CN207669307U - 一种机器人控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种机器人控制系统，该机器人控制系统包括指令输入单元、控制单元、第一指令响应单元、第二指令响应单元、第三指令响应单元，所述指令输入单元、第一指令响应单元、第二指令响应单元、第三指令响应单元均与所述控制单元电连接，当用户通过所述指令输入单元输入指令时，所述控制单元控制所述第一指令响应单元、第二指令响应单元、第三指令响应单元进行相应。采用本实用新型的机器人控制系统，能够实现机器人以语音、动作以及表情等方式与用户进行沟通，提高了用户体验满意度。

Description

一种机器人控制系统

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制系统。

背景技术

将通过电磁作用模仿人的操作方式操作的机器装置称做为机器人，机器人一般分为两类：工业机器人和特种机器人。在现有技术中，机器人一般是按照设定的方式与用户进行交互。然而，随着技术的发展，人们并不满足于机器人通过简单机械的方式与用户之间进行交流，而是希望机器人能够通过基于声音、图像或者其他的方式的输入进行控制，实现相应的响应，并且响应的方式多样化，从而提高用户与机器人之间的交互满意度。

实用新型内容

基于此，为解决传统技术中的上述技术问题，特提出了一种机器人控制系统。

一种机器人控制系统，所述机器人控制系统包括指令输入单元、控制单元、用于对输入指令进行语音响应的第一指令响应单元、用于对输入指令进行动作响应的第二指令响应单元、用于对输入指令进行机器人表情响应的第三指令响应单元，所述指令输入单元、第一指令响应单元、第二指令响应单元、第三指令响应单元均与所述控制单元电连接；

进一步地，所述机器人控制系统还包括用于给机器人控制系统提供电力的电源单元，所述电源单元与控制单元电连接；

进一步地，所述指令输入单元包括语音输入单元，所述语音输入单元与所述控制单元电连接；

进一步地，所述语音输入单元、控制单元以及第一指令响应单元构成了语音对讲系统，所述机器人控制系统还包括用于唤醒所述语音对讲系统的唤醒单元，所述唤醒单元与所述控制单元电连接；

进一步地，所述机器人系统还包括存储单元，所述存储单元与所述控制单元电连接；

进一步地，所述机器人控制系统具备驱动机器人动作的电机，所述第二指令响应单元包括驱动所述电机转动的电机驱动模块，所述电机驱动模块与所述控制单元电连接；

进一步地，所述电机驱动模块包括检测电机是否过载的过载检测电路，所述过载检测电路与所述控制单元电连接；

进一步地，所述电机驱动模块还包括驱动电机正、反转的电机驱动电路，所述电机驱动电路与过载检测电路电连接；

进一步地，所述电源单元包括电池管理模块以及电池电压转换模块，所述电池管理模块与所述电池电压转换模块电连接；

进一步地，所述机器人控制系统还包括用于与外部系统进行通信的通信单元，所述通信单元与控制单元电连接。

采用本实用新型的机器人控制系统，通过从指令输入单元输入指令，控制单元对指令进行处理，并控制指令响应单元以语音、表情以及机器人向前或向后运动的方式进行响应，丰富了机器人控制系统的功能，使机器人与用户之间的互动变得更加真实，提高了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1为本实用新型的一具体实施方式的机器人控制系统的结构框图；

