CN207882968U - 多尺度标定板 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多尺度标定板，所述多尺度标定板表面设置有至少两组标定基点和可识别的编码；所述每组标定基点包括至少三个相同及成正交关系分布的标定点；定义第一组标定基点为靠近所述多尺度标定板边缘的一组标定基点及第二组标定基点为与所述第一组标定基点相邻的一组标定基点；所述第一组标定基点的单个标定点面积大于所述第二组标定基点中对应标定点面积；所述编码设置于所述每组标定基点中至少一相邻最近的两个所述标定点之间，及各组标定基点之间的编码互不相同。本实用新型适用于不同视野的成像装置标定，避免了定制大小不一的标定板和与之匹配的算法，节省了硬件和开发维护的成本。

Description

多尺度标定板

技术领域

本实用新型涉及计算机视觉技术领域，具体而言，涉及一种多尺度标定板。

背景技术

工业4.0时代，工业自动化技术得到了快速的发展。机器视觉技术是工业自动化技术的重要方向，在社会生产生活方面日益发挥其重要的作用，如视觉监控、零件自动识别与测量、三维重建、地形匹配、医学影像处理等。成像装置作为视觉检测中的一种重要检测手段，其标定技术对于计算机视觉的重要性就如同刻度对于标尺一样。

在以往的标定过程中，因为被测产品大小不一，视觉系统所选与之匹配的成像装置的视野大小不同，为了最大化的提高检测精度和降低成本，会选择合适的分辨率成像装置和镜头。由于视野大小不一，在标定的过程中，就需要定制大小不一的标定板和与之匹配的算法，导致硬件成本提高，同时加大了开发和维护成本。

此外，视觉系统初始状态的调节标定都是由人工来操作，除了重复性操作和需要熟练的工人来操作外，标定结果往往无法避免人为因素带来的误差。

实用新型内容

鉴于上述问题，本实用新型提供了一种多尺度标定板，只需要一个标定板，针对不同成像装置的视窗大小，自动选择标定板上不同标定范围的标定基点来完成标定，从而降低了硬件成本及开发和维护成本，同时避免人为因素带来的标定误差。

根据本实用新型的一个实施方式，提供一种多尺度标定板，所述多尺度标定板表面设置有至少两组标定基点和可识别的编码；

所述每组标定基点包括至少三个相同及成正交关系分布的标定点；

定义第一组标定基点为靠近所述多尺度标定板边缘的一组标定基点及第二组标定基点为与所述第一组标定基点相邻的一组标定基点；所述第一组标定基点的单个标定点面积大于所述第二组标定基点中对应标定点面积；

所述编码设置于所述每组标定基点中至少一相邻最近的两个所述标定点之间，及各组标定基点之间的编码互不相同。

在上述的多尺度标定板中，所述标定点为具有填充色的圆形、椭圆、方形、“+”形、“×”形或三角形。

在上述的多尺度标定板中，所述每组标定基点之间的编码可被多方位识别且对应相同的识别结果。

在上述的多尺度标定板中，所述编码为条形码、二维码、数字、字符或几何图形。

在上述的多尺度标定板中，所述编码对应至少一个物理距离。

在上述的多尺度标定板中，所述编码包括编码开始位、编码位及编码结束位。

在上述的多尺度标定板中，所述多尺度标定板形状为圆形、椭圆、方形、三角形或多边形。

在上述的多尺度标定板中，所述多尺度标定板双面均设置有所述标定点和所述编码。

在上述的多尺度标定板中，所述多尺度标定板材质可为透光或背光材质。

本实用新型的另一实施方式提供一种自适应标定系统，包括：

多尺度标定板，包括至少两组标定基点，所述每组标定基点包括至少三个相同及成正交关系分布的标定点；定义第一组标定基点为靠近所述多尺度标定板边缘的一组标定基点及第二组标定基点为与所述第一组标定基点相邻的一组标定基点；所述第一组标定基点的单个标定点面积大于所述第二组标定基点中对应标定点面积；所述编码设置于所述每组标定基点中至少一相邻最近的两个所述标定点之间，及各组标定基点之间的编码互不相同；

