CN207836213U - 机器人及割草机 - Google Patents

Abstract

本实用新型揭示了一种机器人及割草机，所述机器人及割草机上设置有急停开关，所述急停开关包括安装部、设置在所述安装部上的触发器、与所述安装部相对设置的开关帽，所述触发器的触发机构位于所述开关帽与所述安装部之间；定义开关帽和安装部相对的方向为轴向；所述机器人包括内壳体和与所述内壳体柔性连接的外壳体，所述外壳体构造为与所述内壳体可沿至少垂直于所述轴向的方向相对偏移；所述安装部构造为与所述内壳体固定连接；所述开关帽构造为与所述外壳体活动连接，且所述外壳体在与所述轴向垂直的方向上约束所述开关帽。可避免内壳体及内壳体上的其它组件，例如安装部受冲击而损坏。

Description

机器人及割草机

技术领域

本实用新型涉及一种机器人。本实用新型还涉及一种割草机。本实用新型具体涉及一种机器人割草机，该机器人割草机用于在地面上自动行走并割草。

背景技术

割草机是一种草坪修整工具，通常包括机壳、轮组和切割系统，能够在草坪上行驶并切割草地。目前，割草机主要使用汽油发动机、交流市电系统或直流电池包作为切割的动力，依靠人力推动在草坪上来回行走来完成对草地的护理修剪。但是，使用汽油发动机时，会产生燃烧废气，并且还会发出很大的噪音，对操作者和工作环境造成严重、多重的污染，尤其是割草机工作的区域通常是家庭草地，公共绿地等，对公众的生活质量的影响严重。而使用市电作为动力的割草机需要连上电缆工作，使用范围受到限制，且具有一定危险性。并且，无论汽油式割草机或市电割草机，推动其割草的劳动强度均较大。

与传统产品相比，机器人割草机具备自动行走功能，可以防止碰撞，范围之内防止出线，自动返回充电，具备安全检测和电池电量检测，具备一定爬坡能力，尤其适合家庭庭院、公共绿地等场所进行草坪修剪维护。机器人割草机能够自主的完成修剪草坪的工作，无须人为直接控制和操作，且功率低、噪音小、无污染、外形精巧美观，大幅度降低人工操作。

机器人割草机在遇到紧急情况下，需要立即停车，所以机器人割草机的机身上部通常设计有急停开关。由于机器人割草机可以自动行走，难免会遇到障碍物，遇到障碍物时，机器人割草机的外壳体与障碍物相碰，容易导致机器人割草机外壳体中的部件损坏而失灵。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人，该机器人可避免外壳体内的部件损坏。

为实现上述发明目的，本实用新型提供一种机器人，所述机器人上设置有急停开关，所述急停开关包括安装部、设置在所述安装部上的触发器、与所述安装部相对设置的开关帽，所述触发器的触发机构位于所述开关帽与所述安装部之间；定义开关帽和安装部相对的方向为轴向；所述机器人包括内壳体和与所述内壳体柔性连接的外壳体，所述外壳体构造为与所述内壳体可沿至少垂直于所述轴向的方向相对偏移；所述安装部构造为与所述内壳体固定连接；所述开关帽构造为与所述外壳体活动连接，且所述外壳体在与所述轴向垂直的方向上约束所述开关帽。

为本实用新型一实施方式的进一步改进，在垂直于所述轴向的平面上，所述触发机构的投影始终在所述开关帽的投影之内。

为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述急停开关还包括设置在所述安装部与所述开关帽之间的支撑板；所述支撑板构造为当所述开关帽被按压时，所述开关帽通过所述支撑板对所述触发机构施压；在垂直于所述轴向的平面上，所述触发机构的投影始终在所述支撑板的投影之内，所述支撑板的投影始终不完全在所述开关帽的投影之外。

为本实用新型一实施方式的进一步改进，在所述轴向垂直的方向上，所述支撑板基本上不受到所述开关帽的约束。

为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述支撑板的顶面为一垂直于所述轴向的平面，所述开关帽的底面形成为另一垂直于所述轴向的平面，所述开关帽的底面可在所述支撑板的顶面上滑动。