图2为本实用新型的另一具体实施方式的机器人控制系统的结构框图；

图3为本实用新型的语音对讲系统的唤醒单元的第一电路图；

图4为本实用新型的语音对讲系统的唤醒单元的第二电路图；

图5为本实用新型的按键输入单元的电路图；

图6为本实用新型的语音输入单元的电路图；

图7为本实用新型的喇叭输出接口电路的电路图；

图8为本实用新型的wifi通信模块的控制电路；

图9为本实用新型的核心控制板的电路图；

图10为本实用新型的LED矩阵的电路图；

图11为本实用新型的LED矩阵的控制电路；

图12为本实用新型的wifi天线电路图；

图13为本实用新型的USB主连接器的电路图；

图14为本实用新型的USB电路；

图15为本实用新型的SD-CARD的电路原理图；

图16为本实用新型的RTC电路的电路图；

图17为本实用新型电机驱动电路的第一原理图；

图18为本实用新型电机驱动电路的第二原理图；

图19为本实用新型电机过载检测电路的原理图；

图20为本实用新型的电池充电管理模块的电路图；

图21为本实用新型的电池电压转换电路；

图22为本实用新型电池充电充满检测电路；

图23为本实用新型电池充电检测电路；

图24为本实用新型电源供电控制电路的原理图；

图25为本实用新型电池电压转换模块中POWER-5V与MOTO_5V的电压转换电路图；

图26为本实用新型USB单元检测电路；

图27为本实用新型电池电压转换模块中BAT与VMCU之间的电压转换电路图；

图28为本实用新型按键输入单元的接口电路；

图29为本实用新型机器人电源开关的接口电路；

图30为本实用新型电池电压的检测电路。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1为本实用新型的一具体实施方式的机器人控制系统的结构框图。该机器人控制系统包括指令输入单元11、控制单元12、第一指令响应单元13，第二指令响应单元14、第三指令响应单元15，所述指令输入单元11、第一指令响应单元13、第二指令响应单元14、第三指令响应单元15均与所述控制单元12电连接。所述指令输入单元11用于接收用户收入的指令并将该输入指令传送给控制单元12，所述控制单元12对输入的指令进行处理，并控制第一指令响应单元13、第二指令响应单元14、第三指令响应单元15进行相应的响应。其中，所述第一指令响应单元13对输入指令进行语音响应，第二指令响应单元14对输入指令进行动作响应，第三指令响应单元15对输入指令进行机器人表情响应。

所述指令输入单元11可以是语音输入单元，用户可以通过语音输入单元进行语音输入，所述语音输入单元包括麦克风，用户可以通过麦克风输入语音指令。

所述控制单元12包括核心控制板，所述控制单元12用于对指令输入单元11输入的指令进行处理，并控制指令响应单元进行相应的响应。其中所述核心控制板还与提供时钟信号的RTC连接，所述TRC为核心控制板提供时钟信号。

具体地，所述第一指令响应单元可以是语音输出单元，所述语音输出单元包括喇叭以及喇叭接口电路，所述喇叭接口电路与喇叭连接。

所述语音输入单元、控制单元以及所述第一指令响应单元构成了机器人控制系统的语音对讲系统，该系统为机器人控制系统的子系统。

所述第二指令响应单元包括电机驱动模块，所述电机驱动模块包括电机驱动电路以及电机过载检测电路，所述电机驱动电路与电机过载检测电路电连接，在工作过程中，所述控制单元控制电机驱动电路的输入，从而控制电机的正、反转。在电机的工作过程中，所述电机过载检测电路检测电机的电流是否处于预设范围内，从而确定电机是否过载，当检测到电机过载时，控制单元控制电机驱动电路断开，从而保护电机。

所述第三指令响应单元包括LED矩阵以及LED矩阵控制电路，所述LED矩阵电路与LED矩阵控制电路连接，控制单元通过控制LED矩阵控制电路的输入与输出，从而控制LED矩阵的亮与灭，从而实现机器人表情的变化。

图2为本实用新型的另一具体实施方式的机器人控制系统的结构框图。如图所示，该机器人控制系统包括指令输入单元11、控制单元12、第一指令响应单元13、第二指令响应单元14、第三指令响应单元15外，还包括唤醒单元24、存储单元21、使能单元23、USB单元22、电源单元25，所述唤醒单元24、存储单元21、通信单元23、USB单元22、电源单元25均与所述控制单元12电连接。

