CN207659040U - 一种电动多功能自平衡举升式果园作业采摘平台 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于果实采摘设备技术领域，具体涉及一种电动多功能自平衡举升式果园作业采摘平台，解决了我国目前水果采摘高度不够，果树行距不一造成采摘困难以及果园路面崎岖不平造成机械作业难的问题，包括底盘系统，底盘系统包括车架，车架下部设置有四个履带驱动机构，车架的前后两端分别连接有回转基座，回转基座内设置有回转中心轴，回转中心轴连接有升降支撑臂，升降支撑臂连接有一级升降臂，一级升降臂连接有关节臂的下端，关节臂的上端连接有二级升降臂，二级升降臂连接有载人工作台。本实用新型采用纯电动式的驱动方式，无污染，操作简便，使用成本低，且适合崎岖路面的采摘作业。
Description
技术领域
本实用新型属于果实采摘设备技术领域，具体涉及一种电动多功能自平衡举升式果园作业采摘平台。
背景技术
我国果园作业种植环境多采用低矮密植方式，行距、树间距较小，果树与果树之间相互交接，相当浓密，限制了果园管理的机械化利用率。在果品收获的季节，成熟期较为集中，不仅时间紧迫，而且劳动强度较大。目前在我国果园作业的这些环节中依旧主要依靠人力劳动，因为树高要离地工作带来了一定的危险性。此外随着果树种植面积的增长，机械化管理果园的需要也越来越突出，而果品的采摘，果树的修剪等作为果园管理作业中的重要环节而凸显的尤为重要。果园采摘平台的使用可以在很多程度上提高工作效率,降低生产成本，解放劳动力，获得更大更多的经济收益，同时还可以减少果品的损失，提高果实质量，促进果实优质高产。电动自走式多功能自平衡举升式果园作业平台的发明对于改变传统果园采摘，降低果园作业人员的劳动强度、实现果农节支增收，发展经济、高效和环保型的林果业具有重要的现实意义。
发明内容
本实用新型为了解决我国目前水果采摘高度不够，果树行距不一造成采摘困难以及果园路面崎岖不平造成机械作业难的问题，提供了一种电动多功能自平衡举升式果园作业采摘平台。
本实用新型是通过如下技术方案实现的：一种电动多功能自平衡举升式果园作业采摘平台，包括底盘系统，底盘系统包括车架，车架为矩形框架结构，车架下部设置有四个履带驱动机构，车架的前后两端分别连接有回转基座，回转基座内设置有回转中心轴，回转中心轴连接有升降支撑臂，升降支撑臂连接有一级升降臂，一级升降臂连接有关节臂的下端，关节臂的上端连接有二级升降臂，二级升降臂连接有载人工作台，一级升降臂和二级升降臂均为平行四边形变形机构，且一级升降臂与升降支撑臂间设置有一级举升油缸，关节臂与二级升降臂间设置有二级举升油缸。
车架底部设置有用于密封的车架底板，车架底板与车架构成的腔体内设置有蓄电池组、控制器、液压油箱和液压动力单元。
车架的四个角部位置分别固定有水平设置有横向液压油缸，横向液压油缸的升缩杆连接有车架立柱，车架立柱内设置有纵向液压油缸，纵向液压油缸的升缩杆连接有驱动桥连接臂，驱动桥连接臂通过驱动桥连接座连接有履带驱动机构。
履带驱动机构包括履带机构安装板，履带机构安装板上安装有履带托轮、履带张紧轮、支撑轮和驱动轮，驱动轮连接有减速器，减速器连接有驱动电机，履带托轮、履带张紧轮和支撑轮外侧设置有橡胶履带。
本实用新型相比现有技术具有的有益效果是：
1.本实用新型采用纯电动式的驱动方式，无污染，操作简便，使用成本低；
2.采用四驱式履带驱动机构，各履带驱动机构由独立的电机驱动，保证了整机行进过程中动力的均匀分配，此外履带驱动机构在崎岖路面上的通过性强。
