CN207706838U - 一种温室穴盘苗剔补苗铲式机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及农业机械技术领域。目的是提供一种温室穴盘苗剔补苗铲式机械手，该机械手应具有生产效率高、无基质残留、适用范围广的特点。技术方案是：一种温室穴盘苗剔补苗铲式机械手，其特征在于：该装置包括机架、均布在机架周围的四条手指以及为手指伸缩提供动力的气缸；所述机架包括从上往下依次相互平行的活动板、上机架板、与上机架板固定的下机架板；所述气缸设置在活动板与上机架板之间用于驱动活动板竖直升降。
Description
技术领域
本实用新型涉及农业机械技术领域，具体是一种温室穴盘苗剔补苗铲式机械手。
背景技术
目前，国内外针对稀植移栽温室作业提出了各种实用程度很高的机械手。随着生产要求的不断提高，机械手进行剔除作业后要保证穴孔中无基质残留，以提高穴盘利用率和相关设施的大田移栽并降低生产成本，而由于无苗基质和劣苗苗钵体失去强壮根系的包络，整体较为松散，现有的机械手难以满足使用需求。
实用新型内容
本实用新型的目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种温室穴盘苗剔补苗铲式机械手，该机械手应具有生产效率高、无基质残留、适用范围广的特点。
本实用新型的技术方案是：
一种温室穴盘苗剔补苗铲式机械手，其特征在于：该装置包括机架、均布在机架周围的四条手指以及为手指伸缩提供动力的气缸；所述机架包括从上往下依次相互平行的活动板、上机架板、与上机架板固定的下机架板；所述气缸设置在活动板与上机架板之间用于驱动活动板竖直升降；
所述四条手指形成倒锥形布置结构并且每条手指均通过第一连接部、第二连接部与第三连接部连接机架；所述第一连接部包括可水平滑动地定位在活动板上的第一滑块、可绕水平轴线转动地定位在第一滑块上的第一铰接块；所述第二连接部包括可绕水平轴线转动地定位在上机架板上的第二铰接块；所述第三连接部包括可绕水平轴线转动地定位在下机架板上的第三铰接块；
所述第一铰接块、第二铰接块、第三铰接块的转动轴线互相平行，第一铰接块的转动轴线垂直于第一滑块的滑动方向；所述手指可轴向滑动地定位在第二铰接块与第三铰接块上，手指的滑动轴线垂直于第二铰接块的转动轴线，手指与第一铰接块固定；位于相邻位置的两个第一滑块的滑动轴线互相垂直，位于对称位置的两个第一滑块的滑动轴线同轴。
所述手指可轴向滑动地定位在第二铰接块与第三铰接块上；所述第一铰接块通过紧定螺钉与手指固定。
所述第二连接部还包括可水平滑动地定位在上机架板上的第二滑块，第二铰接块可绕水平轴线转动地定位在第二滑块上；所述第二滑块的滑动方向垂直于第二铰接块的转动轴线，第一滑块与第二滑块的滑动轴线互相平行；所述第二滑块通过紧定螺钉与上机架板固定。
所述第三连接部还包括可滑动地定位在第三铰接块上的套杆，套杆的滑动轴线垂直于第三铰接块的转动轴线；所述手指可轴向滑动地定位在第二铰接块与套杆上，手指的滑动轴线平行于套杆的滑动轴线；所述套杆通过紧定螺钉与第三铰接块固定。
所述气缸的缸体固定在活动板底部，气缸的活塞杆竖直向下穿越上机架板与下机架板，上机架板通过上法兰与气缸的活塞杆固定，下固定板通过下法兰与气缸的活塞杆固定。
所述第一铰接块到活动板中心的距离、第二铰接块到上机架板中心的距离、第三铰接块到下机架板中心的距离逐渐减小。
本实用新型的有益效果是：
本实用新型能对温室穴盘苗穴孔中的无苗基质和劣苗苗钵进行无残留提取，在放下基质和苗钵后，手指上也不会残留基质，可实现连续作业；本实用新型能完整地提取温室穴盘苗穴孔中优苗苗钵且不伤苗，放入目标穴盘后，可稳固苗钵体，提高温室穴盘苗存活率；本实用新型可调节插入角度和深度，适用于提取多规格穴盘的无苗基质、劣苗苗钵、优苗苗钵。
附图说明
图1是本实用新型的立体结构示意图之一。
图2是本实用新型的立体结构示意图之二(省略活动板)。
