CN207656671U - 一种改良的agv机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是指一种改良的AGV机器人，包括AGV机器人，所述AGV机器人包括机器人本体、驱动机构、控制机构和动力装置，所述驱动机构为四轮驱动结构，所述驱动机构安装于所述机器人本体下部，所述控制机构和动力装置均安装于所述机器人本体内部，所述驱动机构包括四个独立的轮组，所述轮组为电机驱动，每个轮组均使用万向轮麦克纳姆轮，本实用新型采用四个独立的轮组驱动，本实用新型具有全向移动能力的、小巧轻便、适合于狭窄空间运行，并且四个麦克纳姆轮按照一定的转速和方向运行，从而实现AGV的前进后退、左右平移以及原地旋转等动作，即达到全向移动的功能。

Description

一种改良的AGV机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是指一种改良的AGV机器人。

背景技术

AGV是自动导引小车(Automated Guided Vehicle)的简称，是指装有电磁或光电等自动导引装置，能够沿规定地面导引路径自动行驶，具备人机交互、安全保护以及移载功能的搬运机器人。AGV是一个典型的机电一体化多技术多学科的集成系统。其应用领域也在不断扩展，并且取得了很好的效果。一般来说，AGV的主要应用在物流搬运、柔性装配线，加工线以及特殊场合用。

但是目前的自动导引小车一般是通过固定路径的方式运行的，很难实现全方位的移动，还有一些自由式的自动导引小车采用的驱动方式是前后两组自由式的轮组，很难实现自动导引小车的自传和一些复杂的动作。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的问题提供一种结构简单、设计合理的改良的AGV机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型提供的一种改良的AGV机器人，包括AGV机器人，所述AGV机器人包括机器人本体、驱动机构、控制机构和动力装置，所述驱动机构为四轮驱动结构，所述驱动机构安装于所述机器人本体下部，所述控制机构和动力装置均安装于所述机器人本体内部，所述驱动机构包括四个独立的轮组，所述轮组为电机驱动，每个轮组均使用万向轮麦克纳姆轮。

作为优选，所述麦克纳姆轮包括轮毂、辊子、连接件和辊子芯轴，所述辊子同轴套装于所述辊子芯轴的外周，套装有辊子的辊子芯轴转动连接于并均匀的分布于所述轮毂的外周。

作为优选，所述辊子与所述轮毂呈45度角。

作为优选，所述动力装置为电源驱动。

作为优选，所述AGV机器人还包括信号接收装置和无线控制装置，所述信号接收装置安装于所述机器人本体外部，所述信号接收装置与所述控制机构电性连接。

作为优选，所述AGV机器人上部设置有用于承载搬运物的连接装置，所述连接装置由气缸驱动。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供的一种改良的AGV机器人，包括AGV机器人，所述AGV机器人包括机器人本体、驱动机构、控制机构和动力装置，所述驱动机构为四轮驱动结构，所述驱动机构安装于所述机器人本体下部，所述控制机构和动力装置均安装于所述机器人本体内部，所述驱动机构包括四个独立的轮组，所述轮组为电机驱动，每个轮组均使用万向轮麦克纳姆轮，本实用新型采用四个独立的轮组驱动，本实用新型具有全向移动能力的、小巧轻便、适合于狭窄空间运行，并且四个麦克纳姆轮按照一定的转速和方向运行，从而实现AGV机器人的前进后退、左右平移以及原地旋转等动作，即达到全方向移动的功能。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本本实用新型的另一结构示意图。

图3为本实用新型的所述四个轮组的运行分析示意图。

附图标记分别为：机器人本体--1，驱动机构--2，控制机构--3，动力装置--4，轮组--5，轮毂--6，辊子--7，连接件--8，辊子芯轴--9，信号接收装置--10，连接装置--11。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。