3.驱动电机自带断电刹车功能，传统电机在不通电的状态下可以自由旋转，用在本采摘平台当平台停到坡地会发生溜车现象，通过对传统直流电机进行创新改进，加装断电刹车功能，即当电机停止工作时，电机转子会锁死，不会发生溜车现象从而保证平台停止工作时的安全与稳定性。
4．采摘平台的移动依靠无线遥控控制的履带驱动机构，一级升降臂和二级升降臂的升降及作业平台的旋转由作业台上固定的遥控器控制。
5．采摘平台具有自动调平功能：采摘平台在作业过程中，可实现自动调整载人工作台的平衡。通过自主设计控制系统电路板，在电路板上安装有陀螺仪可实时监测车架底板的水平度，保证工作过程中的平衡。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为图1中履带驱动机构的结构示意图；
图3为本实用新型的结构示意侧视图。
图中：1-升降支撑臂，2-回转中心轴，3-驱动桥连接臂，4-回转基座，5-车架，6-车架支柱，7-蓄电池组，8-液压油箱，9-车架底板，10-液压动力单元，11-履带驱动机构，12-驱动电机，13-一级举升油缸，14-一级升降臂，15-二级举升油缸，16-关节臂，17-二级升降臂，18-固定座，19-载人工作台，20-控制器，21-减速器，22-橡胶履带，23-驱动桥连接座，24-履带托轮，25-履带张紧轮，26-履带机构安装板，27-支撑轮， 28-横向液压油缸，29-纵向液压油缸。
具体实施方式
参照图1～图3对本实用新型进行进一步阐述，一种电动多功能自平衡举升式果园作业采摘平台，包括底盘系统，底盘系统包括车架5，车架5为矩形框架结构，车架5下部设置有四个履带驱动机构11，车架5的前后两端分别连接有回转基座4，回转基座4内设置有回转中心轴2，回转中心轴2连接有升降支撑臂1，升降支撑臂1连接有一级升降臂14，一级升降臂14连接有关节臂16的下端，关节臂16的上端连接有二级升降臂17，二级升降臂17连接有载人工作台19，一级升降臂14和二级升降臂17均为平行四边形变形机构，且一级升降臂14与升降支撑臂1间设置有一级举升油缸13，关节臂16与二级升降臂17间设置有二级举升油缸15。
车架5底部设置有用于密封的车架底板9，车架底板9与车架5构成的腔体内设置有蓄电池组7、控制器20、液压油箱8和液压动力单元10。本实用新型通过控制器20来控制采摘平台的移动，其中履带驱动机构11为四个独立运动部件。
履带驱动机构包括履带机构安装板26，履带机构安装板26上安装有履带托轮24、履带张紧轮25、支撑轮27和驱动轮，驱动轮连接有减速器21，减速器21连接有驱动电机12，履带托轮24、履带张紧轮5和支撑轮27外侧设置有橡胶履带22。
本实用新型通过蓄电池组7带动驱动电机12进行旋转，驱动电机12的输出轴连接有减速器21的输入轴，减速器21的输出轴连接有履带驱动机构11的驱动轮，驱动轮带动橡胶履带22实现转动。其中，履带托轮24、履带张紧轮5和支撑轮27为橡胶履带22提供必要的支撑。
本实用新型车架5的四个角部位置分别固定有水平设置有横向液压油缸28，横向液压油缸28的升缩杆连接有车架立柱6，车架立柱6内设置有纵向液压油缸29，纵向液压油缸29的升缩杆连接有驱动桥连接臂3，驱动桥连接臂3通过驱动桥连接座23连接有履带驱动机构11。车架5的前后横梁内部位于两侧位置分别设置有横向液压油缸28，液压油缸28的一端固定在车架5内部，另一端与车架支柱6连接，车架支柱6通过驱动桥连接臂3与履带驱动机构11上的驱动桥连接座23通过螺栓固定，每个车架支柱6内装有纵向液压油缸29，纵向液压油缸29的一端固定在支柱顶端，另一端与驱动桥连接臂3连接，以实现底盘各角度的倾斜，从而保证载人工作台19的水平。
