CN207991444U - 一种机械人重复精度测试系统装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械人重复精度测试系统装置，包括安装平台和精度测试平台本体，所述精度测试平台本体上表面安装有测试块，所述测试块内部安装有第一位置传感器、第二位置传感器和第三位置传感器，所述测试块外端面对应第一位置传感器的位置安装有第一千分表，所述测试块外端面对应第二位置传感器的位置安装有第二千分表，所述测试块外端面对应第三位置传感器的位置安装有第三千分表，所述测试块内部安装有控制器，所述安装平台焊接在精度测试平台本体后表面，所述安装平台外端面焊接有负重箱，所述负重箱内部放置有第一负重块、第二负重块和第三负重块。本实用新型可以测量不同负重下的机械人精度，测试更加准确。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械人重复精度测试技术领域，具体为一种机械人重复精度测试系统装置。
背景技术
随着国内工业自动化的发展，工业机械人作为其中的一个重要实现手段被广泛应用，如喷漆机械人、搬运机械人、焊接机械人等，机械人的运用领域不断扩大，对工业机械人的位置精度的要求也越来越高，这就要求有相应的高精度、操作方便、结构简单的精度测试装置与之相适应，以期对它作出客观的评价，现阶段影响机械人精度的因素很多，测试的方法也很多，目前机械人使用中最关键的两个精度指标分别是重复定位精度和直线精度；虽然目前的测试装置能够达到相应的测试效果，但结构相对比较复杂，操作起来也比较繁琐，很难应用于批量生产的机械人的精度测试，为了更贴合实际操作，机械人测试时会负重，根据负重不同，测试结果可能会有影响，现如今的测试装置无法测量不同负重下的数据，使用不够便捷。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种机械人重复精度测试系统装置，具备可以测量不同的负重下的数据的优点，解决了现如今测量装置不够准确的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械人重复精度测试系统装置，包括机械人、安装平台和精度测试平台本体，所述精度测试平台本体上表面安装有测试块，所述测试块内部安装有第一位置传感器、第二位置传感器和第三位置传感器，所述测试块外端面对应第一位置传感器的位置安装有第一千分表，所述测试块外端面对应第二位置传感器的位置安装有第二千分表，所述测试块外端面对应第三位置传感器的位置安装有第三千分表，所述测试块内部安装有控制器，所述精度测试平台本体下表面焊接有支撑架，所述安装平台焊接在精度测试平台本体后表面，且安装平台下表面焊接有支撑腿，所述机械人安装在安装平台的上表面，且机械人前表面安装有机械手臂，所述安装平台外端面焊接有负重箱，所述负重箱内部放置有第一负重块、第二负重块和第三负重块，所述精度测试平台本体前表面安装有显示屏，所述第一位置传感器、第二位置传感器和第三位置传感器的输出端与第一千分表、第二千分表和第三千分表的输入端电连接，所述第一千分表、第二千分表和第三千分表的输出端与控制器的输入端电连接，所述控制器的输出端与显示屏的输入端电连接。
优选的，所述显示屏内部安装有记忆芯片。
优选的，所述机械手臂前表面焊接有第一法兰盘。
优选的，所述支撑架共设有四个，且四个支撑架在精度测试平台本体下表面呈矩形阵列分布。
优选的，所述支撑腿共设有四个，且四个支撑腿在安装平台下表面呈矩形阵列分布。
优选的，所述第一负重块、第二负重块和第三负重块的上表面焊接有第二法兰盘。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
1、本实用新型通过设置负重箱，达到了测试不同负重下的机械人的精度的效果，机械人测试时会负重，根据负重不同，测试结果可能会有影响，分别将第一负重块、第二负重块和第三负重块上表面的第二法兰盘与机械手臂前表面的第一法兰盘连接，分别测量在第一负重块、第二负重块和第三负重块负重下的机械人的精度，测试结果更加准确。
附图说明
图1为本实用新型的主视结构示意图；
图2为本实用新型的测试块的俯视结构示意图；
图3为本实用新型的负重箱的俯视结构示意图；
图4为本实用新型的电性结构示意图。
图中：1-第一千分表；2-第二千分表；3-测试块；4-第三千分表；5-记忆芯片；6-第一法兰盘；7-机械人；8-支撑架；9-支撑腿；10-负重箱；11-显示屏；12-机械手臂；13-安装平台；14-精度测试平台本体；15-第一位置传感器；16-第二位置传感器；17-第三位置传感器；18-控制器；19-第一负重块；20-第二负重块；21-第三负重块；22-第二法兰盘。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1至图4，本实用新型提供的一种实施例：一种机械人重复精度测试系统装置，包括机械人7、安装平台13和精度测试平台本体14，精度测试平台本体14上表面安装有测试块3，测试块3内部安装有第一位置传感器15、第二位置传感器16和第三位置传感器17，第一位置传感器15、第二位置传感器16和第三位置传感器17分别为X轴、Y轴和Z轴数据，组成一个坐标系，可以测量机械手臂12每一次落到测试块3时的位置，测试块3外端面对应第一位置传感器15的位置安装有第一千分表1，测试块3外端面对应第二位置传感器16的位置安装有第二千分表2，测试块3外端面对应第三位置传感器17的位置安装有第三千分表4，第一千分表1、第二千分表2和第三千分表4可以测量机械手臂12每一次落到测试块3时X轴、Y轴和Z轴的偏差值，测试块3内部安装有控制器