所述电源单元25包括电池、电池管理模块、电源电压转换模块、电池电压检测电路，所述电池是二次电池，具体地，可以是锂电池、铅蓄电池等，所述电池管理模块用于对电池是处于充电状态还是放电状态进行控制，所述电池电压转换模块用于当电池处于放电状态时对电池输出的电压进行转换，从而为其他单元提供电力，所述电池电压检测电路用于检测电池的剩余电量。

所述电源单元25还包括对电池充电是否充满进行检测的电池充电充满检测电路，当绿色的LED灯亮时，代表电池充电已经充满；以及对电池是否正在充电进行检测的电池充电检测电路，例如，当红色的LED灯亮时，代表电池正处于充电状态。

所述使能单元23用于当用户需要进行语音指令输入之前，先通过使能单元23触发相应的功能，所述使能单元23可以是按键输入单元，该按键输入单元包括多个按键，每一个按键代表一种相应的功能，当触发按键接通其相应的电路时，相应的功能被触发。该按键代表的功能包括：PLAY、Chat、Wifi等。例如，当触发Chat按键时，机器人控制系统进入Chat状态。

所述唤醒单元24用于唤醒语音对讲系统，当按下按键单元中的具体按键时，为了使得用户与机器人进行语音对话，需要利用唤醒单元唤醒语音对讲系统，从而进行语音对讲。所述唤醒单元24包括触摸模块，触摸模块把用户的触摸信息转换成相应的指令输入给控制单元12，当控制单元12接收触摸模块的相关指令信息后，输出相应的控制信息，唤醒语音对讲系统。例如，当触发Chat按键时，机器人控制系统进入Chat状态，此时，用户触摸触摸模块，唤醒语音对讲系统，用户即可以通过语音输入单元与机器人控制系统进行语音对讲。

所述触摸模块包括多个单点触摸检测电路，优选可以是2个。

所述存储单元21用于存储机器人的相关系统信息，当所述控制单元12接收到输入的指令信息后，所述控制单元12与所述存储单元21进行信息交换处理，以从所述存储单元21中寻找出相应的可使用的输出指令。所述存储单元21存储的信息可以是歌曲信息、故事信息、表情信息等等。

具体地，所述存储单元可以是SD-CARD。

所述USB单元22分别与所述控制单元12以及电源单元14电连接，所述USB单元包括USB主连接器、USB电路以及USB检测电路。通过所述USB单元22，用户可以读取MCU中的资料信息，另外一方面，当所述机器人控制系统需要充电时，如果USB检测电路检测到USB单元，则可以通过所述USB单元22给所述电源单元14的电池充电。

所述控制系统还包括通信单元，所述通信单元用于与外部系统进行通信，所述通信单元可以是无线通信单元，更具体地，可以是wifi通信模块，该wifi通信模块包括wifi控制电路以及wifi天线电路。当用户输入指令后，所述wifi通信模块与所述控制单元进行通信，从网络上下载相应的可用资料进行使用或存储。更进一步地，所述wifi通信模块可以与所述第一指令响应单元集成，此时所述wifi通信模块集成有功放电路，因而wifi通信模块可以通过喇叭输出接口电路驱动喇叭发出声音。更进一步地，所述wifi通信模块可以集成在控制单元中。

所述机器人控制系统还包括启动所述机器人控制系统的启动单元，所述启动单元包括电源开关及其接口电路，当接通该电源开关所在的电路时，所述机器人控制系统处于开机状态。

图3、图4为本实用新型的语音对讲系统的唤醒单元的电路图，芯片U6的第1输入端与TOUCHA端连接，芯片U6的第2端与地连接，芯片U6的第3端通过电阻R72、电容C1的串联电路与地连接，芯片U6的第4、6端与地连接，芯片U6的第5端与VTP_2端连接；芯片U7的第1输入端与TOUCHB端连接，芯片U7的第2端与地连接，芯片U7的第3端通过电阻R73、电容C2的串联电路与地连接，芯片U7的第4、6端与地连接，芯片U7的第5端与VTP端连接。