为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述开关帽与所述外壳体中的一个上设有沿所述轴向方向延伸的导向槽，所述开关帽与所述外壳体中的另一个上设有可在所述导向槽中滑动的导向件。

为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述急停开关还包括设置在所述支撑板和所述安装部之间的支撑弹性件。

为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述触发器与所述开关帽之间设有触发弹性件，所述触发弹性件构造为按压所述开关帽使之朝向所述安装部运动过程中，在所述支撑弹性件达到最大行程前，所述开关帽已压缩所述触发弹性件。

为本实用新型一实施方式的进一步改进，在垂直于所述轴向的平面上，所述微动开关的投影外边缘与所述开关帽的投影外边缘间隔一定距离设置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：机器人遇到障碍物时，外壳体与障碍物相碰，开关帽可随外壳体运动，由于内壳体与外壳体柔性连接，使得外壳体能够相对于内壳体发生一定的位移，起到缓冲作用，外壳体及开关帽所受的冲击力会减轻至少一部分后再传至内壳体上，可避免内壳体及内壳体上的其它组件，例如安装部受冲击而损坏。

本实用新型的另一目的在于提供一种割草机，该割草机可避免外壳体内的部件损坏。

为实现上述发明目的，本实用新型提供一种割草机，所述割草机上设置有急停开关，所述急停开关包括安装部、设置在所述安装部上的触发器、与所述安装部相对设置的开关帽，所述触发器的触发机构位于所述开关帽与所述安装部之间；定义开关帽和安装部相对的方向为轴向；所述割草机包括内壳体和与所述内壳体柔性连接的外壳体，所述外壳体构造为与所述内壳体可沿至少垂直于所述轴向的方向相对偏移；所述安装部构造为与所述内壳体固定连接；所述开关帽构造为与所述外壳体活动连接，且所述外壳体在与所述轴向垂直的方向上约束所述开关帽。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：割草机遇到障碍物时，外壳体与障碍物相碰，开关帽可随外壳体运动，由于内壳体与外壳体柔性连接，使得外壳体能够相对于内壳体发生一定的位移，起到缓冲作用，外壳体及开关帽所受的冲击力会减轻至少一部分后再传至内壳体上，可避免内壳体及内壳体上的其它组件，例如安装部受冲击而损坏。

附图说明

图1是本实用新型第一具体实施方式提供的机器人割草机的俯视图。

图2是图1所示的机器人割草机的内外壳体柔性连接部分的剖面放大图。

图3是图1所示的机器人割草机沿P-P方向的急停开关部分的剖面放大图。

图4是图2所示的急停开关的分解示意图。

图5是图1所示的机器人割草机的急停开关的开关帽的立体图，可以看到开关帽的底面。

图6a至图6d是开关帽的运动简化讲解示意图。

图7是本实用新型第二具体要求实施方式提供的急停开关的结构示意图。

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本实用新型的一些具体实施方式。附图中以相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本实用新型进行详细描述。但这些实施方式并不限制本实用新型，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本实用新型的保护范围内。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。

图1至图6示出了本实用新型第一实施方式提供的机器人割草机100及其上的急停开关20。

请参见图1和图2，本实用新型实施方式提供的一种机器人割草机100，用于在地面上自动行走并割草。由于机器人割草机100可以在地面上自动行走并工作（割草），因此，从一种角度上说，机器人割草机100是一种智能设备，是一种机器人。从另一种角度上说，机器人割草机100的工作是割草，因此，机器人割草机100是一种割草机。

本实施方式中，机器人割草机100的壳体包括内壳体99、与内壳体99柔性连接的外壳体97。由于机器人割草机100可以自动行走，难免会遇到障碍物，遇到障碍物时，外壳体97与障碍物相碰，而内壳体99与外壳体97柔性连接，使得外壳体97能够相对于内壳体99发生一定的位移，起到缓冲作用，外壳体97所受的冲击力会减轻至少一部分后再传至内壳体99，可避免内壳体99及内壳体99上的其它组件受冲击而损坏，这对于需要精密控制的机器人割草机100尤为重要。

本实施方式优选的，内壳体99和外壳体97通过弹性件实现柔性连接。本实施方式中，弹性件为螺旋弹簧95。本领域技术人员可以想到，内壳体99和外壳体97通过其它形式的弹性件实现柔性连接亦可，凡采用与本实施方式相同或类似的方案均涵盖在本实用新型的保护范围内。