成像装置，用于采集所述多尺度标定板的图像数据并对所述图像数据进行处理完成标定过程。

本实用新型多尺度标定板至少提供以下技术效果：只需要一个标定板，在一个标定板中融合了不同标定范围的标定基点，可以兼容不同视野大小的视觉系统进行标定，避免了定制大小不一的标定板和与之匹配的算法，节省了硬件成本和开发维护的成本，同时避免了重复放置标定板所导致的人为因素带来标定误差。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对本实用新型保护范围的限定。

图1示出了本实用新型第一实施例提供的一种多尺度标定板的结构示意图。

图2示出了本实用新型实施例提供的一种自适应标定系统的应用环境示意图。

图3示出了本实用新型实施例提供的一种自适应标定方法的流程示意图。

图4示出了本实用新型第二实施例提供的一种多尺度标定板的结构示意图。

图5示出了本实用新型实施例提供的一种多尺度标定板中相邻最近两个标定点之间的编码的结构示意图。

图6示出了本实用新型第三实施例提供的一种多尺度标定板的结构示意图。

主要元件符号说明：

10-成像装置；12-多尺度标定板；121-标定点；122-编码；123-编码开始位；124-编码结束位；125-编码位。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在多尺度标定板的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式作详细说明。

实施例1

图1示出了本实用新型实施例提供的一种多尺度标定板的分布示意图。多尺度标定板12表面设置有至少两组标定基点121和可识别的编码122。

每组标定基点121包括至少三个相同及成正交关系分布的标定点。本实施例中，每组标定基点以四个成正交关系的标定点为例来做说明。在本实用新型的其他实施例中，每组标定基点还可以包括任意角度标定点中心点连线形成正交关系的三个或大于四个标定点为例来做说明。

定义第一组标定基点为靠近所述多尺度标定板边缘的一组标定基点及第二组标定基点为与所述第一组标定基点相邻的一组标定基点；所述第一组标定基点的单个标定点面积大于所述第二组标定基点中对应标定点面积。例如，第一组标定基点包含四个标定点A0、B0、C0、D0，第二组标定基点包含四个标定点A1、B1、C1、D1，其中A0、B0、C0、D0中心点连线成正交关系分布，A1、B1、C1、D1中心点连线亦成正交关系分布。

A0、B0、C0、D0四个标定点大小、形状和结构相同，A1、B1、C1、D1四个标定点大小、形状和结构相同。第一组标定基点中A0、B0、C0、D0的面积均大于第二组标定基点A1、B1、C1、D1的面积。

编码122设置于所述每组标定基点至少一相邻最近的两个所述标定点之间，所述每组标定基点编码相同，及各组标定基点之间编码互不相同。在本实施例中，编码122设置于所述每组标定基点一相邻最近的两个所述标定点之间，即编码122为一个。在本实用新型的其他实施例中，所述每组标定基点中的编码122数量为多个。例如，第一组标定基点A0、B0、C0、D0中，仅标定点B0C0之间设有编码，标定点A0B0之间、标定点C0D0之间、标定点A0D0之间均没有编码。第二组标定基点A1、B1、C1、D1中，仅标定点B1C1之间设有编码，标定点A1B1之间、标定点C1D1之间、标定点A1D1之间均没有编码。第一组标定基点之间编码和第二组标定基点之间编码不同，即，标定点B0C0之间编码和标定点B1C1之间编码互不相同，对应不同的物理距离。

在本实施例中，所述标定点为填充有黑色的圆形，在本实用新型的其他实施例中，所述标定点为椭圆、方形、“+”形、“×”形或三角形等。最终归结于一个点参与运算的，都在本实用新型的保护范围内，例如，本实施例中需要计算圆形标定点中心点像素坐标及两中心点之间像素距离参与后续标定参数的计算，其他例如网格类型需要标定点质点像素坐标及两质点之间的像素距离参与后续运算。

在本实施例中，所述编码为一种方式的条形码，可多方位识别且获取相同的识别结果。例如，以标定点B1C1之间条形码为例，以B1位置为开始向C1方向扫描所获取的编码信息和以C1位置为开始向B1方向扫描所获取的编码信息的识别结果完全相同；若所述编码为二维码的情况下，可通过上下左后四个方向进行扫描且获取相同的识别结果。在本实用新型的其他实施例中，所述编码可以为其他方式条形码、二维码、数字、字符或几何图像。例如数字“1”、“2”“3”，字符“123+abc”等。

