CN207804203U - 一种扫地机器人配套的上楼驱动组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种扫地机器人配套的上楼驱动组件，包括底座，所述底座的内腔上表面固定有PLC控制器和蓄电池，所述PLC控制器的输入端与蓄电池的输出端电连接，所述底座的左端轴孔内设有转轴，转轴的前后端均设有“十”字型的轮架，本扫地机器人配套的上楼驱动组件，结构简单，通过前轮配合后轮实现水平的支撑行走，“十”字型的轮架适应楼梯的落差式结构，有利于底座的倾斜上升，后轮提供主要的动力支持，支撑轮可随摆臂进行摆动，辅助后轮进行支撑，保证底座上楼的稳定性，整体控制方便，可有效的配合扫地机器人本体进行安装，使得扫地机器人实现平移和爬楼梯的功能，从而对房间内进行全方位的清扫，使用更加方便。

Description

一种扫地机器人配套的上楼驱动组件

技术领域

本实用新型涉及扫地机器人技术领域，具体为一种扫地机器人配套的上楼驱动组件。

背景技术

随着科技的迅猛发展，扫地机器人日益成熟，随之在普通家庭的普及率快速提高，高效率的清扫工作能满足绝大多数用户的使用要求，但在具有内部楼梯的套房内使用不便，因其不能爬楼梯，只能在一个平整的工作面进行工作，使用具有局限性。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种扫地机器人配套的上楼驱动组件，结构简单，可以与扫地机器人配合安装，从而实现爬楼作业，控制和驱动简单，稳定性高，能够进行全方位的移动，保证扫地机器人的全方位工作，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种扫地机器人配套的上楼驱动组件，包括底座，所述底座的内腔上表面固定有PLC控制器和蓄电池，所述PLC控制器的输入端与蓄电池的输出端电连接，所述底座的左端轴孔内设有转轴，所述转轴的前后端均设有“十”字型的轮架，所述轮架的四个外侧端均安装有前轮，所述底座的内腔左端安装有步进电机，所述步进电机的输出轴和转轴的中部均设有皮带轮，两个皮带轮通过皮带相连，所述底座的上表面安装有扫地机器人本体，所述底座的下表面中部铰接有摆臂，所述摆臂的下端安装有支撑轮，所述底座的下表面右端固定有后支杆，所述后支杆下端的轴孔内安装有轮轴，所述轮轴的前后端均固定有后轮，所述底座的内腔右端安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴和轮轴上均设有皮带轮，两个皮带轮通过皮带连接，所述伺服电机的输入端与PLC控制器的输出端电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底座的下表面左端固定有水平方向的距离传感器，所述距离传感器的输出端与PLC控制器的输入端电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述摆臂的上端固定有固定齿轮，所述底座的内腔固定有穿过固定齿轮中部轴孔的固定轴。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底座的内腔上表面固定有水平方向的电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的输入端与PLC控制器的输出端电连接，所述电动伸缩杆的端部固定有齿条，且齿条与固定齿轮啮合。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述齿条的上表面固定有滑块，所述滑块与底座内腔上表面的滑轨滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本扫地机器人配套的上楼驱动组件，结构简单，通过前轮配合后轮实现水平的支撑行走，“十”字型的轮架适应楼梯的落差式结构，有利于底座的倾斜上升，后轮提供主要的动力支持，支撑轮可随摆臂进行摆动，辅助后轮进行支撑，保证底座上楼的稳定性，整体控制方便，可有效的配合扫地机器人本体进行安装，使得扫地机器人实现平移和爬楼梯的功能，从而对房间内进行全方位的清扫，使用更加方便。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型剖面结构示意图。

