CN207718178U - 用于无人驾驶车辆的行车控制设备，机箱及无人驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种用于无人驾驶车辆的行车控制设备，机箱及无人驾驶车辆。涉及智能汽车领域，所述设备包括：计算模块，用于通过多端口转发器接收传感器信号，对所述传感器信号进行处理生成控制指令，并通过所述多端口转发器将所述控制指令发至指定模块；执行模块，用于接收由所述计算模块发送的所述控制指令，进行车辆的控制；以及多端口转发器，用于提供多个不同的网络通信接口；其中，所述计算模块，所述执行模块，所述多端口转发器位于车辆的机箱中。本申请公开的用于无人驾驶车辆的行车控制设备，具有更快的处理速度和更低的功耗，能够解决普通工控机电气接口与传感器接口不匹配的问题。

Description

用于无人驾驶车辆的行车控制设备，机箱及无人驾驶车辆

技术领域

本实用新型涉及智能汽车领域，具体而言，涉及一种用于无人驾驶车辆的行车控制设备，机箱及无人驾驶车辆。

背景技术

工控机是一种采用总线结构，对生产过程及机电设备、工艺装备进行检测与控制的工具总称。工控机具有重要的计算机属性和特征，如具有计算机CPU、硬盘、内存、外设及接口，并有操作系统、控制网络和协议、计算能力、友好的人机界面。工控行业的产品和技术非常特殊，属于中间产品，是为其他各行业提供可靠、嵌入式、智能化的工业计算机。

在一般的车辆平台上，工控机可例如负责接收各种外部信息，进行实时计算处理，并根据计算结果发送指令给其他的辅助驾驶设备。但是，在无人驾驶车辆平台上，由于涉及到大量的外部传感器信息，比如雷达传感器，摄像装置传感器等等，而且各个传感器对外提供的数据接口不同，经常产生普通工控机电器接口与传感器接口不匹配的问题，而且，在无人驾驶车辆平台中，由于涉及较多的芯片功能，需要更大的系统功耗较，更高的防水性能。

因此，需要一种新的用于无人驾驶车辆的行车控制设备，机箱及无人驾驶车辆。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本实用新型的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种用于无人驾驶车辆的行车控制设备，机箱及无人驾驶车辆，具有更快的处理速度和更低的功耗，能够解决普通工控机电气接口与传感器接口不匹配的问题。

本实用新型的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本实用新型的实践而习得。

根据本实用新型的一方面，提出一种用于无人驾驶车辆的行车控制设备，该装置包括：计算模块，用于通过多端口转发器接收传感器信号，对所述传感器信号进行处理生成控制指令，并通过所述多端口转发器将所述控制指令发至指定模块；执行模块，用于接收由所述计算模块发送的所述控制指令，进行车辆的控制；以及多端口转发器，用于提供多个不同的网络通信接口；其中，所述计算模块，所述执行模块，所述多端口转发器位于车辆的机箱中。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括：电源管理模块，用于为所述系统供电，并通过接收由指定手机号码传送的唤醒消息来唤醒行车控制系统。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括：视觉信息处理模块，用于通过摄像装置接收视觉信息，通过所述视觉信息生成第一车辆位置信息，并将所述第一位置信息发送至所述计算模块。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括：全球定位计算模块，用于根据外部设备接收信息生成第二车辆位置信息，并将所述第二车辆位置信息发送至所述计算模块；其中外部设备接收信息包括：全球定位系统天线接收信息，移动通信网络接收信息。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括：黑盒子模块，用于实时记录车辆运行状态；网络模块，用于控制所述机箱中的网络通信；移动通信模块，用于接收移动通信信号；以及无线通信模块，用于接收无线通信信号。