多尺度标定板12的形状和材质可以根据实际的需要进行设置，例如，在本实施例中，多尺度标定板12形状为方形，在本实用新型的其他实施例中多尺度标定板形状可为圆形、椭圆、三角形或多边形。在表面光系统中，可放置表面反光材质的多尺度标定板；在背光系统中，可放置透光材质的多尺度标定板。所述多尺度标定板可双面设置所述标定点和所述编码。

本实用新型多尺度标定板，在一个标定板中融合了不同标定范围的标定基点，可以兼容不同视野大小的视觉系统进行标定，避免了定制大小不一的标定板和与之匹配的算法，节省了硬件成本和开发维护的成本，同时避免了重复放置标定板所导致的人为因素带来标定误差。

图2示出了本实用新型实施例提供的一种自适应标定系统的应用环境示意图。

所述自适应标定系统的应用环境包括成像装置10和多尺度标定板12。

成像装置10用于采集图像数据，可以包括集成有拍照功能的计算机终端，例如具有摄像功能的手机、平板电脑、笔记本、台式机等；还可以包括有拍照功能的终端设备，如照相机、录像机、摄像头等，成像装置10和计算机终端通过连接方式单独存在。其中，连接方式可以是固定连接、也可以是可拆卸连接、或者一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是有线连接，也可以是无线连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

多尺度标定板12用于对成像装置标定参数进行标定，包含至少两组成正交关系的标定基点，每组标定基点包含至少三个相同的标定点，每组标定基点成正交关系分布的相邻最近两个标定点之间设置有编码，各组编码互不相同。

图2中示出的自适应标定系统并不构成对本实用新型的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

图3示出了本实用新型实施例提供的一种自适应标定方法的流程示意图。

在步骤S170中，采集包含多尺度标定板的图像数据。

例如，所采集的图像数据中至少包括多尺度标定板上一组标定基点。

在步骤S180中，判定图像数据中是否包含多尺度标定板。

判断采集的图像数据中是否包含多尺度标定板，在图像数据中至少包括多尺度标定板上一组标定基点的情况下，前进至步骤S190。在图像数据中不包含多尺度标定板的情况下，前进至步骤S200。

在步骤S190中，判定多尺度标定板数据是否适合测量。

判断所采集的多尺度标定板数据是否完好适合测量。即，包含多尺度标定板的图像数据可以完整准确的识别出标定点。在多尺度标定板数据完好的情况下，前进至步骤S210。在多尺度标定板数据不能准确测量的情况下，前进至步骤S200。

在步骤S200中，放置适合标定的多尺度标定板。

根据多尺度标定板的位置、完好程度等因素重新放置适合标定的多尺度标定板，前进至步骤S170，重新进行成像装置标定。

这里的位置即成像装置所拍摄的图像数据中至少包括多尺度标定板上一组标定基点。这里的完好程度即多尺度标定板上每组标定基点及每相邻最近两个标定点之间的编码完好无损，成像装置所拍摄的每组标定基点和其之间编码能够被计算机终端识别为准。

在步骤S210中，获取图像数据中面积最大的一组标定基点。

例如，对图像进行二值化分割处理，标识所述图像数据上的连通区域，

采用形态学算法过滤所述图像数据上的干扰点和跟边缘粘连的连通区域，计算所述图像数据上的剩余各个连通区域的面积，获取所述剩余各个连通区域中面积最大且相等的一组连通区域作为所述多尺度标定板上面积最大的一组标定基点。

这里形态学算法为一种比较优选的图像处理方法，并不构成对自适应标定方法的限定，还可以通过其他图像处理方法得到相同的效果。

如图4所示，视野Rect0中，过滤干扰点、边缘粘连区域及非连通区域后，获得一组面积最大的标定基点为A0、B0、C0、D0；视野Rect1中，过滤干扰点、边缘粘连区域及非连通区域后，获得一组面积最大的标定基点为A1、B1、C1、D1；视野Rect2中，过滤干扰点、边缘粘连区域及非连通区域后，获得一组面积最大的标定基点为A2、B2、C2、D2。