18，控制器18采用SM-300设计，该控制器18体积较小，便于安装，精度测试平台本体14下表面焊接有支撑架8，支撑架8共设有四个，且四个支撑架8在精度测试平台本体14下表面呈矩形阵列分布，安装平台13焊接在精度测试平台本体14后表面，且安装平台13下表面焊接有支撑腿9，支撑腿9共设有四个，且四个支撑腿9在安装平台13下表面呈矩形阵列分布，机械人7安装在安装平台13的上表面，且机械人7前表面安装有机械手臂12，机械手臂12前表面焊接有第一法兰盘6，安装平台13外端面焊接有负重箱10，负重箱10内部放置有第一负重块19、第二负重块20和第三负重块21，第一负重块19、第二负重块20和第三负重块21的上表面焊接有第二法兰盘22，机械人测试时会负重，根据负重不同，测试结果可能会有影响，分别将第一负重块19、第二负重块20和第三负重块21上表面的第二法兰盘22与机械手臂12前表面的第一法兰盘6连接，分别测量在第一负重块19、第二负重块20和第三负重块21负重下的机械人7的精度，测试结果更加准确，精度测试平台本体14前表面安装有显示屏11，显示屏11内部安装有记忆芯片5，第一位置传感器15、第二位置传感器16和第三位置传感器17的输出端与第一千分表1、第二千分表2和第三千分表4的输入端电连接，第一千分表1、第二千分表2和第三千分表4的输出端与控制器18的输入端电连接，控制器18的输出端与显示屏11的输入端电连接，第一千分表1、第二千分表2和第三千分表4测量出机械手臂12每一次落到测试块3时X轴、Y轴和Z轴的偏差值，传输信号到控制器18，控制器18传输信号到显示屏11，显示屏11显示偏差值，记忆芯片5可以记录每一次数值，工作人员可以通过显示屏11观察数值，再计算机械人7的精度。
工作原理：第一位置传感器15、第二位置传感器16和第三位置传感器17分别为X轴、Y轴和Z轴数据，组成一个坐标系，可以测量机械手臂12每一次落到测试块3时的位置，第一千分表1、第二千分表2和第三千分表4可以测量机械手臂12每一次落到测试块3时X轴、Y轴和Z轴的偏差值，分别将第一负重块19、第二负重块20和第三负重块21上表面的第二法兰盘22与机械手臂12前表面的第一法兰盘6连接，分别测量在第一负重块19、第二负重块20和第三负重块21负重下的机械人7的精度，第一千分表1、第二千分表2和第三千分表4测量出机械手臂12每一次落到测试块3时X轴、Y轴和Z轴的偏差值，传输信号到控制器18，控制器18传输信号到显示屏11，显示屏11显示偏差值，记忆芯片5可以记录每一次数值，工作人员可以通过显示屏11观察数值，再计算机械人7的精度。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (6)
1.一种机械人重复精度测试系统装置，包括机械人(7)、安装平台(13)和精度测试平台本体(14)，其特征在于：所述精度测试平台本体(14)上表面安装有测试块(3)，所述测试块(3)内部安装有第一位置传感器(15)、第二位置传感器(16)和第三位置传感器(17)，所述测试块(3)外端面对应第一位置传感器(15)的位置安装有第一千分表(1)，所述测试块(3)外端面对应第二位置传感器(16)的位置安装有第二千分表(2)，所述测试块(3)外端面对应第三位置传感器(17)的位置安装有第三千分表(4)，所述测试块(3)内部安装有控制器(18)，所述精度测试平台本体(14)下表面焊接有支撑架(8)，所述安装平台(13)焊接在精度测试平台本体(14)后表面，且安装平台(13)下表面焊接有支撑腿(9)，所述机械人(7)安装在安装平台(13)的上表面，且机械人(7)前表面安装有机械手臂(12)，所述安装平台(13)外端面焊接有负重箱(10)，所述负重箱(10)内部放置有第一负重块(19)、第二负重块(20)和第三负重块(21)，所述精度测试平台本体(14)前表面安装有显示屏(11)，所述第一位置传感器(15)、第二位置传感器(16)和第三位置传感器(17)的输出端与第一千分表(1)、第二千分表(2)和第三千分表(4)的输入端电连接，所述第一千分表(1)、第二千分表(2)和第三千分表(4)的输出端与控制器(18)的输入端电连接，所述控制器(18)的输出端与显示屏(11)的输入端电连接。
2.根据权利要求1所述的一种机械人重复精度测试系统装置，其特征在于：所述显示屏(11)内部安装有记忆芯片(5)。
3.根据权利要求1所述的一种机械人重复精度测试系统装置，其特征在于：所述机械手臂(12)前表面焊接有第一法兰盘(6)。
4.根据权利要求1所述的一种机械人重复精度测试系统装置，其特征在于：所述支撑架(8)共设有四个，且四个支撑架(8)在精度测试平台本体(14)下表面呈矩形阵列分布。
5.根据权利要求1所述的一种机械人重复精度测试系统装置，其特征在于：所述支撑腿(9)共设有四个，且四个支撑腿(9)在安装平台(13)下表面呈矩形阵列分布。
6.根据权利要求1所述的一种机械人重复精度测试系统装置，其特征在于：所述第一负重块(19)、第二负重块(20)和第三负重块(21)的上表面焊接有第二法兰盘(22)。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110530629A (zh) * | 2019-09-19 | 2019-12-03 | 东莞市沃德精密机械有限公司 | 谐波减速器综合精度测试机及综合精度测试方法 |
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2018
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