CN207991823U - 航空发动机半物理虚拟试车台系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种航空发动机半物理虚拟试车台系统。该航空发动机半物理虚拟试车台系统，包括模拟试车台和虚拟现实显示系统，其中，模拟试车台包括计算机子系统、试车操作控制装置、输出装置、中心控制子系统和模拟台结构部件；中心控制子系统分别与试车操作控制装置和输出装置连接，模拟台结构部件与试车操作控制装置连接，计算机子系统与中心控制子系统连接；虚拟现实显示系统与模拟试车台连接，以实现试车过程的发动机状态显示、子系统状态显示和试车工艺流程演示。本实用新型利用虚拟现实技术和半实物仿真技术，开发与实际发动机试车高度相似的仿真操作环境，为试车操作培训提供了有效的平台。

Description

航空发动机半物理虚拟试车台系统

技术领域

本实用新型涉及航空发动机试车领域，特别涉及一种航空发动机半物理虚拟试车台系统。

背景技术

航空发动机研制过程中的试车属于高风险、高难度科目，对试车操作人员的要求很高，操作失误或对突发事件的响应不合理可能引起重大事故。试车人员的培养需要较长的时间和成本，而且培养过程存在一定的风险。在航空发动机行业，试车操纵人员的培训还是完全依赖传统的现场师傅讲授、动作示范形式，培训质量受师傅技能水平，现场科研生产进度情况，发动机型号限制等多种因素的影响。

实用新型内容

申请人发现：目前航空发动机的功能与性能仿真已经大量应用，并具有一定的成熟度，对航空发动机虚拟仿真、半物理仿真有较长时间的研究，并在一些航空发动机及控制系统的研发中得到应用。

与航空发动机本体仿真不同的是，航空发动机试车属于典型的人在回路仿真，其仿真目标在于对人的培训和考核，因此除了要求能对发动机响应快速、准确计算外，还需要对人的操作进行高相似度仿真。

而多机协同仿真系统是由两台或多台计算机通过共享主存资源(信息)或通过数据链路联结在一起共同工作，这种系统具有处理能力大、响应速度高、可靠性好、性能价格比高、能灵活地实现多种配置等特点，应用范围很广。该技术的应用可提高仿真过程中的可靠性和运算速度。

航空发动机试车仿真属于典型的人在回路仿真，为了更能模拟真实试车操作，应使用与真实试车操作完全一样的物理操作台。从目前的技术现状看，航空发动机功能和性能仿真技术已较为成熟，以3D图形、数据可视化和虚拟现实为基础的人在回路仿真或硬件在环仿真技术已大量应用，这些都为试车多机协同半物理仿真提供了可靠的技术基础，今后数字化或半物理的试车仿真技术将会得到广泛应用，既可用于试车人员的培训，也可用于新发动机的试车操作研究。