在步骤S220中，判定是否为同一组标定基点。

根据步骤S210中获取的面积最大的一组标定基点的相对位置关系、面积、形状等因素判定该组标定基点是否为同一组标定点。该组标定基点为同一组的情况下，前进至步骤S230。该组标定基点不在同一组的情况下，前进至步骤S170重新进行成像装置的标定过程。

如图4所示，若获取的面积最大的一组标定基点为A0、B0、C0、D0，且A0、B0、C0和D0面积、形状相同且成正交关系分布，则判定A0、B0、C0、D0为同一组标定基点；若获取的面积最大的一组标定基点为A1、B0、C0、D0，则判定A1、B0、C0、D0不是同一组标定基点。

在步骤S230中，计算该组标定基点中每一标定点中心像素坐标及相邻最近两点之间的像素距离。

计算所述获取的该组标定基点中每一标定点的中心点像素坐标及根据所述中心点像素坐标计算该组标定基点中每相邻最近的两个标定点之间的像素距离。

例如，采用最小二乘椭圆拟合算法计算该组标定基点中每一标定点的中心点像素坐标及根据中心点像素坐标计算每相邻最近两个标定点之间的像素距离。

这里最小二乘椭圆拟合算法为一种比较优选的图像拟合方法，并不构成对自适应标定方法的限定，还可以通过其他图像拟合方法得到相同的效果。

在步骤S240中，获取该组标定基点中每相邻最近两个标定点之间的物理距离。

根据预先存储的多尺度标定板上每组标定基点之间的编码和物理距离之间的对应关系，获取与该组标定基点之间的编码对应的物理距离。

如图4所示，在一组标定基点A0、B0、C0、D0中，A0B0、B0C0、C0D0和A0D0之间的编码相同，对应的标定点之间的物理距离相同。A0B0和A1B1之间的编码不同，对应不同的物理距离。

在步骤S250中，根据获取的像素距离及物理距离计算标定参数。

根据获取的像素距离、物理距离及成像装置和多尺度标定板之间的空间关系，计算标定参数。

在步骤S260中，对标定结果进行检验。

对标定结果进行检验，根据检验结果计算标定误差，例如，将真实数据减去检验结果得到标定误差。其中，真实数据为被检验物体的目标点之间的物理距离。

在步骤S270中，标定结果是否在系统默认范围内。

判定标定结果是否在系统默认范围内。若在系统默认范围内，标定结束。若标定误差大于系统默认范围内则前进至步骤S170重新进行标定。

这里的系统默认范围为系统默认设置，或者由用户进行预先设定。

在以上的例子中，在重新标定的过程中，为了简化标定过程，可以不再对图像数据中是否包含多尺度标定板以及包含的多尺度标定板数据是否适合测量进行判定，执行步骤S170之后直接进入步骤S210的计算。

实施例2

图4示出了本实用新型第二实施例提供的一种多尺度标定板的结构示意图。

多尺度标定板12包括：标定点121，对成像装置标定参数进行标定；编码122，用于标识与之对应的物理距离，包括：编码开始位123、编码结束位124和编码位125。

本实施例以三种不同视野的成像装置所获取的多尺度标定板图像数据为例来做说明，其中，计算机视觉系统视野可以是任意尺寸，不仅限于本实施例中三种。不同视野图像数据对应的一组面积最大的标定基点各不相同，例如，视野Rect0中，过滤干扰点、边缘粘连区域及非连通区域后，获得一组面积最大的标定基点为A0、B0、C0、D0；视野Rect1中，过滤干扰点、边缘粘连区域及非连通区域后，获得一组面积最大的标定基点为A1、B1、C1、D1；视野Rect2中，过滤干扰点、边缘粘连区域及非连通区域后，获得一组面积最大的标定基点为A2、B2、C2、D2。

编码122，设置于每一组标定基点每相邻最近两个标定点之间，编码对应有编码信息，编码信息与物理距离存在对应关系用于标识每一组标定基点每相邻最近两个标定点之间物理距离。