请结合图1、图3和图4，机器人割草机100上设置有急停开关22，按下该急停开关22，机器人割草机100停止工作。

本实施方式中，急停开关22为防水开关，包括安装部26、设置在安装部26上的触发器28、与安装部26相对设置的开关帽30，触发器28的触发机构32位于开关帽30与安装部26之间，定义开关帽30和安装部26相对的方向为轴向方向，在垂直于所述轴向的平面上，触发机构32的投影始终在开关帽30的投影之内。因此，在轴向方向上，开关帽30可替触发机构32遮挡雨水（或其它破坏物，下文不再赘述），避免触发机构32遇水损坏。

本实施方式优选的，在垂直于轴向方向的平面上，整个触发器28的投影位于开关帽30的投影内，且触发器28的投影外边缘与开关帽30的投影外边缘间隔一定距离设置。因此，在轴向方向上，开关帽30可遮挡触发器28，开关帽30可替触发器28遮挡雨水，避免触发器28遇水损坏。由于该急停开关20依靠大面积的开关帽30遮挡触发器28而防水，不需要密封结构，结构简单，安装方便，成本低；而且该急停开关20不需要密封结构，则不需要满足密封开关特殊的安规要求，可按需采用市场上通用的触发器28，设计更方便，能够满足安规需求，利于降低成本。

本实施方式中，触发器28为微动开关，本领域技术人员可以想到，触发器为其它形式的开关亦可，凡采用与本实施方式相同或类似的方案均涵盖在本实用新型的保护范围内。

本实施方式中，安装部26构造为与机器人割草机100的内壳体99固定连接，优选的，安装部26与机器人割草机100的内壳体99一体成形。

本领域技术人员可以想到，急停开关20亦可作为一个独立组件安装在机器人割草机100上，因此，安装部26亦可为独立的部件，通过螺钉等安装方式安装在机器人割草机100的内壳体99上。

安装部26呈凸台状，具有支撑体36和台板38，支撑体36沿轴向方向具有一定高度，即使水量较大，水也不会漫过支撑体36而影响到触发器28，防止触发器28浸水损坏。

触发器28设置在台板38上，优选的，触发器28设置在台板38靠近开关帽30的一侧表面上，也就是说，整个触发器28均位于开关帽30与安装部26之间，可以更好的保护触发器28，防止水打湿触发器28。

本实施方式中，开关帽30构造为与外壳体97活动连接，则操作者可按压开关帽30而使触发器28被触发。本实施方式中，外壳体97在与轴向垂直的方向上约束开关帽30，则机器人遇到障碍物时，外壳体97与障碍物相碰，开关帽30可随外壳体97运动，由于内壳体99与外壳体97柔性连接，使得外壳体97及开关帽30能够相对于内壳体99发生一定的位移，起到缓冲作用，外壳体97及开关帽30所受的冲击力会减轻至少一部分后再传至内壳体99上，可避免内壳体99及内壳体99上的其它组件，例如安装部26受冲击而损坏。

本实施方式具体的，机器人割草机100的外壳体97上设置有开口93，开关帽30至少部分嵌入该开口93中，开关帽30可以在开口93内沿轴向方向滑动以触发触发器28。

开关帽30包括顶面49 和从顶面49沿朝向安装部26的方向延伸的侧面50。雨水可沿该侧面50流下，避免雨水打湿触发器28。

本实施方式优选的，在垂直于轴向方向的平面上，安装部26的投影位于开关帽30的投影内。更优选的，安装部26的投影外边缘与开关帽30的投影外边缘间隔一定距离。也就是说，在轴向方向上，开关帽30可遮住安装部26，开关帽30可替安装部26遮挡雨水。

本实施方式更优选的，在垂直于轴向方向的平面上，触发器28的投影位于安装部26的投影内。更优选的，触发器28的投影外边缘与安装部26的投影外边缘间隔一定距离。由此，开关帽30可同时替安装部26和触发器28遮挡雨水，而且，由于触发器28的投影外边缘与安装部26的外边缘间隔一定距离，即使部分雨水从开关帽30掉落时打湿安装部26外缘，触发器28亦可保持干燥。

