CN207901217U - 一种基于多目摄像头倾角目标识别的agv机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种基于多目摄像头倾角目标识别的AGV机器人，包括图像采集器、可旋转连接件、电机、支撑柱和车载装置；所述的可旋转连接件上部与图像采集器固定，由支撑柱内部的电机控制可旋转连接件带动旋转图像采集器进行多角度采集图像，构建球形的环境视野。结合相关的目标识别算法，扩大识别范围，可以在经过融合的球形环境视野中快速搜索及识别目标。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人计算机视觉领域，更具体地，涉及一种基于多目摄像头倾角目标识别的AGV机器人。
背景技术
目前应用最多的是双目摄像头的目标识别，但是最多只能识别水平180度的视野范围中的目标，应用多目摄像头，可以构建球形的识别视野范围，更快地识别目标，尤其是非水平上的目标区域，例如仓库高层货架等。考虑到现有的基于双目视觉的目标识别装置一般应用于平行于地面的视觉识别，导致垂直空间出现视野空白，制约了应用视觉识别目标的视野，不能全方位完整地识别整体空间的目标信息。或者现有的鱼眼摄像头是需要进行鱼眼校正的，其图像处理过程较为复杂且繁琐。基于此，本实用新型实施例提供了一种多目摄像头倾角目标识别装置。
实用新型内容
本实用新型为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，提供一种基于多目摄像头倾角目标识别的AGV机器人。
为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案如下：
一种基于多目摄像头倾角目标识别的AGV机器人，包括图像采集器、可旋转连接件、电机、支撑柱和车载装置；所述的可旋转连接件上部与图像采集器固定，由支撑柱内部的电机控制可旋转连接件带动旋转图像采集器进行多角度采集图像，构建球形的环境视野。结合相关的目标识别算法，可以在经过融合的球形环境视野中搜索及识别目标，由于识别范围扩大，将有利于更快地识别目标。
在一种优选的方案中，所述的图像采集器为正六边形结构，正六边形的每个角上都安装有图像采集装置。
在一种优选的方案中，所述的图像采集装置有6个，分别为图像采集装置一、图像采集装置二、图像采集装置三、图像采集装置四、图像采集装置五以及图像采集装置六。
在一种优选的方案中，所述的图像采集装置一、图像采集装置二、图像采集装置三、图像采集装置四、图像采集装置五以及图像采集装置六内各含1个摄像头。
在一种优选的方案中，所述的摄像头分别安装方式为镜头朝上，采集车载装置上部的环境信息。
在一种优选的方案中，所述的图像采集器含图像处理模块；所述的图像处理模块将每个图像采集装置采集的图像信息进行融合处理，最后根据融合的结果可获得AGV机器人四周的环境信息，进行目标搜索及识别。
与现有技术相比，本实用新型技术方案的有益效果是：一种基于多目摄像头倾角目标识别的AGV机器人，包括图像采集器、可旋转连接件、电机、支撑柱和车载装置；所述的可旋转连接件上部与图像采集器固定，由支撑柱内部的电机控制可旋转连接件带动旋转图像采集器进行多角度采集图像，构建球形的环境视野。结合相关的目标识别算法，扩大识别范围，可以在经过融合的球形环境视野中快速搜索及识别目标。
附图说明
图1为本发明实施例1的整体结构图。
图2为本发明实施例1旋转时的整体结构图。
图3为本发明实施例1的整体结构俯视图。
其中：1、图像采集器；2、可旋转连接件；3、电机；4、支撑柱；5、车载装置；11、图像采集装置一；12、图像采集装置二；13、图像采集装置三；14、图像采集装置四；15、图像采集装置五；16、图像采集装置六。
具体实施方式
附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；
为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；
对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
下面结合附图和实施例对本实用新型的技术方案做进一步的说明。
实施例1
如图1~3所示，一种基于多目摄像头倾角目标识别的AGV机器人，包括图像采集器1、可旋转连接件2、电机3、支撑柱4和车载装置5；所述的可旋转连接件2上部与图像采集器1固定，由支撑柱4内部的电机3控制可旋转连接件2带动旋转图像采集器1进行多角度采集图像，构建球形的环境视野。结合相关的目标识别算法，可以在经过融合的球形环境视野中搜索及识别目标，由于识别范围扩大，将有利于更快地识别目标。
在具体实施过程中，所述的图像采集器1为正六边形结构，正六边形的每个角上都安装有图像采集装置。
在具体实施过程中，所述的图像采集装置有6个，分别为图像采集装置一11、图像采集装置二12、图像采集装置三13、图像采集装置四14、图像采集装置五15以及图像采集装置六16。
在具体实施过程中，所述的图像采集装置一11、图像采集装置二12、图像采集装置三13、图像采集装置四14、图像采集装置五15以及图像采集装置六16内各含1个摄像头。
在具体实施过程中，所述的摄像头分别安装方式为镜头朝上，采集车载装置5上部的环境信息。
在具体实施过程中，所述的图像采集器1含图像处理模块；所述的图像处理模块将每个图像采集装置采集的图像信息进行融合处理，最后根据融合的结果可获得AGV机器人四周的环境信息，进行目标搜索及识别。
相同或相似的标号对应相同或相似的部件；
附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；
显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种基于多目摄像头倾角目标识别的AGV机器人，其特征在于，包括图像采集器、可旋转连接件、电机、支撑柱和车载装置；所述的可旋转连接件上部与图像采集器固定，由支撑柱内部的电机控制可旋转连接件带动旋转图像采集器进行多角度采集图像，构建球形的环境视野。
2.根据权利要求1所述的基于多目摄像头倾角目标识别的AGV机器人，其特征在于，所述的图像采集器为正六边形结构，正六边形的每个角上都安装有图像采集装置。
3.根据权利要求2所述的基于多目摄像头倾角目标识别的AGV机器人，其特征在于，所述的图像采集装置有6个，分别为图像采集装置一、图像采集装置二、图像采集装置三、图像采集装置四、图像采集装置五以及图像采集装置六。
4.根据权利要求3所述的基于多目摄像头倾角目标识别的AGV机器人，其特征在于，所述的图像采集装置一、图像采集装置二、图像采集装置三、图像采集装置四、图像采集装置五以及图像采集装置六内各含1个摄像头。
5.根据权利要求4所述的基于多目摄像头倾角目标识别的AGV机器人，其特征在于，所述的摄像头分别安装方式为镜头朝上。
6.根据权利要求1所述的基于多目摄像头倾角目标识别的AGV机器人，其特征在于，所述的图像采集器含图像处理模块；所述的图像处理模块将每个图像采集装置采集的图像信息进行融合处理。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201721878759.5U CN207901217U (zh) | 2017-12-28 | 2017-12-28 | 一种基于多目摄像头倾角目标识别的agv机器人 |
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| CN201721878759.5U CN207901217U (zh) | 2017-12-28 | 2017-12-28 | 一种基于多目摄像头倾角目标识别的agv机器人 |
Publications (1)
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| CN207901217U true CN207901217U (zh) | 2018-09-25 |
Family
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN201721878759.5U Active CN207901217U (zh) | 2017-12-28 | 2017-12-28 | 一种基于多目摄像头倾角目标识别的agv机器人 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN207901217U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109366528A (zh) * | 2018-12-04 | 2019-02-22 | 长安大学 | 一种多目视觉装置 |
| CN112060083A (zh) * | 2020-08-20 | 2020-12-11 | 中国农业大学 | 用于机械臂的双目立体视觉系统及其测量方法 |
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2017
- 2017-12-28 CN CN201721878759.5U patent/CN207901217U/zh active Active
Cited By (3)
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