图5为本实用新型的按键输入单元的电路图，RADCIN_A端依次电连接电阻R29、电阻R30、电阻R31、电阻R32、电阻R33、电阻R34、电阻R35、电阻R36，所述RADCIN_A端还通过二极管D6、电容C17组成的并联电路与地连接，在电阻R29与电阻R30的连接点与地之间电连接电阻SW12，在电阻R30与电阻R31的连接点与地之间电连接电阻SW13，在电阻R31与电阻R32的连接点与地之间电连接电阻SW14，在电阻R32与电阻R33的连接点与地之间电连接电阻SW15，在电阻R33与电阻R34的连接点与地之间电连接电阻SW16，在电阻R34与电阻R35的连接点与地之间电连接电阻SW17，在电阻R35与电阻R36的连接点与地之间电连接电阻SW18，在电阻R36的另外一端与地之间还连接有开关SW19。

图6为本实用新型的语音输入单元的电路图，所述麦克风J6的第1端与MIC+端连接，所述J6的第2端与MIC-端连接，所述J6的第1端通过ESD2与地连接，所述J6的第2端通过ESD1与地连接。

图7为本实用新型的喇叭输出接口电路的电路图，扬声器J7的第1端与SPK+端连接，扬声器J7的第2端与SPK-端连接，J7的第1端还通过二极管V2与地连接，扬声器J7的第1端还通过二极管V1与地连接。

图8为本实用新型的wifi通信模块的控制电路，USB_DET端通过电阻R847与核心控制板的第27端连接，RTC_MCU_INT端与核心控制板的第24端连接，RTC_MCU_INT端还通过电容C38与地连接。

图9为本实用新型的核心控制板的电路图，所述辅助控制板的第4端通过电容C27与地连接，其中Motor_1端通过电阻R845与DDATA端连接，RTC_MCU_INT端通过电阻R848与DCLK端连接。

图10为本实用新型的LED矩阵的电路图，该LED矩阵由LED1-LED16组成，其中LED1-LED4的阳极均与PWM000端连接，LED5-LED8的阳极与PWM001端连接，LED9-LED13的阳极与PWM002端连接，LED13-LED16的阳极与PWM003端连接，其中LED1与LED5的阴极均与GPIO001端连接，LED2与LED6的阴极均与GPIO02端连接，LED3与LED7的阴极均与GPIO03端连接，LED4与LED8的阴极均与GPIO04端连接，LED9与LED13的阴极均与GPIO_001端连接，LED10与LED14的阴极均与GPIO_002端连接，LED11与LED15的阴极均与GPIO_003端连接，LED11与LED16的阴极均与GPIO_004端连接。

图11为本实用新型的LED矩阵的控制电路，其中GPIO_1端一方面通过电阻R77与地连接，另一方面通过电阻R83与三极管Q16的基极连接，三极管Q16的集电极通过电阻R81与GPIO01端连接，三极管Q16的射极与地连接，同样地，GPIO_2端与GPIO02端之间的电路、GPIO_3端与GPIO03端之间的电路、GPIO_4与GPIO04之间的电路结构与GPIO_1端与GPIO01端之间的电路结构一样。

图12为本实用新型的wifi天线电路图，WIFI_RF端通过电容C64与地连接，另一方面通过电阻R50与J34的第1端连接，J34的第2-4端分别与地连接，J34的第1端还通过电容C65与地连接。

图13为本实用新型的USB主连接器的电路图，USBJ9的第1端一方面通过电阻R130与OTG5V端连接，另一方面通过稳压二极管ED20与地连接，J9的第4-8端均与地连接。

图14为本实用新型的USB电路，其中USB-DM端通过稳压二极管ESD5与地连接，USB-DP端通过稳压管ESD4与地连接，USB_VBUS端一方面通过稳压管ESD3与地连接，另外一方面通过电容C10和电容C12组成的并联支路与地连接。