本实施方式优选的，安装部26与开关帽30之间设有支撑弹性件52，触发器28与开关帽30之间设有触发弹性件56。

支撑弹性件52可支撑开关帽30，开关帽30未受外力时，支撑弹性件52撑起开关帽30，使开关帽30与触发弹性件56间隔一定距离设置。也就是说，开关帽30未受外力，触发器28不会被触发。

触发弹性件56套接在触发器28的触发机构32上，当开关帽30受力沿朝向触发器28的方向运动并压缩触发弹性件56时，触发器28被触发。

按压开关帽30使之触发触发器28过程中，在支撑弹性件52达到最大行程前，开关帽30已压缩触发弹性件56。因此，在支撑弹性件52被压缩达到最大行程前，触发器28能被有效触发，避免开关失效。

本实施方式优选的，急停开关20还包括设置在安装部26与开关帽30之间并与开关帽30可滑动的抵接的支撑板58，支撑弹性件52与支撑板58抵接。支撑板58构造为当开关帽30被按压时，开关帽30通过支撑板58对触发机构32施压，从而使启动触发器28。

如前所述，本实施方式的机器人割草机100的外壳体97和内壳体99通过螺旋弹簧95柔性连接。本实施方式优选的，螺旋弹簧95沿轴向方向延伸。结构简单，安装方便。

外壳体97和内壳体99通过弹性件柔性连接，外壳体97构造为与内壳体99可沿至少垂直于轴向的方向相对偏移；当外壳体97碰到障碍物相对内壳体99产生位移时，由于开关帽30至少部分嵌入外壳体97上的开口93中，安装部26固定安装在内壳体99上，开关帽30会随外壳体97一起相对安装在内壳体99上的安装部26发生位移，开关帽30与安装部26上的触发器28相对错位，容易发生按压失效。

本实施方式优选的，在垂直于轴向的平面上，触发机构32的投影始终在支撑板58的投影之内，支撑板58的投影始终不完全在开关帽30的投影之外。

由于支撑板58的投影始终不完全在开关帽30的投影之外，也就是说，即使开关帽30随外壳体97相对内壳体99发生偏移，开关帽30和支撑板58的投影始终有重合的部分，从而能保证按下开关帽30时，支撑板58亦可被按下。而触发机构32的投影始终在支撑板58的投影之内，则可保证支撑板58被按下时，触发机构32被触发，从而防止按压失效。本实施方式优选的，在与轴向垂直的方向上，支撑板58基本上不受到开关帽30的约束。也就是说，当开关帽30随外壳体97相对内壳体99发生偏移时，支撑板58基本上不发生偏移。虽然可以尽可能的减小开关帽30与支撑板58之间摩擦力，从而最大可能的避免支撑板58随开关帽30偏移，以防止急停开关失效，但实际产品上，摩擦力基本上不可能消除，因此所谓“基本上”不排除支撑板58随开关帽30偏移一小段距离，但这一小段距离不至于使急停开关失效。

本实施方式具体的，支撑板58位于内壳体99和外壳体97之间，且开关帽30可相对支撑板58滑动，则当开关帽30随外壳体97发生位移时，支撑板58基本上不会随外壳体97发生位移，至少支撑板58移动的距离小于开关帽30移动的距离，由于支撑板58与开关帽30之间具有较大的受力面，所以即使开关帽30相对支撑板58发生位移，仍能保证按下开关帽30时，通过支撑板58下压支撑弹性件52而启动触发器28，克服了按压失效的问题。

本实施方式优选的，支撑板58的顶面59为一垂直于轴向的平面，开关帽的底面可在支撑板的顶面上滑动。支撑板58的顶面59与开关帽30的底面31面接触。面接触使得支撑板58与开关帽30之间的相对滑动更稳定，从而避免与支撑板58抵接的支撑弹性件52发生变形，避免影响急停开关22的操作体验及损坏。

请参见图5，开关帽30的底面31形成为另一垂直于轴向的平面，开关帽30的底面31可在支撑板58的顶面59上滑动。本实施方式中，开关帽30的底面31由若干加强筋33的底面形成的平面。开关帽30的底面31为加强筋33形成的平面，在不影响开关帽30强度的情况下可以减轻开关帽30的重量，可以减轻支撑弹性件52的受力，提高急停开关22的使用寿命。