鉴于以上技术问题，本实用新型提供了一种航空发动机半物理虚拟试车台系统，采用虚拟现实技术对发动机试车过程进行纯三维环境下的仿真，可以实现试车数据的三维可视化。

根据本实用新型的一个方面，提供一种航空发动机半物理虚拟试车台系统，包括模拟试车台和虚拟现实显示系统，其中：

模拟试车台包括计算机子系统、试车操作控制装置、输出装置、中心控制子系统和模拟台结构部件；

中心控制子系统分别与试车操作控制装置和输出装置连接，模拟台结构部件与试车操作控制装置连接，计算机子系统与中心控制子系统连接；

虚拟现实显示系统与模拟试车台连接，以实现试车过程的发动机状态显示、子系统状态显示和试车工艺流程演示。

在本实用新型的一个实施例中，虚拟现实显示系统包括虚拟现实主控计算机、投影显示子系统和至少一个图形渲染终端机。

在本实用新型的一个实施例中，虚拟现实显示系统包括虚拟现实主控计算机和三个图形渲染终端机，其中：

虚拟现实主控计算机为主机，图形渲染终端机为从机；

虚拟现实主控计算机负责对外通信和交互操作，并控制三台图形渲染终端机完成三个通道的显示输出；

虚拟现实主控计算机和图形渲染终端机通过局域网连接。

在本实用新型的一个实施例中，图形渲染终端机包括工艺仿真场景从机、发动机场景从机和子系统输出从机，其中：

工艺仿真场景从机负责左侧小屏幕输出，发动机场景从机负责正面大屏幕输出，子系统输出从机负责下面大屏幕输出，为燃油供应及空气起动子系统的输出显示。

在本实用新型的一个实施例中，试车操作控制装置包括控制杆、按钮、旋钮和开关中的至少一项。

在本实用新型的一个实施例中，输出装置包括扬声器、指示灯和报警器中的至少一项。

在本实用新型的一个实施例中，模拟台结构部件包括安装固定结构部件、用户工作台和座椅中的至少一项。

在本实用新型的一个实施例中，中心控制子系统为可编程逻辑控制器，以实现对试车操作控制装置和输出装置的统一控制。

在本实用新型的一个实施例中，计算机子系统主要包括试车操作与控制计算机、试车仿真服务计算机、主控计算机和试车参数与状态参数显示计算机中的至少一项。

在本实用新型的一个实施例中，试车仿真服务计算机和主控计算机连接，主控计算机与虚拟现实显示系统连接；

试车仿真服务计算机包括发动机计算模块、燃油供应系统计算模块和空气起动系统计算模块。

在本实用新型的一个实施例中，试车参数与状态参数显示计算机为多机协同交互模块；

多机协同交互模块与主控计算机连接；

多机协同交互模块包括主控机和至少一台从机。

本实用新型利用虚拟现实技术和半实物仿真技术，开发与实际发动机试车高度相似的仿真操作环境，为试车操作培训提供了有效的平台。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型航空发动机半物理虚拟试车台系统一个实施例的示意图。

图2为本实用新型一个实施例中模拟试车台的示意图。

图3为本实用新型一个实施例中虚拟现实显示系统的示意图。

图4为本实用新型航空发动机半物理虚拟试车台系统另一实施例的示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图1为本实用新型航空发动机半物理虚拟试车台系统一个实施例的示意图。如图1所示，所述航空发动机半物理虚拟试车台系统包括模拟试车台1和虚拟现实显示系统2，其中：

模拟试车台1包括计算机子系统11、试车操作控制装置12、输出装置13、中心控制子系统14和模拟台结构部件15。

中心控制子系统14分别与试车操作控制装置12和输出装置13连接，模拟台结构部件15与试车操作控制装置12连接，计算机子系统11与中心控制子系统14连接。

虚拟现实显示系统2与模拟试车台1连接，用于实现试车过程的发动机状态显示、子系统状态显示、试车中心漫游与试车准备工作仿真和试车工艺流程演示。

在本实用新型的一个实施例中，试车操作控制装置12为模拟操作装置，所述试车操作控制装置12可以包括控制杆、按钮、旋钮和开关等与真实操作台一致的试车操作控制装置中的至少一项。

在本实用新型的一个实施例中，输出装置13可以包括与真实操作台一致的各类扬声器、指示灯、报警器等装置。

在本实用新型的一个实施例中，模拟台结构部件15包括计算机子系统11、试车操作控制装置12、输出装置13和中心控制子系统14等设备的安装固定结构部件、用户工作台和座椅等结构部件中的至少一项。

在本实用新型的一个实施例中，中心控制子系统14可以为可编程逻辑控制器，即，PLC中心控制器，用于实现对试车操作控制装置12和输出装置13的统一控制。

在本实用新型的一个实施例中，虚拟现实显示系统2可以实现为CAVE(CaveAutomatic Virtual Environment，虚拟现实显示系统、三维视景系统)。