例如，第一组标定基点A0、B0、C0、D0中，标定点A0B0之间、标定点B0C0之间、标定点C0D0之间及标定点A0D0之间均设有编码。第二组标定基点A1、B1、C1、D1中，标定点A1B1、B1C1、C1D1及A1D1之间均设有编码。其中，第一组标定基点编码相同，即，标定点A0B0之间编码、标定点B0C0之间编码、标定点C0D0之间编码和标定点A0D0之间编码结构相同。第二组标定基点编码相同，即，标定点A1B1之间编码、标定点B1C1之间编码、标定点C1D1之间编码和标定点A1D1之间编码相同。第一组标定基点之间编码和第二组标定基点之间编码不同，即，标定点A0B0之间编码和标定点A1B1之间编码互不相同。

编码开始位123表示开始扫描编码位，编码结束位124表示结束编码扫描，编码位125设置有编码有用信息，例如，以标定点A0B0之间编码为例，SS0表示开始扫描编码，S00～S07表示8位编码位，存储有与标定点A0B0之间物理距离对应的编码，SE0表示编码扫描结束。

图5示出了本实用新型实施例提供的一种多尺度标定板中相邻最近两个标定点之间的编码的结构示意图。

在视野Rect0中，过滤干扰点、边缘粘连区域及非连通区域后，获得一组面积最大的标定基点为A0、B0、C0、D0，利用图像处理算法获取标定点A0、B0、C0和D0的中心点像素坐标和半径R0。由于A0B0、B0C0、C0D0和A0D0之间的编码相同，对应的标定点之间的物理距离相同，本实施例具体以标定点A0B0之间的编码为例来描述多尺度标定板的一种编码方式。需要说明的是，本实用新型不仅限于本实施例中的编码方式，还可以为二维码、数字、字符、几何图像等方式，可被多方位识别且对应相同的识别结果。

A0B0之间以8位编码为例说明，用来标识每组标定基点在水平方向和垂直方向的标定点之间的距离。其中，SS0为编码开始位，SE0为编码结束位，S00～S07为8位编码位。其中，编码位相对于标定点A0B0均匀分布，编码开始位和编码结束位窗宽比例一致，并和编码位长宽比区分开来。

标定点A0和标定点B0之间中心距离为L0，标定点A0和标定点B0之间编码位之间间隔距离为S0可以用下面的表达式获取：

相应的，在第i组标定基点中，Si为：

其中，Li为第i个视野中，一组面积最大的标定基点为AiBiCiDi之间的距离，Ri为该组标定基点半径。

例如，由开始位置开始：

开始位置＝标定点A0的中心点位置+R0+0.5*S0，沿着A0B0方向开始扫描；

第一次以步长S0向右移动，到达编码开始位SS0的中心位置，获取当前位置的像素灰度值，根据该灰度值与系统预设阈值判定当前位置是否存在编码。需要说明的是，这里的系统预设阈值即判定编码是否存在的系统默认灰度值，若获取灰度值大于系统预设阈值，判定当前位置有编码，以此作为编码开始位向右继续扫描；若灰度值小于系统预设阈值，退出扫描；