图3是活动板的立体结构示意图。
图4是上机架板的立体结构示意图。
图5是下机架板的立体结构示意图。
图6是第一铰接块的立体结构示意图。
图7是第二铰接块的立体结构示意图。
图8是第三铰接块的立体结构示意图。
图9是套杆的立体结构示意图。
图10是本实用新型的主视结构示意图之一(手指收回时)。
图11是本实用新型的主视结构示意图之二(手指伸出时)。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
一种温室穴盘苗剔补苗铲式机械手，包括机架、手指2以及气缸3。所述机架包括从上往下依次设置并且平行于水平面的活动板11、上机架板12与下机架板13。所述活动板的周围设置四条呈十字形排列的第一滑槽11.1，相邻两条第一滑槽的夹角为90度。所述上机架板的周围设置四条呈十字形排列的第二滑槽12.1，相邻两条第二滑槽的夹角为90度，上机架板的中部设置上通孔12.2。所述下机架板的周围设置四个安装口13.1，下机架板的中部设置下通孔13.2。
所述气缸设置在活动板与上机架板之间。所述气缸的缸体固定在活动板底部，气缸的活塞杆31竖直向下穿越上机架板的上通孔与下机架板的下通孔，同时，气缸的活塞杆通过上法兰14与上机架板固定，气缸的活塞杆通过下法兰15与下机架板固定。所述气缸工作时，可驱动活动板在上机架板上方竖直升降。
所述四条手指均匀布置在机架周围，每条手指均通过第一连接部、第二连接部与第三连接部连接机架。
所述第一连接部包括第一滑块41与第一铰接块51；所述第一滑块可水平滑动地定位在活动板的第一滑槽上，第一铰接块可绕水平轴线转动地定位在第一滑块上；第一铰接块的转动轴线垂直于第一滑块的滑动轴线；第一铰接块上设置可供手指插装的第一卡槽51.1，第一卡槽的长度轴线垂直于第一铰接块的转动轴线。
所述第二连接部包括第二滑块42与第二铰接块52；所述第二滑块可水平滑动地定位在上机架板的第二滑槽上，第二铰接块可绕水平轴线转动地定位在第二滑块上；第二铰接块的转动轴线垂直于第二滑块的滑动轴线，所述第二滑块通过紧定螺钉与上机架板固定；所述第二铰接块上设置可供手指插装的第二卡槽52.1，第二卡槽的长度轴线垂直于第二铰接块的转动轴线。
所述第三连接部包括第三铰接块53与套杆6；所述第三铰接块可绕水平轴线转动地定位在下机架板的安装口中，套杆可滑动地定位在第三铰接块上；所述套杆的滑动轴线垂直于第三铰接块的转动轴线，套杆上设置有可供手指插装的第三卡槽6.1，第三卡槽的长度轴线平行于套杆的滑动轴线；所述套杆通过紧定螺钉与第三铰接块固定。
同一条手指中：所述第一滑块与第二滑动的滑动轴线互相平行，第一铰接块、第二铰接块与第三铰接块的转动轴线互相平行，第一滑块、第二滑动的滑动轴线平行于第一铰接块、第二铰接块、第三铰接块的转动轴线；所述套杆的滑动轴线垂直于第一铰接块、第二铰接块、第三铰接块的转动轴线；所述手指可轴向滑动地定位在第一铰接块、第二铰接块与套杆上(手指依次依次穿过第一卡槽、第二卡槽、第三卡槽)，手指的滑动轴线垂直于第二铰接块、第三铰接块的转动轴线并且平行于套杆的滑动轴线，手指通过紧定螺钉与第一铰接块固定。
相邻布置的两条手指中，两个第一滑块的滑动轴线互相垂直，对称布置的两条手指中，两个第一滑块的滑动轴线同轴。所述第一铰接块到活动板中心的距离、第二铰接块到上机架板中心的距离、第三铰接块到下机架板中心的距离逐渐减小，因此四条手指呈倒锥形布置在机架四周。
调节手指与第一铰接块的固定位置可以改变手指的夹取深度。调节第二铰接块在上机架板的位置可以改变手指的伸缩角度。调节套杆在第三铰接块上的位置，可以稳固苗钵体并且清除手指上残留的基质。
本实用新型的工作过程如下：
