CN207851575U - 控制器以及带有该控制器的电动冲浪板 - Google Patents

控制器以及带有该控制器的电动冲浪板 Download PDF

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聂良伟
王兆义
舒畅
马超
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Beijing Zero One Space Technology Group Co ltd
Chongqing One Space Aerospace Technology Co Ltd
Chongqing Zero One Space Technology Group Co Ltd
Xian Zero One Space Technology Co Ltd
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Beijing Onespace Technology Co Ltd
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Abstract

本申请公开了一种控制器以及带有该控制器的电动冲浪板。该控制器包括：通信装置、中心控制器、定位装置以及姿态装置，所述通信装置与所述中心控制器通信连接，所述定位装置与所述中心控制器电性连接，所述定位装置与所述姿态装置电性连接，还包括：PWM接口，用以控制电机的偏转；以及CAN总线接口，用于获取电池和电机的状态。本申请解决了通信方式较为单一，且控制器无法有效的控制方向/速度的技术问题。

Description

控制器以及带有该控制器的电动冲浪板
技术领域
本申请涉及嵌入式领域，具体而言，涉及一种控制器以及带有该控制器的电动冲浪板。
背景技术
控制器，指按照预定顺序改变主电路或控制电路的接线和改变电路中电阻值来控制电动机的启动、调速、制动和反向的主令装置。
发明人发现，目前应用于冲浪板的控制器主要通过无线通信模块与远程遥控器进行通信，并通过CAN总线与磁无刷直流电机进行通信，进而实现对冲浪板的调速控制。在上述过程中，由于无线通信模块仅能进行近距离遥控，从而在使用冲浪板时会受到通信距离的限制。而且还无法实现运动方向的控制。
针对相关技术中控制器的通信方式较为单一，且控制器无法有效的控制方向/速度的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
实用新型内容
本申请的主要目的在于提供一种控制器，以解决控制器的通信方式较为单一，且控制器无法有效的控制方向/速度的问题。
为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种控制器。
根据本申请的控制器包括：通信装置、中心控制器、定位装置以及姿态装置，所述通信装置与所述中心控制器通信连接，所述定位装置与所述中心控制器电性连接，所述定位装置与所述姿态装置电性连接，还包括：PWM接口，用以控制电机的偏转；以及CAN总线接口，用于获取电池和电机的状态。
进一步的，所述通信装置包括：蓝牙通信模组和/或Zigbee通信模组。
进一步的，所述中心控制器采用STM32F4作为中心处理器。
进一步的，所述定位装置采用GPS定位模块。
进一步的，所述姿态装置包括：3轴MEMS陀螺仪和3轴MEMS加速度计及3轴磁传感器。
进一步的，还包括：USB外围电路接口。
进一步的，还包括：SD外围电路接口。
进一步的，还包括：多个对外通信接口，多个所述对外通信接口包括：6路串行接口、1路CAN总线接口、一路GPS接口以及一路I2C总线接口。
进一步的，所述电机为舵机，电池为蓄电池。
为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种电动冲浪板。
根据本申请的电动冲浪板包括：所述的控制器，用以控制所述电动冲浪板的运行速度和运行方向。
在本申请实施例中，采用集成的方式，通过将通信装置、定位装置、姿态装置、PWM接口、CAN总线接口和中心控制器的连接，达到了扩展近程或远程无线传输位装置、姿态装置测到的信息的目的，从而实现了通信方式多样化，且能够有效控制方向/速度的技术效果，进而解决了通信方式较为单一，且控制器无法有效的控制方向/速度的技术问题。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的控制器以及带有该控制器的电动冲浪板的结构示意图；
附图标记
1、通信装置；2、中心控制器；3、定位装置；4、姿态装置；5、PWM接口；6、CAN总线接口；7、USB外围电路接口；8、SD外围电路接口；9、对外通信接口。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好的理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚的列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚的列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好的描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。
此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