图2为本实用新型一个实施例中模拟试车台的示意图。如图2所示，图1实施例的模拟试车台1包括计算机子系统11、试车操作控制装置12、输出装置13和中心控制子系统14，其中：

试车操作控制装置12可以实现为操作杆及其它操作装置。

输出装置13可以实现为显示及声音输出装置。

中心控制子系统14可以实现为中心控制器，用于实现PLC硬件控制。

在本实用新型的一个实施例中，如图2所示，计算机子系统11可以包括试车操作与控制计算机111、试车仿真服务计算机112、主控计算机113和试车参数与状态参数显示计算机114中的至少一项，其中：

试车操作与控制计算机111，用于试车操作和控制。

试车仿真服务计算机112，用于仿真计算及计算调度。

主控计算机113，用于仿真控制与输入/输出管理。

试车参数与状态参数显示计算机114，可以实现为设置与参数显示计算机，用于试车设置与参数显示。

本实用新型上述实施例中，模拟试车台是本实用新型航空发动机半物理虚拟试车台系统的发动机试车操作交互操作和仿真计算的主要承担者，包括试车的各种设置操作、试车过程中的发动机控制操作、发动机工作性能仿真计算和各种数据处理及结果输出。

图3为本实用新型一个实施例中虚拟现实显示系统的示意图。如图3所示，图1实施例的虚拟现实显示系统2可以包括虚拟现实主控计算机21、投影显示子系统22和至少一个图形渲染终端机23。

在本实用新型的一个实施例中，如图3所示，虚拟现实显示系统2可以包括三个图形渲染终端机23，其中：

虚拟现实主控计算机21为主机，图形渲染终端机23为从机。

虚拟现实主控计算机21负责对外通信和交互操作，并控制三台图形渲染终端机23完成三个通道的显示输出。

虚拟现实主控计算机21和图形渲染终端机23通过局域网连接。

虚拟现实主控计算机21，作为试车综合显示服务端，用于完成试车状态显示、试车中心漫游、试车工艺流程显示、供油子系统状态显示、空气起动子系统状态显示的设置、控制与交互操作。

在本实用新型的一个实施例中，如图3所示，图形渲染终端机23可以包括工艺仿真场景从机231、发动机场景从机232和子系统输出从机233，其中：

工艺仿真场景从机231负责左侧小屏幕输出，用于试车工艺流程的演示和显示。

发动机场景从机232负责正面大屏幕输出，用于发动机试车状态显示和试车中心漫游和监控显示。

子系统输出从机233负责下面大屏幕输出，用于燃油供应及空气起动子系统的输出显示。

本实用新型上述实施例的虚拟现实显示系统，可以实现试车过程的发动机状态显示、子系统状态显示、试车中心漫游与试车准备工作仿真、试车工艺流程演示。

本实用新型上述实施例为试车台操作人员提供与真实试车台操纵间高度相似的半物理虚拟仿真环境，包括实物座椅、操纵台、操作杆、按钮、指示灯、数字显示屏，以及虚拟的三维发动机展示模型，试车台辅助工艺系统的二维运行状态示意图等。

本实用新型上述实施例可以借助三维视景系统(CAVE)，该虚拟仿真平台也可以完成试车台工艺流程三维展示。

图4为本实用新型航空发动机半物理虚拟试车台系统另一实施例的示意图。如图4所示，所述空发动机半物理虚拟试车台系统可以包括操作杆信号采集装置41、试车仿真服务计算机42、主控计算机43、多机协同交互模块44和虚拟现实显示系统2，其中：

操作杆信号采集装置41可以包括图1实施例中模拟试车台1的试车操作控制装置12、输出装置13、中心控制子系统14和模拟台结构部件15。

图4实施例的试车仿真服务计算机42可以实现为图2实施例的试车仿真服务计算机112。图4实施例的主控计算机43可以实现为图2实施例的主控计算机113。图4实施例的多机协同交互模块44可以实现为图1或图3实施例的试车参数与状态参数显示计算机114。图4实施例的虚拟现实显示系统2可以实现为图1或图2实施例的虚拟现实显示系统2。