在本公开的一种示例性实施例中，所述执行模块，所述电源管理模块，所述计算模块，所述视觉信息处理模块以及所述全球定位计算模块，均位于所述机箱的上盖。

在本公开的一种示例性实施例中，所述多端口转发器，所述黑盒子模块，所述网络模块，所述移动通信模块，所述无线通信模块，均位于所述机箱的底部。

根据本实用新型的一方面，提出一种机箱，该机箱包括：机箱上盖；机箱底部；以及所述机箱上盖与所述机箱底部连线；其中，所述机箱上盖与所述机箱底部的连线位于所述机箱的同一侧的侧板中，以使得所述机箱的上盖能与所述机箱的本体呈折页状开合。

在本公开的一种示例性实施例中，在所述机箱的上盖设置开孔，以使得机箱内部的至少一个同轴电缆由所述开孔穿出。

在本公开的一种示例性实施例中，所述至少一个同轴电缆汇扎为一束进行防水处理。

在本公开的一种示例性实施例中，在所述机箱上盖与所述机箱底部中，放置用于控制无人驾驶车辆运行的电子设备，所述电子设备包括电路板。

在本公开的一种示例性实施例中，在所述机箱上盖与所述机箱底部中，所述电路板排成两列，且两列间预留接插件操作空间。

在本公开的一种示例性实施例中，其特征在于，所述预留接插件操作空间为25mm-75mm。

根据本实用新型的一方面，提出一种无人驾驶车辆，该车辆包括：位于车身前部的机箱；其中，所述机箱包括：机箱上盖；所述机箱底部；以及所述机箱上盖与所述机箱底部连线；其中，所述机箱上盖与所述机箱底部的连线位于所述机箱的同一侧的侧板中，以使得所述机箱的上盖能与所述机箱的本体呈折页状开合；用于无人驾驶车辆的行车控制设备，包括：计算模块，用于通过多端口转发器接收传感器信号，对所述传感器信号进行处理生成控制指令，并通过所述多端口转发器将所述控制指令发至指定模块；执行模块，用于接收由所述计算模块发送的所述控制指令，进行车辆的控制；以及多端口转发器，用于提供多个不同的网络通信接口；其中，所述计算模块，所述执行模块，所述多端口转发器位于车辆的机箱中。

根据本实用新型的用于无人驾驶车辆的行车控制设备，机箱及无人驾驶车辆，具有更快的处理速度和更低的功耗，能够解决普通工控机电气接口与传感器接口不匹配的问题。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本实用新型。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施例，本实用新型的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。下面描述的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据一示例性实施例示出的一种用于无人驾驶车辆的行车控制设备的框图。

图2是根据另一示例性实施例示出的一种用于无人驾驶车辆的行车控制设备的框图。

图3是根据另一示例性实施例示出的一种用于无人驾驶车辆的行车控制设备的示意图。

图4是根据另一示例性实施例示出的一种用于无人驾驶车辆的机箱的示意图。

具体实施例

现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本实用新型将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本实用新型的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本实用新型的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本实用新型的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

应理解，虽然本文中可能使用术语第一、第二、第三等来描述各种组件，但这些组件不应受这些术语限制。这些术语乃用以区分一组件与另一组件。因此，下文论述的第一组件可称为第二组件而不偏离本公开概念的教示。如本文中所使用，术语“及/或”包括相关联的列出项目中的任一个及一或多者的所有组合。

本领域技术人员可以理解，附图只是示例实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本实用新型所必须的，因此不能用于限制本实用新型的保护范围。

下面结合附图对本公开示例实施方式进行详细说明。

图1是根据一示例性实施例示出的一种用于无人驾驶车辆的行车控制设备的框图。

如图1所示，用于无人驾驶车辆的行车控制设备100包括：计算模块102用于通过多端口转发器106接收传感器信号，对所述传感器信号进行处理生成控制指令，并通过所述多端口转发器将所述控制指令发至指定模块。