请返回图3和图4，支撑弹性件52一端与支撑板58抵接，另一端与安装部26抵接。具体的，支撑板58朝向安装部26的表面设置在导柱60，安装部26朝向支撑板58的表面设置在凸柱62，支撑弹性件52套接在导柱60上，一端与支撑板58抵接，另一端与凸柱62抵接。

本实施方式中，支撑弹性件52通过与凸柱62抵接而间接与安装部26抵接，本领域技术人员可以想到，支撑弹性件52直接与安装部26抵接亦可。本领域技术人员还可以想到，支撑板58上设置凸柱62，安装部26上设置导柱60；或者支撑弹性件52直接与支撑板58抵接亦可，凡此等等，不再赘述，凡采用与本实施方式相同或类似的方案均涵盖在本实用新型的保护范围内。

开关帽30通过支撑板58压缩支撑弹性件52，由于支撑板58呈平板状，支撑弹性件52与平板状的支撑板58抵接，对支撑弹性件52的安装要求更低，而且，支撑弹性件52整个端部均可与支撑板58抵接，支撑弹性件52受力更均匀，可更好的发挥其作用。

本实施方式优选的，在垂直于轴向方向的平面上，支撑板58的投影位于开关帽30的投影内，且支撑板58的投影边缘与开关帽30的投影边缘间隔一定距离设置。即支撑板58的占地面积小于开关帽30的占地面积，支撑弹性件52与较小占地面积的支撑板58抵接，使触发器28的触发更可靠，提升用户的操作体验。

本实施方式更优选的，支撑板58的投影位于安装部26的投影内，且支撑板58的投影边缘与安装部26的投影边缘间隔一定距离设置。即支撑板58的占地面积小于安装部26的占地面积，更好的提升用户的操作体验。

同理，较小占地面积的平板状的支撑板58可使触发弹性件56受力更均匀，操作体验更佳。

本实施方式中，支撑板58为方形板，支撑弹性件52的数量为四个，四个支撑弹性件52呈放射状分布，分别靠近方形支撑板58的四个角设置，可使支撑板58的受力更均衡，操控体验更佳。

四个支撑弹性件52将触发弹性件56围设在其中，无论开关帽30何处受力导致哪（几）个支撑弹性件52受压，均可使触发弹性件56有效被压缩而触发触发器28，结构布局合理，触发可靠。

本领域技术人员可以想到，支撑板58为其他形状，支撑弹性件52的数量为其他任意多个，且多个支撑弹性件52呈放射状分布并将触发弹性件56围设在其内，均可使触发器28被有效触发。更优的，支撑板58的形状可以是圆形或与支撑弹性件52的数量相同的多边形，使得结构布局合理，触发可靠，凡采用与本实施方式相同或类似的方案均涵盖在本实用新型的保护范围内。

如前所述，机器人割草机100的外壳体97上设置有开口93，开关帽30至少部分嵌入该开口93中，开关帽30在开口93内沿轴向滑动以触发触发器28。开口93可对开关帽30的轴向移动进行第一重的导向。

本实施方式优选的，机器人割草机100壳体上设有沿轴向延伸的导向槽80，开关帽30上设有可在导向槽80中滑动的导向件82。导向槽80限制了导向件82的运动方向，从而限制了开关帽30的运动方向，无论操作者沿何种方向按压开关帽30的何处位置，在导向槽80和导向件82的配合下，开关帽30都只能沿轴向方向运动，防止按压翘起和按压无效，使得开关帽30有效触发触发器28。相配合的导向槽80和导向件82对开关帽30的轴向移动进行第二重的导向。

本领域技术人员可以想到，亦可在机器人割草机100壳体上设置导向件82，在开关帽30上设置导向槽80，凡采用与本实施方式相同或类似的方案均涵盖在本实用新型的保护范围内。