初始状态(如图10所示)，气缸的活塞杆向下伸出，活动板处于升起状态，手指收入套杆中；取苗时，机械手移动到作业对象穴孔上方，套杆的底端贴在苗钵表面，气缸驱动活塞杆回缩从而带动活动板下降，四个第一铰接块同时向中心靠拢，手指在活动板的推动下从套杆中向下伸出(如图11所示)并插入穴孔中(随后机械手整体上升带起苗钵，此时完成取苗动作)；放苗时，机械手携带已取苗钵体整体下降至空的穴孔中，直至机械手触碰穴盘底部后停止，随后活塞杆伸出从而带动活动板上升，四个第一铰接块同时自中心向四周分散，手指在活动板提升下手指回收入套杆中，沾在手指上的基质也在手指回收时被套杆刮除，苗钵上表面与套杆底端贴合，保证苗钵体不会被带出穴孔，此时完成放苗动作；依次重复取苗与放苗步骤实现循环作业。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种温室穴盘苗剔补苗铲式机械手，其特征在于：该装置包括机架、均布在机架周围的四条手指(2)以及为手指伸缩提供动力的气缸(3)；所述机架包括从上往下依次设置且相互平行的活动板(11)、上机架板(12)、与上机架板固定的下机架板(13)；所述气缸设置在活动板与上机架板之间用于驱动活动板竖直升降；
所述四条手指形成倒锥形布置结构并且每条手指均通过第一连接部、第二连接部与第三连接部连接机架；所述第一连接部包括可水平滑动地定位在活动板上的第一滑块(41)、可绕水平轴线转动地定位在第一滑块上的第一铰接块(51)；所述第二连接部包括可绕水平轴线转动地定位在上机架板上的第二铰接块(52)；所述第三连接部包括可绕水平轴线转动地定位在下机架板上的第三铰接块(53)；
所述第一铰接块、第二铰接块、第三铰接块的转动轴线互相平行，第一铰接块的转动轴线垂直于第一滑块的滑动方向；所述手指可轴向滑动地定位在第二铰接块与第三铰接块上，手指的滑动轴线垂直于第二铰接块的转动轴线，手指与第一铰接块固定；位于相邻位置的两个第一滑块的滑动轴线互相垂直，位于对称位置的两个第一滑块的滑动轴线同轴。
2.根据权利要求1所述的一种温室穴盘苗剔补苗铲式机械手，其特征在于：所述手指可轴向滑动地定位在第二铰接块与第三铰接块上；所述第一铰接块通过紧定螺钉与手指固定。
3.根据权利要求2所述的一种温室穴盘苗剔补苗铲式机械手，其特征在于：所述第二连接部还包括可水平滑动地定位在上机架板上的第二滑块(42)，第二铰接块可绕水平轴线转动地定位在第二滑块上；所述第二滑块的滑动方向垂直于第二铰接块的转动轴线，第一滑块与第二滑块的滑动轴线互相平行；所述第二滑块通过紧定螺钉与上机架板固定。
4.根据权利要求3所述的一种温室穴盘苗剔补苗铲式机械手，其特征在于：所述第三连接部还包括可滑动地定位在第三铰接块上的套杆(6)，套杆的滑动轴线垂直于第三铰接块的转动轴线；所述手指可轴向滑动地定位在第二铰接块与套杆上，手指的滑动轴线平行于套杆的滑动轴线；所述套杆通过紧定螺钉与第三铰接块固定。
5.根据权利要求4所述的一种温室穴盘苗剔补苗铲式机械手，其特征在于：所述气缸的缸体固定在活动板底部，气缸的活塞杆竖直向下穿越上机架板与下机架板，上机架板通过上法兰(14)与气缸的活塞杆固定，下固定板通过下法兰(15)与气缸的活塞杆固定。
6.根据权利要求5所述的一种温室穴盘苗剔补苗铲式机械手，其特征在于：所述第一铰接块到活动板中心的距离、第二铰接块到上机架板中心的距离、第三铰接块到下机架板中心的距离逐渐减小。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108124652A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-06-08 | 浙江理工大学 | 一种温室穴盘苗剔补苗铲式机械手 |
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2017
- 2017-12-27 CN CN201721867594.1U patent/CN207706838U/zh active Active
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