操作杆信号采集装置41可以通过应用程序接口与主控计算机43连接，试车仿真服务计算机42也可以通过应用程序接口与主控计算机43连接。

如图4所示，操作杆信号采集模块41为硬件模块，可以通过硬件实现，与真实操作试车台完全一致，为试车台操作人员提供与真实试车台操纵间高度相似的半物理虚拟仿真环境，可以包括实物座椅、操纵台、操作杆、按钮、指示灯和数字显示屏，用户在模拟试车台上完成试车的各种设置操作，然后使用模拟试车台的操作杆等操作装置进行试车模拟操作。

如图4所示，主控计算机43为系统核心，负责模块间的相互通信及仿真数据保存等工作。该模块的主要工作模式为接收多机协同交互模块44与操作杆信号采集模块41发送的输入仿真数据，解析并组织成输出仿真数据作为新的输入仿真数据发送至试车仿真服务计算机42，并将试车仿真服务计算机42得到的仿真数据传输至虚拟现实显示系统2、多机协同交互模块44与操作杆信号采集模块41。

如图4所示，试车仿真服务计算机42可以包含数据传输与解析模块以及燃油供应系统计算模块421、空气起动系统计算模块422以及发动机性能计算模块423。其中数据传输与解析模块为可执行程序，三个计算模块以DLL的方式提供，具有统一的调用接口。

在本实用新型的一个实施例中，试车仿真服务计算机42包括数据传输与解析模块，其中，所述数据传输与解析模块可以用于进行数据注册；启动附属的计算模型；接收主控计算机43发送的数据；进行数据解析；通过设置计算模型的数据接口，将数据传给计算模型，以便计算模型进行模型内部计算；通过获取计算模型数据接口，从计算模型中获取数据；将数据发送回主控计算机43。

本实用新型上述实施例使用实时的物理计算模型对发动机、燃油供应系统、空气起动系统进行模拟计算，得到发动机试车过程的各类参数，使虚拟试车过程符合物理规律，实现对实际试车过程的高度仿真。

本实用新型上述实施例建立了与发动机试车相关的数学模型，包含发动机功能与性能仿真模型、发动机空气起动子模型、发动机供油系统模型，为发动机试车提供数据支持。

如图4所示，多机协同交互模块44为试车界面，多机协同交互模块44主要包含起动试车界面、退出试车界面程序、读取界面配置并加载、配置界面、保存界面、试车界面输出处理、用户在试车界面进行操作消息响应、试车界面输入处理、接收试车数据、进行数据解析并响应等功能。

多机协同交互模块44共包含5台PC机，其中一台为主控机441，四台为从机4421、4422、4423、4424，按照功能及系统划分将界面启动分为两种：主控机进行5台界面配置与启动；各试车PC自行进行试车界面启动与内容加载。

启动方式按照种类分为两种：主控机启动PC机为通过后台监控软件启动，在监控软件上通过触发启动命令向各PC机上发送启动命令及试车界面内容；用户自动启动试车界面程序，并选择界面加载内容。

按照功能及系统划分将界面退出分为两种：主控机通过后台监控软件退出5台PC机试车系统、用户自行退出试车系统。

如图4所示，虚拟现实显示系统2可以实现为CAVE模块。虚拟现实显示系统2包含一台主机(虚拟现实主控计算机21)、三台从机(工艺仿真场景从机231、发动机场景从机232和子系统输出从机233)，其中4台PC机采用主从机模式，主从机通过局域网相连；对外通信、交互操作只能在主机上进行。因此试车状态显示、试车中心漫游、试车工艺流程显示、供油子系统状态显示、空气起动子系统状态显示的设置与交互操作均需要在主机上进行，从机上根据主机的指令来显示相关信息。运行各自后台监控程序，通过主控机监控程序发送启动与退出从机命令，并控制各从机的当前显示场景及内容。