在一个实施例中，计算模块102(在本申请可例如记做CCU1)通过多端口转发器106与机箱外的激光雷达、机箱内的视觉信息处理模块、全球定位计算模块相连。可例如通过CAN总线与超声波雷达、毫米波雷达等传感器相连，接收由各种传感器传送来的信息，做障碍物识别、路径规划等功能，将处理结果经多端口转发器106传送给执行模块104执行。

执行模块104(在本申请可例如记做ACU)用于接收由所述计算模块102发送的所述控制指令，进行车辆的控制。

在一个实施例中，执行模块104接收机箱外的信号和计算模块102发出的指令，进行车辆的行驶控制、灯光控制等。

多端口转发器106(在本申请可例如记做HUB)用于提供多个不同的网络通信接口。

在一个实施例中，多端口转发器106与机箱外的激光雷达、机箱内的网关、视觉信息处理模块、黑盒子、计算模块102相连，用于实现各个设备之间的网络通讯。

其中，所述计算模块102，所述执行模块104，所述多端口转发器106位于车辆的机箱中。

根据本实用新型的用于无人驾驶车辆的行车控制设备，利用计算模块CCU1取代现有技术中的工控机，使得本申请中的行车控制设备具有更快的处理速度和更低的功耗，数据表明，本申请中的行车控制设备能够使得功耗降低70W以上。

根据本实用新型的用于无人驾驶车辆的行车控制设备，利用计算模块CCU1取代现有技术中的工控机，并通过多端口转发模块进行信号转接，能够解决普通工控机电气接口与传感器接口不匹配的问题。

图2是根据另一示例性实施例示出的一种用于无人驾驶车辆的行车控制设备的框图。

用于无人驾驶车辆的行车控制设备100还可例如包括：电源管理模块202(在本申请可例如记做PCU)用于为所述系统供电，并通过接收由指定手机号码传送的唤醒消息来唤醒行车控制系统。

在一个实施例中，电源管理模块202为机箱内设备提供输入输出接口和转接接口；为机箱内部设备及机箱外部的传感器(如激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达等)供电；能够根据指定手机号码发来的短信，对各个设备进行唤醒。

视觉信息处理模块204(在本申请可例如记做CCU2)用于通过摄像装置接收视觉信息，通过所述视觉信息生成第一车辆位置信息，并将所述第一位置信息发送至所述计算模块。

在一个实施例中，与机箱外的摄像头相连，利用摄像头传来的视觉信息，运算得到位置信息，将处理结果经多端口转发器106传送给计算模块102。

全球定位计算模块206(在本申请可例如记做DGPS)用于根据外部设备接收信息生成第二车辆位置信息，并将所述第二车辆位置信息发送至所述计算模块；其中外部设备接收信息包括：全球定位系统天线接收信息，移动通信网络接收信息。

在一个实施例中，全球定位计算模块206与机箱外的GPS天线、4G天线相连，根据GPS信号、4G信号得到车辆的位置信息，将处理结果通过网线传送给CCU1。

黑盒子模块208(在本申请可例如记做BB)用于实时记录车辆运行状态。可例如，连接在P_CAN总线、B_CAN总线、多端口转发器106上，实时记录车辆的运行信息、各个设备的功能状态，并把上述信息记录在硬盘216中。

网络模块210(在本申请可例如记做GW)用于控制所述机箱中的网络通信。可例如，与机箱外的千兆网线、机箱内的移动通信模块212、无线通信模块214及多端口转发器106相连，对整个机箱的网络进行控制。