本实施方式优选的，导向槽80靠近开关帽30的一端封闭，导向槽80远离开关帽30的一端开放，导向槽80的长度大于开关帽30在轴向方向上的运动行程。

一端开放的导向槽80使得导向件82的安装更方便，而导向槽80的长度大于开关帽30在轴向方向上的运动行程，则无论开关帽30运动到轴向上的哪个位置，均可保证导向件82位于导向槽80内，避免导向失效。

本领域技术人员可以想到，导向槽80两端封闭亦可，凡采用与本实施方式相同或类似的方案均涵盖在本实用新型的保护范围内。

本实施方式优选的，导向件82数量为多个，优选大于等于四个，按压开关帽30一侧边缘时，开关帽30绕其相对的另一侧边缘上的轴线转动，轴线穿过同侧相邻设置的两个导向件82，任意一条所述轴线均不经过触发机构32。本实施方式中，触发器28的触发机构32位于平行的两条轴线之间。

由于本实施方式中，任意一条所述轴线均不经过触发机构，优选的，触发机构位于平行的两条轴线之间，则无论操作者按压开关帽30的哪侧边缘，开关帽30与触发机构接触的部位沿朝向安装部26的方向均具有一定的行程，使开关帽30能够稳定触发触发器，防止按压失效。

具体，请结合图2和图6a、图6b，以图中所示的位置为参考，当按压开关帽30俯视图左边缘时，由于右侧导向件82被导向槽80限位，开关帽30绕右侧X1轴转动，支点如图6b中的△所示，保证了开关帽30与触发器的触发机构接触的部位（通常为开关帽30的中心位置）向下具有h1的行程，使开关帽30能够稳定触发触发器，防止按压失效。同理，按压开关帽30右边缘时，由于左侧导向件82被导向槽80限位，开关帽30将绕左侧X2轴转动。本实施方式中，X1轴和X2轴为导向件的中心线，也就是说，导向件的中心线构成开关帽30的转动轴线。

请结合图2和图6a、图6c，当按压开关帽30俯视图下边缘时，由于上侧导向件82被导向槽80限位，开关帽30绕上侧YI轴转动，支点如图6c中的△所示，保证了开关帽30与触发器的触发机构接触的部位（通常为开关帽30的中心位置）向下具有h2的行程，使开关帽30能够稳定触发触发器，防止按压失效。同理，按压开关帽30上边缘时，由于下侧导向件82被导向槽80限位，开关帽30将绕下侧Y2轴转动。本实施方式中，Y1轴和Y2轴为同侧导向件82与导向槽80的封闭端接触的点的连线，也就是说，导向件82与导向槽80的封闭端接触的点的连线构成轴线具体的，导向件82为圆柱销，导向槽80的封闭端为圆弧形封闭端，该封闭端包覆导向件82，Y1轴和Y2轴为同侧导向件82与导向槽80封闭端最上侧抵接的点的连线。

反之，请参见图6d，如果没有设置导向件和导向槽，当按压开关帽左边缘时，开关帽将绕其下边缘中心转动，支点如图6d中△所示，其左边缘降低同时右边缘太高，这就导致其下边缘中心向下的行程不足，无法稳定正常触发触发器，容易导致按压失效。

本实施方式中，导向件82设置在开关帽30的侧面上，开关帽30的顶面和侧面之间外圆弧过渡，外圆弧以开关帽30上述转动轴线（X1轴、X2轴、Y1轴、Y2轴）为圆心，该设计能够保证开关帽30在转动的时候不会被机器人割草机100的壳体卡住。机器人割草机的壳体上设置有与外圆弧相对应的内圆弧，该设计能够减小按键与外壳之间的间隙。

本实施方式中，导向件82的数量为四个，分为两组，每组包括间隔一定距离设置的两个导向件82，两组导向件82分别设置在开关帽30相对的两个侧面50上。本实施方式中，四个导向件均为圆柱销，相互平行设置。结构对称，布局合理。

本实施方式中，在垂直于轴向方向的平面上，四个导向件的投影分别位于一个矩形的四个角点上，触发机构的投影位于矩形的范围内，优选的，触发机构位于矩形的中心，使开关帽能够稳定触发触发器，防止按压失效。

本领域技术人员可以想到，设置其它任意数量的多组导向件82，优选多组导向件82对称设置均可对开关帽30的运动进行有效导向。凡采用与本实施方式相同或类似的方案均涵盖在本实用新型的保护范围内。

