CN207715683U - 谐波减速器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种谐波减速器，其技术方案要点是：包括壳体、与壳体转动连接的输入轴以及与壳体转动连接的输出轴，输入轴与输出轴的中心轴线相平行，其特征是：输入轴上固定连接有凸轮，凸轮上套接有柔性轴承，柔性轴承上套接有柔轮，柔轮上啮合套接有输入刚轮和输出刚轮，输入刚轮与壳体固定连接，输出刚轮与输出轴传动连接，输入刚轮和输出刚轮的齿数均大于柔轮的齿数，输入刚轮与输出刚轮之间的距离为0.5mm～5mm；所述输出轴上固定连接有连接盘，连接盘与输出刚轮固定连接，所述连接盘远离所述输出轴的一面与所述输入轴转动连接，本实用新型的优点是可以减小轴向装配尺寸以减小减速器的体积。

Description

谐波减速器

技术领域

本实用新型涉及一种减速减速器，特别涉及一种谐波减速器。

背景技术

谐波齿轮减速器是一种减速装置，由三个基本构件所组成：固定的内齿刚轮、柔轮和使柔轮发生径向变形的波发生器，具有高精度、高承载力等优点。

通常，为了提高速比，会采用多级减速的装配方式，具体装配方式和工作原理为：如图1中所示，包括由左向右依次设置的输入轴107、一级谐波发生器105、一级柔轮108、一级刚轮103、串连轴20、二级谐波发生器106、二级柔轮109、二级刚轮104和输出轴201，其中，输入轴107与一级谐波发生器105固定连接，一级柔轮108位于一级刚轮103与一级谐波减速器之间，输入轴107可通过一级谐波减速器和一级柔轮108对一级刚轮103进行降速传动；串连轴20两端分别与一级刚轮103和一级二级谐波发生器106固定连接，一级刚轮103通过串连轴20带动二级谐波发生器106转动，二级谐波发生器106通过柔轮对二级刚轮104进行降速传动，输出轴201与二级刚轮104固定连接，二级刚轮104将转速传递至输出轴201完成降速传动。该装配方式相对于只有一级减速的装配方式具有更高的降速比，但是总的体积比较大。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种谐波减速器，其优点是可以减小轴向装配尺寸以减小减速器的体积。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种谐波减速器，包括壳体、与壳体转动连接的输入轴以及与壳体转动连接的输出轴，输入轴与输出轴的中心轴线相平行，输入轴上固定连接有凸轮，凸轮上套接有柔性轴承，柔性轴承上套接有柔轮，柔轮上啮合套接有输入刚轮和输出刚轮，输入刚轮与壳体固定连接，输出刚轮与输出轴传动连接，输入刚轮和输出刚轮的齿数均大于柔轮的齿数，输入刚轮与输出刚轮之间的距离为0.5mm～5mm。

通过上述技术方案，输入轴转动时带动凸轮转动，凸轮带动柔性轴承转动，柔性轴承推动柔轮周期性变形，柔轮与输入刚轮周期性啮合，输入刚轮相对于柔轮静止且输入刚轮的齿数大于柔轮的齿数，可以达到降低柔轮转速的效果，柔轮带动输出刚轮转动，输出刚轮的齿数大于柔轮的齿数，输出刚轮的转速小于柔轮的转速，输出刚轮将转速传递至输出轴，完成两次减速过程，速比比较大，输入刚轮与输出刚轮之间的距离比较小，装配结构比较紧凑，可以减小轴向尺寸，减小减速器的体积。