第二次以步长2*S0向右移动，到达编码位S00的中心位置，判定当前位置是否存在编码。若当前位置存在编码，S00编码为编码值为1，否则为0；

第三次以步长2*S0向右移动，到达S01的中心位置；

以此类推，连续按照步长2*S0向右移动直到扫描到编码结束位SE0，获得A0B0之间的8位编码。

根据预先存储的多尺度标定板上每组标定基点之间编码和物理距离之间的对应关系获取与所获取8位编码对应的物理距离。

其中，该对应关系可为对应关系表或公式函数等。如下表所示，为标定点之间的编码和物理距离之间的对应关系。

编码	物理距离(mm)
		11001101	100
……	……
		11110100	20

例如，若标定点之间编码为“11001101”，对应的物理距离为100mm；若标定点之间编码为“11110100”，对应的物理距离为20mm。

实施例3

图6示出了本实用新型第三实施例提供的一种多尺度标定板的结构示意图。

本实施例中，每组标定基点包括三个相同且中心点连线成正交关系的标定点121，标定点121为填充黑色的圆形。编码122，设置于每一组标定基点每成正交关系的两个标定点之间，用于标识与之对应的两个标定点之间物理距离。每一组标定基点编码相同，各组标定基点的编码互不不同。例如，在视野Rect0中，过滤干扰点和连通区域后，获取的面积最大的一组标定基点为A0、B0、C0，其中，A0B0和A0C0之间的编码相同，对应的标定点之间的物理距离相同。A0B0C0和视野Rect1中A1B1C1之间的编码不同，对应不同的物理距离。编码开始位123表示开始扫描编码位，编码结束位124表示结束编码扫描，编码位125设置有编码有用信息。例如，以标定点A0B0之间编码为例，SS0表示开始扫描编码，S00～S07表示8位编码位，存储有与标定点A0B0之间物理距离对应的编码，SE0表示编码扫描结束。

根据实施例3中图4所示编码方式获取每一组标定基点每成正交关系的两个标定点之间编码。根据预先存储的编码和物理距离之间的对应关系获取与所获取8位编码对应的至少一个物理距离。

该对应关系可为对应关系表或公式函数等。如下表所示，为标定点之间的编码和物理距离之间的对应关系。

编码	物理距离(mm)
		11001101	1，1，1.414
……	……
		11110100	10，10，14.14

例如，若标定点之间编码为“11001101”，对应的物理距离为1mm，1mm，1.414mm；若标定点之间编码为“11110100”，对应的物理距离为10mm，10mm，14.14mm。

由于每组标定基点中心点连线所组成图形为三角形，且成正交关系两边物理距离相等，那么，根据对应关系可获取每组标定基点中每相邻最近两个标定点之间物理距离。例如，以视野Rect0中标定点A0B0之间的编码为例，若标定点A0B0之间的编码为“11110100”，通过编码和物理距离之间的对应关系可知标定点A0B0之间物理距离为10mm、标定点A0C0之间物理距离为10mm、标定点B0C0之间物理距离为14.14mm。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本实用新型的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本实用新型各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本实用新型的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本实用新型各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多尺度标定板，其特征在于，所述多尺度标定板表面设置有至少两组标定基点和可识别的编码；

所述每组标定基点包括至少三个相同及成正交关系分布的标定点；

定义第一组标定基点为靠近所述多尺度标定板边缘的一组标定基点及第二组标定基点为与所述第一组标定基点相邻的一组标定基点；所述第一组标定基点的单个标定点面积大于所述第二组标定基点中对应标定点面积；

所述编码设置于所述每组标定基点中至少一相邻最近的两个所述标定点之间，及各组标定基点之间的编码互不相同。

2.根据权利要求1所述的多尺度标定板，其特征在于，所述标定点为具有填充色的圆形、椭圆、方形、“+”形、“×”形或三角形。

3.根据权利要求1所述的多尺度标定板，其特征在于，所述每组标定基点之间的编码可被多方位识别且对应相同的识别结果。

4.根据权利要求1所述的多尺度标定板，其特征在于，所述编码为条形码、二维码、数字、字符或几何图形。

5.根据权利要求1所述的多尺度标定板，其特征在于，所述编码对应至少一个物理距离。

6.根据权利要求1所述的多尺度标定板，其特征在于，所述编码包括编码开始位、编码位及编码结束位。

7.根据权利要求1所述的多尺度标定板，其特征在于，所述多尺度标定板形状为圆形、椭圆、方形、三角形或多边形。

8.根据权利要求1所述的多尺度标定板，其特征在于，所述多尺度标定板双面均设置有所述标定点和所述编码。

9.根据权利要求1所述的多尺度标定板，其特征在于，所述多尺度标定板材质为透光或背光材质。

10.一种自适应标定系统，其特征在于，包括：

多尺度标定板，包括至少两组标定基点，所述每组标定基点包括至少三个相同及成正交关系分布的标定点；定义第一组标定基点为靠近所述多尺度标定板边缘的一组标定基点及第二组标定基点为与所述第一组标定基点相邻的一组标定基点；所述第一组标定基点的单个标定点面积大于所述第二组标定基点中对应标定点面积；编码设置于所述每组标定基点中至少一相邻最近的两个所述标定点之间，及各组标定基点之间的所述编码互不相同；

成像装置，用于采集所述多尺度标定板的图像数据并对所述图像数据进行处理完成标定过程。