移动通信模块212(在本申请可例如记做4G)用于接收移动通信信号；可例如，与机箱外的4G天线、机箱内的网络模块210相连，用于机箱对外4G通讯。

无线通信模块214(在本申请可例如记做WIFI)用于接收无线通信信号。可例如，与机箱外的WIFI天线、机箱内的网络模块210相连，用于机箱对外WIFI通讯。

还可例如包括储存设备，可例如为硬盘与BB相连，用于存储BB发来的数据。

图3是根据另一示例性实施例示出的一种用于无人驾驶车辆的行车控制设备的示意图。

如图3所示，所述执行模块104，所述电源管理模块202，所述计算模块102，所述视觉信息处理模块204以及所述全球定位计算模块206，均位于所述机箱的上盖。所述多端口转发器106，所述黑盒子模块208，所述网络模块210，所述移动通信模块212，所述无线通信模块214，均位于所述机箱的底部。所述机箱的上盖与底部的连线位于所述机箱的同一侧的侧板中，以使得所述机箱的上盖能与所述机箱的本体呈折页状开合。在所述机箱的上盖设置开孔，以使得机箱内部的至少一个同轴电缆由所述开孔穿出。所述至少一个同轴电缆汇扎为一束进行防水处理。

图4是根据另一示例性实施例示出的一种机箱的示意图。

如图4所示，在本公开的一种示例性实施例中，该机箱包括：机箱上盖；机箱底部；以及所述机箱上盖与所述机箱底部连线；其中，所述机箱上盖与所述机箱底部的连线位于所述机箱的同一侧的侧板中，以使得所述机箱的上盖能与所述机箱的本体呈折页状开合。

在一个实施例中，机箱分为上盖和底部，其中上盖包括ACU，PCU，CCU1，CCU2和DGPS，底部包括硬盘、HUB、WIFI、4G、BB和GW。

其中上盖与底部的连线沿着机箱的侧面板走，使得上盖能够与机箱本体呈折页状打开或扣合。所有开孔都在上盖，其中天线、视频线等同轴电缆汇成一束后在上盖右侧开孔穿出，一并做防水处理。

其中上盖和底部的排布规则可例如如下：

1、在同一层中，电路板排成两行，两行之间留出约50mm的接插件操作空间；

2、上下两层设备之间的连线在同一侧，使上盖能够掀开或关合；

3、两块电路之间如果有线缆经过，要有足够的空间，对线缆进行固定；

4、网线口附近应留有足够的空间以便于在结构上对网口进行加固；

5、同轴电缆穿墙处应有防拉扯卡具。

在一个实施例中，对应于图3所示的电子设备，分别具有如下功能：

PCU(电源管理模块)，用于为机箱内设备提供输入输出接口和转接接口；为机箱内部设备及机箱外部的传感器(如激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达等)供电；能够根据指定手机号码发来的短信，对各个设备进行唤醒。

ACU(执行模块)，用于接收机箱外的信号和CCU1的指令，进行车辆的行驶控制、灯光控制等。

CCU1(计算模块)，用于通过HUB与机箱外的激光雷达、机箱内的CCU2、机箱内的DGPS相连，通过B_CAN总线与超声波雷达、毫米波雷达等传感器相连，通过各种传感器传送来的信息，做障碍物识别、路径规划等功能，将处理结果经HUB传送给ACU执行。