如图1所示，本申请涉及一种控制器，该控制器包括：通信装置1、中心控制器2、定位装置3以及姿态装置4，通过通信装置1实现无线通信，通过定位装置3实现定位，通过姿态装置4实现检测姿态；从而使控制器具备无线通信的功能，而且可以获取控制器所在的载体的位置信息和姿态信息，为远距离无线控制方向、速度提供保障。所述通信装置1与所述中心控制器2通信连接，所述定位装置3与所述中心控制器2电性连接，所述定位装置3与所述姿态装置4电性连接；定位装置3、姿态装置4检测得到的位置信息和姿态信息上传至中心控制器2，通过中心控制器2分配给通信装置1，通信装置1将位置信息和姿态信息上传至远端的遥控站，人员可根据位置和姿态通过遥控站发出控制指令，从而实现远程或近程控制该控制器所在的载体，进而该载体既能实现载人航行，也可以实现远程遥控(不载人)航行。还包括：PWM接口5，用以控制电机的偏转；以及CAN总线接口6，用于获取电池和电机的状态；作为本实施例中优选的，所述电机为舵机，电池为蓄电池。通过舵机可以调节方向；通过CAN总线接口6检测得到电池、电机当前的工作状态，并控制电机转动，从而通过遥控人员根据该状态，能够有效的实现速度的控制；通过PWM接口5能够控制电机的偏转，从而通过遥控人员根据位置信息、姿态信息，能够有效的实现方向的控制。
从以上的描述中，可以看出，本发明实现了如下技术效果：
在本申请实施例中，采用集成的方式，通过将通信装置1、定位装置3、姿态装置4、PWM接口5、CAN总线接口6和中心控制器2的连接，达到了近程或远程无线收发信息的目的，从而实现了通信方式多样化，且能够通过信息的交互有效控制方向/速度的技术效果，进而解决了通信方式较为单一，且控制器无法有效的控制方向/速度的技术问题。
作为本实施例中优选的，所述通信装置1包括：蓝牙通信模组和/或Zigbee通信模组。通过蓝牙通信模组实现近距离数据、指令的传输；通过Zigbee通信模组实现远距离数据、指令的传输，从而解决通讯方式的单一的问题。
作为本实施例中优选的，所述中心控制器2采用STM32F4作为中心处理器。具有集成度高、实时性效果好、多任务能力强、编程简易等特点；中心控制器2采用嵌入式实时操作系统。
作为本实施例中优选的，所述定位装置3采用GPS定位模块。定位精确，普及度高，能够实时获取位置信息。
作为本实施例中优选的，所述姿态装置4包括：3轴MEMS陀螺仪和3轴MEMS加速度计及3轴磁传感器。通过九轴姿态检测，能够测到精度较高的姿态信息，从而能够为遥控人员提供足够参考。
作为本实施例中优选的，还包括：USB外围电路接口7。通过USB接口，能够接入外围的电路，从而实现电路扩展功能。
作为本实施例中优选的，还包括：SD外围电路接口8。通过SD接口，能够接入SD卡，从而实现内存的扩展。
作为本实施例中优选的，还包括：多个对外通信接口9，多个所述对外通信接口9包括：6路串行接口、1路CAN总线接口6、一路GPS接口以及一路I2C总线接口。通过多个对外通信接口9可以满足多个外设的通信和控制需求。
根据本发明实施例，还提供了一种用于带有上述控制器的电动冲浪板，如图1所示，该冲浪板包括：所述的控制器，用以控制所述电动冲浪板的运行速度和运行方向。
从以上的描述中，可以看出，本发明实现了如下技术效果：
在本申请实施例中，采用集成的方式，通过将通信装置1、定位装置3、姿态装置4和中心控制器2的连接，达到了扩展通信、定位、和姿态检测功能的目的，从而实现了通信方式多样化，且能够有效控制方向/速度的技术效果，进而解决了通信方式较为单一，且控制器无法有效的控制方向/速度的技术问题。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种控制器，其特征在于，包括：通信装置、中心控制器、定位装置以及姿态装置，所述通信装置与所述中心控制器通信连接，所述定位装置与所述中心控制器电性连接，所述定位装置与所述姿态装置电性连接，还包括：
PWM接口，用以控制电机的偏转；以及
CAN总线接口，用于获取电池和电机的状态。
2.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述通信装置包括：蓝牙通信模组和/或Zigbee通信模组。
3.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述中心控制器采用STM32F4作为中心处理器。
4.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述定位装置采用GPS定位模块。
5.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述姿态装置包括：3轴MEMS陀螺仪和3轴MEMS加速度计及3轴磁传感器。
6.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，还包括：USB外围电路接口。
7.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，还包括：SD外围电路接口。
8.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，还包括：多个对外通信接口，多个所述对外通信接口包括：6路串行接口、1路CAN总线接口、一路GPS接口以及一路I2C总线接口。
9.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述电机为舵机，电池为蓄电池。
10.一种电动冲浪板，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的控制器，用以控制所述电动冲浪板的运行速度和运行方向。
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