本实施方式中，对急停开关20的描述是机器人割草机100为例，本领域技术人员可以想到，急停开关20可作为一个独立组件，安装在其它控制客体上，从而成为其它任意产品的控制开关，尤其是用作对开关有防水要求的产品的控制开关，凡采用与本实施方式相同或类似的方案均涵盖在本实用新型的保护范围内。

当急停开关20安装在其它客体上时，优选的，其它客体上设置供开关帽30沿轴向滑动的开口。更优选的，开关帽30和其它客体中的一个上设置沿轴向延伸的导向槽80，开关帽30和其它客体中的另一个上设置可在导向槽80中滑动的导向件82，以对开关帽30的滑动进行导向，防止按压翘起和按压无效，保证有效触发触发器28。

图7示出了本实用新型第二实施方式提供的急停开关220。

本实施方式的急停开关220与实施方式一的急停开关20的主要区别在于：本实施方式的急停开关220未设置支撑板，支撑弹性件252直接与开关帽230抵接，开关帽230朝向安装部226移动而触发触发器228过程中，开关帽230直接与触发弹性件256抵接并压缩触发弹性件256而触发触发器228。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本实用新型的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本实用新型的保护范围，凡未脱离本实用新型技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人，所述机器人上设置有急停开关，所述急停开关包括安装部、设置在所述安装部上的触发器、与所述安装部相对设置的开关帽，所述触发器的触发机构位于所述开关帽与所述安装部之间；定义开关帽和安装部相对的方向为轴向；其特征在于：

所述机器人包括内壳体和与所述内壳体柔性连接的外壳体，所述外壳体构造为与所述内壳体可沿至少垂直于所述轴向的方向相对偏移；

所述安装部构造为与所述内壳体固定连接；

所述开关帽构造为与所述外壳体活动连接，且所述外壳体在与所述轴向垂直的方向上约束所述开关帽。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：在垂直于所述轴向的平面上，所述触发机构的投影始终在所述开关帽的投影之内。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述急停开关还包括设置在所述安装部与所述开关帽之间的支撑板；

所述支撑板构造为当所述开关帽被按压时，所述开关帽通过所述支撑板对所述触发机构施压；

在垂直于所述轴向的平面上，所述触发机构的投影始终在所述支撑板的投影之内，所述支撑板的投影始终不完全在所述开关帽的投影之外。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于：在所述轴向垂直的方向上，所述支撑板基本上不受到所述开关帽的约束。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述支撑板的顶面为一垂直于所述轴向的平面，所述开关帽的底面形成为另一垂直于所述轴向的平面，所述开关帽的底面可在所述支撑板的顶面上滑动。

6.根据权利要求1～5任意一项所述的机器人，其特征在于：所述开关帽与所述外壳体中的一个上设有沿所述轴向方向延伸的导向槽，所述开关帽与所述外壳体中的另一个上设有可在所述导向槽中滑动的导向件。

7.根据权利要求3～5任意一项所述的机器人，其特征在于：所述急停开关还包括设置在所述支撑板和所述安装部之间的支撑弹性件。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于：所述触发器与所述开关帽之间设有触发弹性件，所述触发弹性件构造为按压所述开关帽使之朝向所述安装部运动过程中，在所述支撑弹性件达到最大行程前，所述开关帽已压缩所述触发弹性件。

9.根据权利要求1～5任意一项所述的机器人，其特征在于：在垂直于所述轴向的平面上，所述触发机构的投影外边缘与所述开关帽的投影外边缘间隔一定距离设置。

10.一种割草机，所述割草机上设置有急停开关，所述急停开关包括安装部、设置在所述安装部上的触发器、与所述安装部相对设置的开关帽，所述触发器的触发机构位于所述开关帽与所述安装部之间；定义开关帽和安装部相对的方向为轴向；其特征在于：

所述割草机包括内壳体和与所述内壳体柔性连接的外壳体，所述外壳体构造为与所述内壳体可沿至少垂直于所述轴向的方向相对偏移；

所述安装部构造为与所述内壳体固定连接；

所述开关帽构造为与所述外壳体活动连接，且所述外壳体在与所述轴向垂直的方向上约束所述开关帽。