图中：1底座、101距离传感器、102固定轴、2PLC控制器、3蓄电池、4转轴、5轮架、501前轮、6扫地机器人本体、7摆臂、701固定齿轮、8支撑轮、9后支杆、10轮轴、11后轮、12伺服电机、13电动伸缩杆、14齿条、15滑块、16滑轨、17步进电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种扫地机器人配套的上楼驱动组件，包括底座1，底座1的下表面左端固定有水平方向的距离传感器101，距离传感器101的输出端与PLC控制器2的输入端电连接，底座1的内腔上表面固定有PLC控制器2和蓄电池3，PLC控制器2的输入端与蓄电池3的输出端电连接，底座1的左端轴孔内设有转轴4，转轴4的前后端均设有“十”字型的轮架5，轮架5的四个外侧端均安装有前轮501，底座1的内腔左端安装有步进电机17，步进电机17的输出轴和转轴4的中部均设有皮带轮，两个皮带轮通过皮带相连，底座1的上表面安装有扫地机器人本体6，底座1的下表面中部铰接有摆臂7，摆臂7的上端固定有固定齿轮701，底座1的内腔上表面固定有水平方向的电动伸缩杆13，电动伸缩杆13的输入端与PLC控制器2的输出端电连接，电动伸缩杆13的端部固定有齿条14，且齿条14与固定齿轮701啮合，齿条14的上表面固定有滑块15，滑块15与底座1内腔上表面的滑轨16滑动连接，底座1的内腔固定有穿过固定齿轮701中部轴孔的固定轴102，摆臂7的下端安装有支撑轮8，底座1的下表面右端固定有后支杆9，后支杆9下端的轴孔内安装有轮轴10，轮轴10的前后端均固定有后轮11，底座1的内腔右端安装有伺服电机12，伺服电机12的输出轴和轮轴10上均设有皮带轮，两个皮带轮通过皮带连接，伺服电机12的输入端与PLC控制器2的输出端电连接，PLC控制器2对距离传感器101、伺服电机12、电动伸缩杆13和步进电机17的控制属于现有技术的常用方法，本扫地机器人配套的上楼驱动组件，结构简单，通过前轮501配合后轮11实现水平的支撑行走，“十”字型的轮架5适应楼梯的落差式结构，有利于底座1的倾斜上升，后轮11提供主要的动力支持，支撑轮8可随摆臂7进行摆动，辅助后轮11进行支撑，保证底座1上楼的稳定性，整体控制方便，可有效的配合扫地机器人本体6进行安装，使得扫地机器人实现平移和爬楼梯的功能，从而对房间内进行全方位的清扫，使用更加方便。

在使用时：平行移动时，轮架5的一组前轮501着地，伺服电机12工作带动后轮11随轮轴10转动，到达台阶位置时，距离传感器101将信号传输给PLC控制器2进行处理，PLC控制器2驱动步进电机17工作，步进电机17工作带动轮架5随转轴4转动，“十”字型的轮架5卡住台阶的直角实现上升，轮架5部分升至台阶上侧时，电动伸缩杆13工作带动齿条14沿滑轨16进行滑动，通过固定齿轮701的传动带动支撑轮8随摆臂7翻转下降，支撑轮8进行支撑，此时后轮11悬空，直至轮架5翻转将后轮11拉至同一台阶面，此时摆臂7翻转上升，实现上一个台阶的周期。

本实用新型结构简单，可以与扫地机器人本体6配合安装，从而实现爬楼作业，控制和驱动简单，稳定性高，能够进行全方位的移动，保证扫地机器人本体6的全方位工作。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种扫地机器人配套的上楼驱动组件，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的内腔上表面固定有PLC控制器(2)和蓄电池(3)，所述PLC控制器(2)的输入端与蓄电池(3)的输出端电连接，所述底座(1)的左端轴孔内设有转轴(4)，所述转轴(4)的前后端均设有“十”字型的轮架(5)，所述轮架(5)的四个外侧端均安装有前轮(501)，所述底座(1)的内腔左端安装有步进电机(17)，所述步进电机(17)的输出轴和转轴(4)的中部均设有皮带轮，两个皮带轮通过皮带相连，所述底座(1)的上表面安装有扫地机器人本体(6)，所述底座(1)的下表面中部铰接有摆臂(7)，所述摆臂(7)的下端安装有支撑轮(8)，所述底座(1)的下表面右端固定有后支杆(9)，所述后支杆(9)下端的轴孔内安装有轮轴(10)，所述轮轴(10)的前后端均固定有后轮(11)，所述底座(1)的内腔右端安装有伺服电机(12)，所述伺服电机(12)的输出轴和轮轴(10)上均设有皮带轮，两个皮带轮通过皮带连接，所述伺服电机(12)的输入端与PLC控制器(2)的输出端电连接。

2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人配套的上楼驱动组件，其特征在于：所述底座(1)的下表面左端固定有水平方向的距离传感器(101)，所述距离传感器(101)的输出端与PLC控制器(2)的输入端电连接。

3.根据权利要求1所述的一种扫地机器人配套的上楼驱动组件，其特征在于：所述摆臂(7)的上端固定有固定齿轮(701)，所述底座(1)的内腔固定有穿过固定齿轮(701)中部轴孔的固定轴(102)。

4.根据权利要求1所述的一种扫地机器人配套的上楼驱动组件，其特征在于：所述底座(1)的内腔上表面固定有水平方向的电动伸缩杆(13)，所述电动伸缩杆(13)的输入端与PLC控制器(2)的输出端电连接，所述电动伸缩杆(13)的端部固定有齿条(14)，且齿条(14)与固定齿轮(701)啮合。

5.根据权利要求4所述的一种扫地机器人配套的上楼驱动组件，其特征在于：所述齿条(14)的上表面固定有滑块(15)，所述滑块(15)与底座(1)内腔上表面的滑轨(16)滑动连接。