本实用新型上述实施例采用虚拟现实技术对发动机试车过程进行纯三维环境下的仿真，使用仿真计算的数据驱动三维模型，实现了流场、FEM数据等的三维可视化，并集成到三通道CAVE系统中。本实用新型上述实施例借助了三维视景系统(CAVE)，该虚拟仿真平台也可以完成试车台工艺流程三维展示。

在本实用新型的一个实施例中，所述航空发动机半物理虚拟试车台系统可以用于启动界面；接通主控计算机；开始试车；判断是否大大试车环境；在达到当前试车环境的情况下，虚拟现实显示系统显示试车动画；在未达到当前试车环境的情况下，更改试车环境、数据等以达到试车环境，之后接通主控计算机。由此本实用新型上述实施例可以实现自动监测试车环境的功能，提高了自动化和智能化水平。

在本实用新型的一个实施例中，图4实施例的具体运行操作如下：

操作杆信号采集模块41前期通过模拟试车台进行使用，主要通过模拟试车油门杆、实物按钮等硬件实现仿真数据收发，将实时数据通过应用程序接口传递给主控计算机43。

试车仿真服务计算机42接收由主控计算机43发出的试车过程中的各种操作信息，经预处理后传送给计算模型管理子模块，该模块根据操作类型和参数，调用相关的发动机功能与性能计算模型(如发动机的热特性计算、力学特性计算等)，获得计算结果后进行初步处理形成消息，存入输出消息队列，随后将由核心控制模块转发给输出管理模块。试车仿真服务计算机42包含发动机、燃油供应系统、空气起动系统三个独立的计算模块，通过主控计算机43进行数据交流。

燃油供应子系统、空气起动子系统和发动机计算模型，均是根据处理逻辑及对应状态处理编译成可执行程序。模拟并计算仿真数据，通过网络通信将数据发送至主控计算机43。

主控计算机43将其接收到的仿真数据等传递给多机协同交互模块44和虚拟现实显示系统2。

多机协同交互模块44启动内部程序，通过主控机控制从机实现启动试车界面、退出试车界面程序、读取界面配置并加载、配置界面、保存界面、试车界面输出处理、用户在试车界面进行操作消息响应、试车界面输入处理、接收试车数据、进行数据解析并响应等内容；

虚拟现实显示系统2通过主控机监控程序发送启动与退出从机命令，并控制各从机的当前显示场景及内容：主机负责对外通信与交互操作，控制仿真数据的收发兵同时控制3台PC机的显示输出。

从机按照编号默认显示内容为：1号从机负责左侧小屏幕输出，为工艺仿真场景；2号从机负责正面大屏幕输出，为发动机场景；3号从机负责下面大屏幕输出，为燃油供应及空气起动子系统输出。

申请人发现：航空发动机研制过程中的试车属于高风险、高难度科目，对试车操作人员的要求很高，操作失误或对突发事件的响应不合理可能引起重大事故。试车人员的培养需要较长的时间和成本，而且培养过程存在一定的风险。

本实用新型上述实施例为试车台操作人员提供与真实试车台操纵间高度相似的半物理虚拟仿真环境，包括实物座椅、操纵台、操作杆、按钮、指示灯、数字显示屏，以及虚拟的三维发动机展示模型，试车台辅助工艺系统的二维运行状态示意图等。半物理仿真环境的后台集成航空发动机数字模型、控制系统数学模型，虚拟现实接口程序和数据采集模块，可对真实的航空发动机试车过程进行仿真，从而可用于支持发动机研发过程的试车操作培训、故障排除训练、试车过程分析等。除试车人员技能培训以外，借助现有的三维视景系统CAVE，该虚拟仿真平台也可以完成试车台工艺流程三维展示、实时试车过程仿真显示等。