本实用新型通过遥控器与控制器20的配合，实现对履带驱动机构11和控制回转中心轴2、一级举升油缸13和二级举升油缸15的运动。其中，一级举升油缸13和二级举升油缸15的伸缩，实现了一级升降臂14和二级升降臂17的调整，最终使载人工作台19达到合理的采摘高度。一级举升油缸13和二级举升油缸15以及横向液压油缸28和纵向液压油缸29均连接有液压动力单元10。本实用新型采摘平台的履带驱动机构11采用无线遥控控制，一级升降臂14和二级升降臂17的升降及作业平台的旋转由作业台上固定的遥控器控制。
本实用新型控制器20的电路板上安装有陀螺仪，用以实时监测车架底板9的水平度，其中电路板与采摘平台车架底板9保持水平，在遇到坡地时，采摘平台的车架底板9及电路板会同时发生倾斜，电路板上的陀螺仪将倾斜信号传输到控制器20，控制器20在接收到信号后，发出指令使得安装在液压动力单元10上的电磁阀的打开或闭合，从而控制横向液压油缸28和纵向液压油缸29的伸出或收回，起到调整车架底板9平衡的作用。
进一步的，驱动电机12自带断电刹车功能，通过对传统直流电机进行创新改进，加装断电刹车功能，即当电机停止工作时，电机转子会锁死，不会发生溜车现象从而保证平台处于停滞状态下，采摘工作的安全性。
Claims (4)
1.一种电动多功能自平衡举升式果园作业采摘平台，包括底盘系统，其特征在于：底盘系统包括车架（5），车架（5）为矩形框架结构，车架（5）下部设置有四个履带驱动机构（11），车架（5）的前后两端分别连接有回转基座（4），回转基座（4）内设置有回转中心轴（2），回转中心轴（2）连接有升降支撑臂（1），升降支撑臂（1）连接有一级升降臂（14），一级升降臂（14）连接有关节臂（16）的下端，关节臂（16）的上端连接有二级升降臂（17），二级升降臂（17）连接有载人工作台（19），一级升降臂（14）和二级升降臂（17）均为平行四边形变形机构，且一级升降臂（14）与升降支撑臂（1）间设置有一级举升油缸（13），关节臂（16）与二级升降臂（17）间设置有二级举升油缸（15）。
2.根据权利要求1所述的一种电动多功能自平衡举升式果园作业采摘平台，其特征在于：车架（5）底部设置有用于密封的车架底板（9），车架底板（9）与车架（5）构成的腔体内设置有蓄电池组（7）、控制器（20）、液压油箱（8）和液压动力单元（10）。
3.根据权利要求1或2所述的一种电动多功能自平衡举升式果园作业采摘平台，其特征在于：车架（5）的四个角部位置分别固定有水平设置有横向液压油缸（28），横向液压油缸（28）的升缩杆连接有车架立柱（6），车架立柱（6）内设置有纵向液压油缸（29），纵向液压油缸（29）的升缩杆连接有驱动桥连接臂（3），驱动桥连接臂（3）通过驱动桥连接座（23）连接有履带驱动机构（11）。
4.根据权利要求3所述的一种电动多功能自平衡举升式果园作业采摘平台，其特征在于：履带驱动机构包括履带机构安装板（26），履带机构安装板（26）上安装有履带托轮（24）、履带张紧轮（25）、支撑轮（27）和驱动轮，驱动轮连接有减速器（21），减速器（21）连接有驱动电机（12），履带托轮（24）、履带张紧轮（25）和支撑轮（27）外侧设置有橡胶履带（22）。
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| CN109348852A (zh) * | 2018-12-05 | 2019-02-19 | 青州市起扬机械有限公司 | 新型水果采摘运输车 |
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