图15为本实用新型的SD-CARD的电路原理图，其中SD-DET端通过电阻R24、稳压安管ESD6与地连接，SD-MISO端通过电阻R22、稳压管ESD7与地连接，SD_CLK端通过电阻R21、ESD8与地连接，SD_MOSI端通过电阻R20、ESD9与地连接，SD_CS通过电阻R19、ESD10与地连接。

图16为本实用新型的RTC电路的电路图，该电路包括电容C57、晶振Y3、电阻R47、电容C202、电阻R46、电阻R60，芯片U30，所述芯片U30的第一端通过电容C57与地连接，所述芯片U30的第二端通过晶振Y3与地连接，所述芯片U30的第三端一方面与RTC_INT连接，另一方面通过电阻R47与VMCU连接，所述芯片U30的第四端与地连接，所述芯片U30的第五端通过电阻R60与VMCU连接，所述芯片U30的第六端通过电阻R46与VMCU连接，所述芯片U30的第八端一方面与VMCU连接，另外一方面通过电容C202与地连接。所述芯片U30为型号为DT8563。

图17为本实用新型电机驱动电路的第一原理图，如图所示，该电路包括第十芯片U10，第40电阻R40、所述第十芯片U10的第六端与MOTO1_A端连接，所述第十芯片U10的第四端与MOTO1_B连接，所述第十芯片U10的第五端与MOTO_5V连接，所述第十芯片U10的第一端与Motor_2端连接，所述第十芯片U10的第二端通过所述第四十电阻R40与地连接，所述第十芯片U10的第三端与Motor_1端连接，其中，所述第十芯片为型号为SGM42507的芯片，所述MOTO_5V为通过所述POWER_5V转换而获得的电压。

图18为本实用新型电机驱动电路的第二原理图，该电路包括第十一芯片U11，第48电阻R48、所述第十一芯片U11的第六端与MOTO2_A端连接，所述第十一芯片U11的第四端与MOTO2_B连接，所述第十一芯片U11的第五端与MOTO_5V连接，所述第十一芯片U11的第一端与Motor_4端连接，所述第十一芯片U11的第二端通过所述第四十电阻R48与地连接，所述第十一芯片U11的第三端与Motor_3端连接，其中，所述第十芯片为型号为SGM42507的芯片，所述MOTO_5V为通过所述POWER_5V转换而获得的电压。

图19为本实用新型电机过载检测电路的原理图，该电路包括电容C314，电阻R852，电容C315，电阻R53、电阻R100、电容C317、电容C312、电阻R52、电阻R853、电阻R855、电阻R856、电阻R854、电容C320、电容C322、电阻R101、电容C319、电阻R850、电阻R49、电容C316、电阻R860、电阻R851、电容C318、电阻R858、电阻R859、电容C321，第五芯片U5，所述第五芯片U5的第一端一方面通过电阻R100与MOTO-OV-DET1连接，另一方面通过所述电容C317与地连接，所述第五芯片U5的第一端还通过所述电容C315与电阻R53的并联电路与第五芯片U5的第二端连接，所述第五芯片U5的第二端还通过电阻R852、电容C314与地连接，所述第五芯片U5的第二端还通过电阻R853与所述第五芯片U5的第三端连接，所述第五芯片U5的第三端还通过电阻R52、电容C312与OC-DET端连接，所述第五芯片U5的第三端还通过电阻R854、电阻R856与VMCU端连接，所述第五芯片U5的第三端还通过电阻R854、电阻R856和电容C320形成的并联支路与地连接，所述第五芯片U5的第五端一方面通过电阻R857、电阻R858与VMCU连接，所述第五芯片U5的第五端另一方面还通过电阻R857、由电阻R859和电容C321形成的并联支路与地连接，所述第五芯片U5的第五端还通过电阻R860与第五芯片U5的第六端连接，所述第五芯片U5的第五端还通过电阻R851、电容C318与OC_DET1端连接，所述第五芯片的第六段一方面通过电阻R850、电容C319组成的并联支路与第五芯片的第七端连接，所述第五芯片的第六端还通过电阻R49、电容C316与地连接，所述第五芯片的第七端一方面通过电阻R101与MOTO_OV_DET2连接，另一方面，所述第五芯片的第七端还通过电阻R101、电容C322与地连接，所述第五芯片U5的型号为SGM4853。