本实用新型上述实施例提出一种基于VR的航空发动机半物理虚拟试车台系统，可对真实的航空发动机试车过程进行仿真，从而可直观、有效地用于支持航空发动机研发过程的试车操作培训和试车过程分析等。

本实用新型上述实施例利用了虚拟现实技术和半实物仿真技术，开发与实际发动机试车高度相似的仿真操作环境，为试车操作培训提供了有效的平台。

本实用新型上述实施例制定统一的通信协议，通过网络实现各个模块的调用，能够根据实际需要增加传感器硬件或仿真软件模块，也可以使用硬件代替目前的物理模型进行实物试车仿真。

在上面所描述的等功能单元可以实现为用于执行本申请所描述功能的通用处理器、可编程逻辑控制器(PLC)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。

至此，已经详细描述了本实用新型。为了避免遮蔽本实用新型的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

本实用新型的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (10)

1.一种航空发动机半物理虚拟试车台系统，其特征在于，包括模拟试车台和虚拟现实显示系统，其中：

模拟试车台包括计算机子系统、试车操作控制装置、输出装置、中心控制子系统和模拟台结构部件；

中心控制子系统分别与试车操作控制装置和输出装置连接，模拟台结构部件与试车操作控制装置连接，计算机子系统与中心控制子系统连接；

虚拟现实显示系统与模拟试车台连接，以实现试车过程的发动机状态显示、子系统状态显示和试车工艺流程演示。

2.根据权利要求1所述的航空发动机半物理虚拟试车台系统，其特征在于，

虚拟现实显示系统包括虚拟现实主控计算机、投影显示子系统和至少一个图形渲染终端机。

3.根据权利要求2所述的航空发动机半物理虚拟试车台系统，其特征在于，虚拟现实显示系统包括虚拟现实主控计算机和三个图形渲染终端机，其中：

虚拟现实主控计算机为主机，图形渲染终端机为从机；

虚拟现实主控计算机负责对外通信和交互操作，并控制三台图形渲染终端机完成三个通道的显示输出；

虚拟现实主控计算机和图形渲染终端机通过局域网连接。

4.根据权利要求3所述的航空发动机半物理虚拟试车台系统，其特征在于，图形渲染终端机包括工艺仿真场景从机、发动机场景从机和子系统输出从机，其中：

工艺仿真场景从机负责左侧小屏幕输出，发动机场景从机负责正面大屏幕输出，子系统输出从机负责下面大屏幕输出，为燃油供应及空气起动子系统的输出显示。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的航空发动机半物理虚拟试车台系统，其特征在于，

试车操作控制装置包括控制杆、按钮、旋钮和开关中的至少一项；

和/或，

输出装置包括扬声器、指示灯和报警器中的至少一项。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的航空发动机半物理虚拟试车台系统，其特征在于，

模拟台结构部件包括安装固定结构部件、用户工作台和座椅中的至少一项。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的航空发动机半物理虚拟试车台系统，其特征在于，

中心控制子系统为可编程逻辑控制器，以实现对试车操作控制装置和输出装置的统一控制。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的航空发动机半物理虚拟试车台系统，其特征在于，

计算机子系统包括试车操作与控制计算机、试车仿真服务计算机、主控计算机和试车参数与状态参数显示计算机中的至少一项。

9.根据权利要求8所述的航空发动机半物理虚拟试车台系统，其特征在于，

试车仿真服务计算机和主控计算机连接，主控计算机与虚拟现实显示系统连接；

试车仿真服务计算机包括发动机计算模块、燃油供应系统计算模块和空气起动系统计算模块。

10.根据权利要求8所述的航空发动机半物理虚拟试车台系统，其特征在于，

试车参数与状态参数显示计算机为多机协同交互模块；

多机协同交互模块与主控计算机连接；

多机协同交互模块包括主控机和至少一台从机。