本实用新型进一步设置为：所述输出轴上固定连接有连接盘，连接盘与输出刚轮固定连接。

通过上述技术方案，输出刚轮转动时可通过连接盘带动输出轴转动。

本实用新型进一步设置为：所述连接盘远离所述输出轴的一面与所述输入轴转动连接。

通过上述技术方案，连接盘可对输入轴靠近输出轴的一端进行支撑，可以减少其他支撑件，减轻减速器的重量，使减速器的装配结构更加紧凑。

本实用新型进一步设置为：所述连接盘远离输出轴的一面设有凹槽，凹槽内设有第二轴承，所述输入轴通过第二轴承与输出轴转动连接。

通过上述技术方案，第二轴承可以减小输入轴与连接盘之间的摩擦力，降低输入轴与连接盘之间传动过程中产生的热量，减小因输入轴与壳体之间的摩擦造成的磨损。

本实用新型进一步设置为：所述输入轴上套接有第一轴承，输入轴通过第一轴承与所述壳体转动连接。

通过上述技术方案，第一轴承可以减小输入轴与壳体之间的摩擦力，减小因输入轴与壳体之间的摩擦造成的磨损。

本实用新型进一步设置为：所述输出轴上套接有第三轴承，输出轴通过第三轴承与所述壳体转动连接。

通过上述技术方案，第三轴承可减小输出轴与壳体之间的摩擦力，减小因输出轴与壳体之间产生的摩擦造成磨损。

本实用新型进一步设置为：所述壳体靠近所述输出轴的一端为长筒状，所述第三轴承具有两个以上。

通过上述技术方案，多个第三轴承可以对输出轴的不同位置进行支撑，可以提高输出轴的工作平稳性。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

1、输入刚轮与柔轮之间可实现一级降速，输出刚轮与柔轮之间可实现二级降速，速比比较大，输入刚轮与输出刚轮之间的距离比较小，装配结构比较紧凑，可以减小减速器的轴向尺寸，减小减速器的体积；

2、壳体靠近所述输出轴的一端为长筒状，多个第三轴承可对输出轴的不同位置进行支撑，提高输出轴的工作平稳性；

3、连接盘可对输入轴靠近输出轴的一端进行支撑，可以减少其他支撑件，减轻减速器的重量，使减速器的装配结构更加紧凑，减小减速器的体积。

附图说明

图1是现有技术中体现逐级降速传动的装配结构示意图；

图2是本实用新型的结构示意图；

图3是体现柔轮与输入刚轮以及柔轮与输出刚轮之间装配结构的示意图；

图4是体现壳体结构的示意图。

图中，1、壳体；2、输入轴；3、凸轮；4、柔性轴承；5、柔轮；6、输入刚轮；7、输出刚轮；8、连接盘；81、凹槽；9、输出轴；10、第一轴承；101、第二轴承；102、第三轴承；103、一级刚轮；104、二级刚轮；105、一级谐波发生器；106、二级谐波发生器；107、输入轴；108、一级柔轮；109、二级柔轮；20、串连轴；201、输出轴。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

实施例：谐波减速器，如图2所示，包括壳体1（壳体1的详细结构见图4）以及同轴设置的输入轴2、谐波发生器、柔轮5、输入刚轮6、输出刚轮7和输出轴9，其中，谐波发生器包括固定连接在输入轴2上的凸轮3和抵触套接凸轮3上的柔性轴承4，柔轮5抵触套接在柔性轴承4上，输入刚轮6和输出刚轮7均套接在柔轮5上，凸轮3使柔性轴承4和柔轮5变形呈椭圆状，在柔轮5的长轴方向上，柔轮5的轮齿与输入刚轮6以及输出刚轮7的轮齿相啮合，在柔轮5的短轴方向上，柔轮5的轮齿与输入刚轮6的轮齿以及输出刚轮7的轮齿之间相互分离，输入轴2和输出轴9均与壳体1转动连接，输入轴2转动时，凸轮3带动柔性轴承4和柔轮5周期性变形，柔轮5的长轴绕中心轴线转动，实现柔轮5与输入刚轮6以及输出刚轮7之间相传动。

