及沿动力机构座向前的滑槽32，滑槽32的两端设置与第一爪瓣、第二爪瓣分别连接的第一连接部33，第一连接部上设置销轴孔331。
如图3所示，在此提供一个推块4的具体形式：推块4包括与第一爪瓣1、第二爪瓣2连接的第二连接部41，以及与第二连接部一体、与动力机构5连接的第三连接部42；第三连接部42在滑槽内滑动。
实施例一
如图1—图6所示，在此的动力机构选择电机7，电机的输出轴连接有螺纹轴，螺纹轴与推块的第二连接连接部螺旋连接，在电机转动时，推块在滑槽内向前滑动，第一爪瓣、第二爪瓣分别以与连接件通过销轴铰接的点为轴旋转，第一爪瓣、第二爪瓣前端开口张开，实现抓取的动作；当电机反向运动时第一爪瓣、第二爪瓣前端开口缩小，位于第一爪瓣、第二爪瓣上的微动开关至少其一被触动，控制器得到反馈信号，指导抓杯机构进行下一步动作。
实施例二
区别于上述实施例，在本实施例中，动力机构为气缸或液压缸，伸缩杆前端与第二连接部固定连接。
推块由伸缩杆推动推块在滑槽内向前滑动，第一爪瓣、第二爪瓣分别以与连接件通过销轴铰接的点为轴旋转，第一爪瓣、第二爪瓣前端开口张开，实现抓取的动作；当电机反向运动时第一爪瓣、第二爪瓣前端开口缩小，位于第一爪瓣、第二爪瓣上的微动开关至少其一被触动，控制器得到反馈信号，指导抓杯机构进行下一步动作。
上述说明并非是对本实用新型的限制，本实用新型也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本实用新型的保护范围。
Claims (10)
1.检测抓杯一体装置，其特征在于：包括前端开口、后端对称连接在联动机构的第一爪瓣和第二爪瓣，由联动机构带动第一爪瓣、第二爪瓣开启关闭；其中至少一个爪瓣上设置凹槽，所述凹槽通过螺栓连接嵌有微动开关，所述微动开关的触发点位于所在爪瓣的内表面、并凸出于所在爪瓣的内表面；所述微动开关与控制器连接。
2.根据权利要求1所述的检测抓杯一体装置，其特征在于：所述微动开关为两个，分别设置在第一爪瓣、第二爪瓣上；两微动开关并联接入控制器。
3.根据权利要求2所述的检测抓杯一体装置，其特征在于：所述微动开关为键鼠微动开关，其具体型号为OMRON欧姆龙D2FC-F-7N(20M)(OF)型微动开关。
4.根据权利要求3所述的检测抓杯一体装置，其特征在于：所述控制器为PLC控制器。
5.根据权利要求4所述的检测抓杯一体装置，其特征在于：所述联动机构包括：推块、连接件和动力机构；推块固定连接第一爪瓣与第二爪瓣的后端；在第一爪瓣、第二爪瓣上对称设置轴孔，并通过销轴铰接在连接件上；推块由动力机构推动沿连接件滑动、让第一爪瓣、第二爪瓣分别以销轴为轴转动；使第一爪瓣与第二爪瓣前端开口变化实现纸杯抓取。
6.根据权利要求5所述的检测抓杯一体装置，其特征在于：所述连接件包括动力机构座，以及沿动力机构座向前的滑槽，滑槽的两端设置与第一爪瓣、第二爪瓣分别连接的第一连接部，第一连接部上设置销轴孔。
7.根据权利要求6所述的检测抓杯一体装置，其特征在于：所述推块包括与第一爪瓣、第二爪瓣连接的第二连接部，以及与第二连接部一体、与动力机构连接的第三连接部；第三连接部在滑槽内滑动。
8.根据权利要求7所述的检测抓杯一体装置，其特征在于：所述第一爪瓣、第二爪瓣结构相同，为半弧形爪。
9.根据权利要求8所述的检测抓杯一体装置，其特征在于：所述动力机构为电机，电机输出轴设置螺纹轴，与第二连接部螺旋连接。
10.根据权利要求8所述的检测抓杯一体装置，其特征在于：所述动力机构为气缸或液压缸，伸缩杆前端与第二连接部固定连接。
Priority Applications (2)
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|---|---|---|---|
| CN201820553152.8U CN208000646U (zh) | 2018-04-18 | 2018-04-18 | 检测抓杯一体装置 |
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|---|---|---|---|---|
| CN109552868A (zh) * | 2018-11-07 | 2019-04-02 | 天津中环领先材料技术有限公司 | 一种磨片清洗上料安全防掉落装置 |
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