图20为本实用新型的电池充电管理模块的电路图，所述电路包括电池J8，第九电容C9、第八电容C8，第十二电阻R12，第二芯片U2，第三MOS管Q3，第五电容C5，第六电容C6，第一二极管D1，第六电阻R6、第七电阻R7，所述电池J8的正极分别通过所述第八电容C8、第九电容C9与地连接，所述电池J8的正极还与所述第二芯片U2的第五端连接，所述第二芯片U2的第一端、第三端均与地连接，所述第二芯片U2的第二端通过所述第十二电阻R12与地连接，所述第二芯片U2的第四端、第八端均与USB-VBUS端连接，所述第二芯片U2的第六端、第七端分别于STDBY、CHRG端连接，所述第二芯片U2的第五端还与所述第三MOS管Q3的源极连接，所述第三MOS管Q3的栅极一方面通过所述第六电阻R6与地连接，另一方面通过所述第七电阻R7与所述USB_VBUS端连接，所述USB_VBUS与所述第一二极管D1的阳极连接，所述第一二极管D1的阴极与所述第三MOS管Q3的漏极连接，所述第三MOS管Q3的漏极还分别通过所述第五电容C5、第六电容C6与地连接，所述第三MOS管Q3的漏极为Sys_Power5v输出端。所述Sys_Power5v与所述POWER-5V为同一输出端。

图21为本实用新型的电池电压转换电路，该电路包括电容C311、电容C302、电阻R826、电阻R829、第五二极管D5、第十电感L10、电阻R830、电容C112、电阻R74、电阻R63、电容C77、芯片U18、芯片U806，输入端OTG-5V一方面通过所述电容C311与地连接，所述输入端OTG-5V一方面还通过电阻R826、电容C302的并联支路与芯片U806的第三端连接，所述芯片U806的第三端还通过电阻R829与地连接，所述芯片U806的第五端还与输入端OTG-5V连接，所述芯片U806的第五端与所述第五二极管D5的阴极连接，所述第五二极管D5的阳极与所述芯片U806的第一端连接，所述芯片U806的第一端还通过电感L10与所述芯片U806的第六端连接，所述芯片U806的第六端还通过电阻R830与所述芯片U806的第四端连接，所述芯片U806的第六端还通过电容C112与地连接，所述芯片U18的第一端与HOST_5v端连接，所述芯片U18的第二端与地连接，芯片U18的第三端通过电阻R74与地连接，所述芯片U18的第四端通过电阻R63与5V_DRV端连接，所述芯片U18的第五端与POWER_5V端连接，所述POWER_5V端通过电容C77与地连接，其中OTG-5V为输入USB的输入端的电压。通过上述充电电路，可实现外部电源通过USB单元对电池进行充电。

图22为本实用新型电池充电充满检测电路，通过D14的亮与灭来确定电池充电是否充满，当D14亮起时，说明电池充电已经充满。

图23为本实用新型电池充电检测电路，通过D15的亮与灭来确定电池是否正在处于充电状态，当D15亮起时，说明电池正处于充电状态。

图24为本实用新型电源供电控制电路的原理图，其中POWER_EN端一方面通过电阻R45与地连接，另一方面通过二极管D13的阴极、D13的阳极、电阻R842与USB_VBUS端连接，此外，POWER_EN还通过D11的第一二极管的阴极、阳极与MCU_POWER端连接，POWER_EN还通过D11的第二二极管的阴极、阳极与POWER_ON端连接，所述MCU_POWER端还通过电阻R44以及稳压管D12组成的并联支路与地连接。