如图1-2所示，本实用新型提供的一种改良的AGV机器人，包括机器人本体1、驱动机构2、控制机构3和动力装置4，所述驱动机构2为四轮驱动结构，所述驱动机构2安装于所述机器人本体1下部，所述控制机构3和动力装置4均安装于所述机器人本体1内部，所述驱动机构2包括四个独立的轮组5，所述轮组5为电机驱动，每个轮组5均使用万向轮麦克纳姆轮，本实用新型采用四个独立的轮组5驱动，本实用新型具有全向移动能力的、小巧轻便、适合于狭窄空间运行，并且四个麦克纳姆轮按照一定的转速和方向运行，从而实现AGV的前进后退、左右平移以及原地旋转等动作，即达到AGV机器人的全方向移动的功能。

如图1-2所示，本实施例中，所述麦克纳姆轮包括轮毂6、辊子7、连接件8和辊子芯轴9，所述辊子7同轴套装于所述辊子芯轴9的外周，套装有辊子7的辊子芯轴9转动连接于轮毂的外周，辊子芯轴均匀的分布于所述轮毂6的外周，所述辊子7与所述轮毂6呈45度角，如图3所示，Wi＝1,2,3,4为四个独立的轮组5，R为车轮半径，α为辊子7与辊子芯轴9间夹角，O为AGV机器人的几何中心，La、Lb为O到车轮横向距离和纵向距离。ωi＝1,2,3,4为四个独立的轮组5的转速，Vli(i＝1,2,3,4)为四个独立的轮组5的速度，Vgi(i＝1,2,3,4)为四个独立的轮组5上的辊子7的速度，ωR是AGV机器人的角速度。在坐标系X’O’Y’下可以得到轮组W1轴心的速度VO'：

得到AGV机器人的速度为

根据V_O＝V′_O，可得四个独立的轮组5的转速与AGV机器人速度的关系：

通过上述公式计算，当辊子7与所述轮毂6呈45度角时，万向轮麦克纳姆轮在摩擦力作用下会环绕自身的轴线被动转动，同时也会在轮毂6的带动下辊子7围绕轮毂6转动，还有通过分析计算，当辊子7与所述轮毂6呈45度角时，AGV机器人运行最稳定且节约资源。

如图1-2所示，本实施例中，所述动力装置4为电源驱动，且其电源采用可充电式电源。

如图1-2所示，本实施例中，所述AGV机器人还包括信号接收装置10和无线控制装置，所述信号接收装置10安装于所述机器人本体1外部，所述信号接收装置10与所述控制机构3电性连接，使用人员可通过无线控制装置对AGV机器人进行控制。

如图1-2所示，本实施例中，所述AGV机器人上部设置有用于承载搬运物的连接装置11，所述连接装置11由气缸驱动。

以上所述，仅是本实用新型较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (6)

1.一种改良的AGV机器人，其特征在于：包括机器人本体、驱动机构、控制机构和动力装置，所述驱动机构为四轮驱动结构，所述驱动机构安装于所述机器人本体下部，所述控制机构和动力装置均安装于所述机器人本体内部，所述驱动机构包括四个独立的轮组，所述轮组为电机驱动，每个轮组均使用万向轮麦克纳姆轮。

2.根据权利要求1所述的一种改良的AGV机器人，其特征在于：所述麦克纳姆轮包括轮毂、辊子、连接件和辊子芯轴，所述辊子同轴套装于所述辊子芯轴的外周，套装有辊子的辊子芯轴转动连接于轮毂的外周，辊子芯轴均匀的分布于所述轮毂的外周。

3.根据权利要求2所述的一种改良的AGV机器人，其特征在于：所述辊子与所述轮毂呈45度角。

4.根据权利要求1所述的一种改良的AGV机器人，其特征在于：所述动力装置为电源驱动。

5.根据权利要求1所述的一种改良的AGV机器人，其特征在于：所述AGV机器人还包括信号接收装置和无线控制装置，所述信号接收装置安装于所述机器人本体外部，所述信号接收装置与所述控制机构电性连接。

6.根据权利要求1所述的一种改良的AGV机器人，其特征在于：所述AGV机器人上部设置有用于承载搬运物的连接装置，所述连接装置由气缸驱动。