CCU2(视觉信息处理模块)，用于与机箱外的摄像头相连，利用摄像头传来的视觉信息，运算得到位置信息，将处理结果经HUB传送给CCU1。

DGPS(计算模块)，用于与机箱外的GPS天线、4G天线相连，根据GPS信号、4G信号得到车辆的位置信息，将处理结果通过网线传送给CCU1。

HUB(多端口的转发器)，用于与机箱外的激光雷达、机箱内的GW、DGPS、BB、CCU1相连，用于实现各个设备之间的网络通讯。

BB(黑盒子)用于连接在P_CAN总线、B_CAN总线、HUB上，实时记录车辆的运行信息、各个设备的功能状态，并把上述信息记录在硬盘中。

GW(网关)，用于主要功能：与机箱外的千兆网线、机箱内的4G模块、WIFI模块及HUB相连，对整个机箱的网络进行控制。

4G(4G通讯模块)，用于与机箱外的4G天线、机箱内的网关相连，用于机箱对外4G通讯。

WIFI(WIFI通讯模块)，用于与机箱外的WIFI天线、机箱内的网关相连，用于机箱对外WIFI通讯。

硬盘，用于与BB相连，用于存储BB发来的数据。

根据本实用新型的一方面，本申请提供一种无人驾驶车辆，该车辆包括：位于车身前部的机箱；其中，所述机箱包括：机箱上盖；所述机箱底部；以及所述机箱上盖与所述机箱底部连线；其中，所述机箱上盖与所述机箱底部的连线位于所述机箱的同一侧的侧板中，以使得所述机箱的上盖能与所述机箱的本体呈折页状开合。

该车辆还包括：用于无人驾驶车辆的行车控制设备，包括：计算模块，用于通过多端口转发器接收传感器信号，对所述传感器信号进行处理生成控制指令，并通过所述多端口转发器将所述控制指令发至指定模块；执行模块，用于接收由所述计算模块发送的所述控制指令，进行车辆的控制；以及多端口转发器，用于提供多个不同的网络通信接口；其中，所述计算模块，所述执行模块，所述多端口转发器位于车辆的机箱中。

应清楚地理解，本实用新型描述了如何形成和使用特定示例，但本实用新型的原理不限于这些示例的任何细节。相反，基于本实用新型公开的内容的教导，这些原理能够应用于许多其它实施例。

本领域技术人员可以理解上述各模块可以按照实施例的描述分布于装置中，也可以进行相应变化唯一不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

通过以上的实施例的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施例可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本实用新型实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本实用新型实施例的方法。

通过以上的详细描述，本领域的技术人员易于理解，根据本实用新型实施例的用于无人驾驶车辆的行车控制设备，机箱及无人驾驶车辆具有以下优点中的一个或多个。

根据一些实施例，本实用新型的用于无人驾驶车辆的行车控制设备，采用自研的计算模块CCU1取代工控机，具有更快的处理速度和更低的功耗，功耗降低70W以上。

根据一些实施例，本实用新型的用于无人驾驶车辆的行车控制设备，采用自研的计算模块CCU1取代工控机，具有丰富的接口，能够同时采集无人驾驶车辆上应用的激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、摄像头、GPS等传感器的信息，解决普通工控机电气接口与传感器接口不匹配的问题。

根据一些实施例，本实用新型的用于无人驾驶车辆的行车控制设备，能够将采集到不同传感器的信息进行数据融合等操作，得到无人驾驶车辆周围的更为准确的环境信息；

根据一些实施例，本实用新型的用于无人驾驶车辆的行车控制设备，增加了行车数据记录功能，能够实时记录无人驾驶车辆各个设备的状态、周围环境信息等。

根据一些实施例，本实用新型的用于无人驾驶车辆的行车控制设备，增加了4G网络、WIFI网络模块，能将重要的数据通过网络上传到云端或利用网络进行通讯。

根据一些实施例，本实用新型的用于无人驾驶车辆的行车控制设备，增加了2G网络模块和电源管理模块，能够通过手机短信对车辆内的设备进行远程唤醒。

根据一些实施例，本实用新型的用于无人驾驶车辆的行车控制设备，增加了远程遥控功能，通过管理员指令可将无人车切换到远程控制模式。

根据一些实施例，本实用新型的用于无人驾驶车辆的行车控制设备，采用了高效的电源管理系统，在不同工作模式下开启不同传感器的电源，能够有效降低系统功耗；

根据一些实施例，本实用新型的用于无人驾驶车辆的行车控制设备，采用了防水设计，能够在汽车的任意部位装配使用。

此外，本说明书说明书附图所示出的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所公开的内容，以供本领域技术人员了解与阅读，并非用以限定本公开可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本公开所能产生的技术效果及所能实现的目的下，均应仍落在本公开所公开的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“第一”、“第二”及“一”等的用语，也仅为便于叙述的明了，而非用以限定本公开可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当也视为本实用新型可实施的范畴。