图25为本实用新型电池电压转换模块中POWER-5V与MOTO_5V的电压转换电路图，POWER-5V端通过电阻FB3与MOTO_5V端连接，所述MOTO_5V还通过电容C15和电容C16的并联支路与地连接。

图26为本实用新型USB单元检测电路，所述USB_DET通过电容C14与电阻R25的并联支路与地连接，所述USB_DET还通过电阻R23与USB-VBUS连接。

图27为本实用新型电池电压转换模块中BAT与VMCU之间的电压转换电路图，其中BAT通过电容C26与地连接，其中BAT为输入端，其输出端为VMCU。

图28为本实用新型按键输入单元的接口电路，其中J5的第1端与LRADCIN_A端连接，J5的第2端与VOICE端连接，J13的第1端与LRADCIN_A端连接，J13的第2端与VOICE2端连接，其中J13的第2端还通过电阻R843与VCC-3V3连接，J13的第二端还通过电容C313与地连接。其中J5与J13可以通过PFC板连接。

图29为本实用新型机器人控制系统电源开关的接口电路，VMCU端通过电阻R41与POWER_KEY端连接。

图30为本实用新型电池电压检测电路，BAT通过电阻R9、有电阻R10和电容C7组成的并联支路与地连接，VBAT_MCU_ADC通过电阻R54连接到电阻R9与电阻R10的连接点。

采用本实用新型的机器人控制系统，通过从指令输入单元输入指令，控制单元对指令进行处理，并控制指令响应单元以语音和/或表情的方式进行响应，丰富了机器人控制系统的功能，使得机器人与用户之间的互动更加真实，提高了用户体验满意度。

以上所揭露的仅为本实用新型较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种机器人控制系统，其特征在于：所述机器人控制系统包括指令输入单元、控制单元、用于对输入指令进行语音响应的第一指令响应单元、用于对输入指令进行动作响应的第二指令响应单元、用于对输入指令进行机器人表情响应的第三指令响应单元，所述指令输入单元、第一指令响应单元、第二指令响应单元、第三指令响应单元均与所述控制单元电连接。

2.如权利要求1所述的一种机器人控制系统，其特征在于：所述机器人控制系统还包括用于给机器人控制系统提供电力的电源单元，所述电源单元与控制单元电连接。

3.如权利要求1所述的一种机器人控制系统，其特征在于：所述指令输入单元包括语音输入单元，所述语音输入单元与所述控制单元电连接。

4.如权利要求3所述的一种机器人控制系统，其特征在于：所述语音输入单元、控制单元以及第一指令响应单元构成了语音对讲系统，所述机器人控制系统还包括用于唤醒所述语音对讲系统的唤醒单元，所述唤醒单元与所述控制单元电连接。

5.如权利要求1所述的一种机器人控制系统，其特征在于：所述机器人控制系统还包括存储单元，所述存储单元与所述控制单元电连接。

6.如权利要求1所述的一种机器人控制系统，所述机器人控制系统具备驱动机器人动作的电机，其特征在于：所述第二指令响应单元包括驱动所述电机转动的电机驱动模块，所述电机驱动模块与所述控制单元电连接。

7.如权利要求6所述的一种机器人控制系统，其特征在于：所述电机驱动模块包括检测电机是否过载的过载检测电路，所述过载检测电路与所述控制单元电连接。

8.如权利要求7所述的一种机器人控制系统，其特征在于：所述电机驱动模块还包括驱动电机正、反转的电机驱动电路，所述电机驱动电路与过载检测电路电连接。

9.如权利要求2所述的一种机器人控制系统，其特征在于：所述电源单元包括电池管理模块以及电池电压转换模块，所述电池管理模块与所述电池电压转换模块电连接。

10.如权利要求1所述的一种机器人控制系统，其特征在于：所述机器人控制系统还包括用于与外部系统进行通信的通信单元，所述通信单元与控制单元电连接。