如图2和图3所示，输入刚轮6通过螺栓与壳体1相固定连接，输出轴9靠近输入轴2的一端固定连接有连接盘8，输出刚轮7通过螺栓与连接盘8固定连接；输入刚轮6的齿数比柔轮5的齿数多1个～5个，柔轮5转动时，输入刚轮6相对静止，柔轮5的转速减小；输出刚轮7的齿数比柔轮5的齿数多1个～5个，柔轮5带动输出刚轮7转动，输出刚轮7的转速降低，输出刚轮7通过连接盘8将转速传递给输出轴9，完成降速传动，经过两次降速传动，输入轴2与输出轴9之间的转速比比较高。输入刚轮6和输出刚轮7之间的距离可以为0.5mm～5mm，轴向装配比较紧凑，轴向尺寸比较小，可以使减速器的整体体积减小。

结合图2和图4，输入轴2远离输出轴9的一端固定套接有第一轴承10，第一轴承10的外圈外壁与壳体1内壁相抵接；连接盘8中心且靠近输入轴2的一面设有圆柱形凹槽81，输入轴2靠近输出轴9的一端固定套接有第二轴承101，第二轴承101的外壁与凹槽81的内壁相抵接；输出轴9上固定套接有第三轴承102，第三轴承102的外壁与壳体1相抵接，输入轴2和输出轴9之间通过连接盘8和第二轴承101相转动连接，第一轴承10和第三轴承102分别对输入轴2和输出轴9进行支撑，输入轴2和输出轴9分别通过第一轴承10和第三轴承102与壳体1转动连接。壳体1靠近输出轴9的一端为长筒状，第三轴承102的数量可以为两个，输出轴9比较长时，第三轴承102可对输出轴9轴向不同位置处进行支撑，输出轴9可以更平稳地工作。

工作过程：输入轴2转动带动凸轮3转动，凸轮3带动柔性轴承4转动，柔性轴承4推动柔轮5周期性变形并绕中心轴线转动，输入刚轮6相对于柔轮5静止，柔轮5的转速降低，柔轮5转动时带动输出刚轮7转动，输出刚轮7转速小于柔轮5转速，输出刚轮7通过连接盘8将转速传递至输出轴9，完成两次降速传递，速比比较大，且安装比较紧凑，可以减小减速器的总体体积。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (7)

1.一种谐波减速器，包括壳体（1）、与壳体（1）转动连接的输入轴（2）以及与壳体（1）转动连接的输出轴（9），输入轴（2）与输出轴（9）的中心轴线相平行，其特征是：输入轴（2）上固定连接有凸轮（3），凸轮（3）上套接有柔性轴承（4），柔性轴承（4）上套接有柔轮（5），柔轮（5）上啮合套接有输入刚轮（6）和输出刚轮（7），输入刚轮（6）与壳体（1）固定连接，输出刚轮（7）与输出轴（9）传动连接，输入刚轮（6）和输出刚轮（7）的齿数均大于柔轮（5）的齿数，输入刚轮（6）与输出刚轮（7）之间的距离为0.5mm～5mm。

2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征是：所述输出轴（9）上固定连接有连接盘（8），连接盘（8）与输出刚轮（7）固定连接。

3.根据权利要求2所述的谐波减速器，其特征是：所述连接盘（8）远离所述输出轴（9）的一面与所述输入轴（2）转动连接。

4.根据权利要求3所述的谐波减速器，其特征是：所述连接盘（8）远离输出轴（9）的一面设有凹槽（81），凹槽（81）内设有第二轴承（101），所述输入轴（2）通过第二轴承（101）与输出轴（9）转动连接。

5.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征是：所述输入轴（2）上套接有第一轴承（10），输入轴（2）通过第一轴承（10）与所述壳体（1）转动连接。

6.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征是：所述输出轴（9）上套接有第三轴承（102），输出轴（9）通过第三轴承（102）与所述壳体（1）转动连接。

7.根据权利要求6所述的谐波减速器，其特征是：所述壳体（1）靠近所述输出轴（9）的一端为长筒状，所述第三轴承（102）具有两个以上。