Claims (10)

1.一种用于无人驾驶车辆的行车控制设备，其特征在于，包括：

计算模块，用于通过多端口转发器接收传感器信号，对所述传感器信号进行处理生成控制指令，并通过所述多端口转发器将所述控制指令发至指定模块；

执行模块，用于接收由所述计算模块发送的所述控制指令，进行车辆的控制；以及

多端口转发器，用于提供多个不同的网络通信接口；

其中，所述计算模块，所述执行模块，所述多端口转发器位于车辆的机箱中。

2.如权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括：

电源管理模块，用于为行车控制设备供电，并通过接收由指定手机号码传送的唤醒消息来唤醒行车控制设备；

视觉信息处理模块，用于通过摄像装置接收视觉信息，通过所述视觉信息生成第一车辆位置信息，并将所述第一车辆位置信息发送至所述计算模块；

全球定位计算模块，用于根据外部设备接收信息生成第二车辆位置信息，并将所述第二车辆位置信息发送至所述计算模块；

其中外部设备接收信息包括：全球定位系统天线接收信息，移动通信网络接收信息；

黑盒子模块，用于实时记录车辆运行状态；

网络模块，用于控制所述机箱中的网络通信；

移动通信模块，用于接收移动通信信号；以及

无线通信模块，用于接收无线通信信号。

3.如权利要求2所述的设备，其特征在于，

所述执行模块，所述电源管理模块，所述计算模块，所述视觉信息处理模块以及所述全球定位计算模块，均位于所述机箱的上盖；

所述多端口转发器，所述黑盒子模块，所述网络模块，所述移动通信模块，所述无线通信模块，均位于所述机箱的底部；

其中，所述机箱的上盖与底部的连线位于所述机箱的同一侧的侧板中，以使得所述机箱的上盖能与所述机箱的本体呈折页状开合。

4.一种用于无人驾驶车辆的机箱，所述机箱用于放置无人驾驶车辆相关设备，其特征在于，包括：

机箱上盖；

机箱底部；以及

所述机箱上盖与所述机箱底部连线；

其中，所述机箱上盖与所述机箱底部的连线位于所述机箱的同一侧的侧板中，以使得所述机箱的上盖能与所述机箱的本体呈折页状开合。

5.如权利要求4所述的机箱，其特征在于，

在所述机箱的上盖设置开孔，以使得机箱内部的至少一个同轴电缆由所述开孔穿出。

6.如权利要求5所述的机箱，其特征在于，

所述至少一个同轴电缆汇扎为一束进行防水处理。

7.如权利要求4所述的机箱，其特征在于，在所述机箱上盖与所述机箱底部中，放置用于控制无人驾驶车辆运行的电子设备，所述电子设备包括电路板。

8.如权利要求7所述的机箱，其特征在于，在所述机箱上盖与所述机箱底部中，所述电路板排成两列，且两列间预留接插件操作空间。

9.如权利要求8所述的机箱，其特征在于，所述预留接插件操作空间为25mm-75mm。

10.一种无人驾驶车辆，其特征在于，包括：

位于车身前部的机箱；

其中，所述机箱包括：

机箱上盖；

所述机箱底部；以及

所述机箱上盖与所述机箱底部连线；

其中，所述机箱上盖与所述机箱底部的连线位于所述机箱的同一侧的侧板中，以使得所述机箱的上盖能与所述机箱的本体呈折页状开合；

用于无人驾驶车辆的行车控制设备，包括：

计算模块，用于通过多端口转发器接收传感器信号，对所述传感器信号进行处理生成控制指令，并通过所述多端口转发器将所述控制指令发至指定模块；

执行模块，用于接收由所述计算模块发送的所述控制指令，进行车辆的控制；以及

多端口转发器，用于提供多个不同的网络通信接口；

其中，所述计算模块，所述执行模块，所述多端口转发器位于车辆的机箱中。