CN207650645U - 一种扫地机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种扫地机，包括机体以及设置在所述机体上的驱动装置和清扫装置，所述机体上还设有障碍检测板，所述机体的顶部设有激光雷达测距组件，所述障碍检测板还包括伸出部，所述伸出部的顶面高于所述激光雷达测距组件的顶面；该扫地机能够有效检测到机体前方的障碍物，防止发生误入到比较特殊的环境内，使激光雷达测距组件被卡住的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及家用电器技术领域，尤指一种扫地机。
背景技术
目前，市面上现有的具备导航规划功能的扫地机，其机体的周边设有障碍检测板，机体的顶部设有向外凸出的激光雷达，为了不遮挡激光雷达的发射信号，常规做法是碰撞检测的障碍检测板低于激光雷达的安装位置，工作时，激光雷达会360度旋转来探测一定距离内的周边环境并构建地图，但是它的探测范围呈平面状，即激光雷达的激光发射装置壳体的上部和下部为无法探测到的盲区，当扫地机工作到沙发、床和其它家具底部的间隙时，可能会发生上述障碍物的底部位于激光雷达测距组件的壳体上部位置的探测盲区的情况，使扫地机卡住，无法移动。
实用新型内容
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种扫地机，该扫地机能够有效检测到机体前方的障碍物，防止发生误入到比较特殊的环境内，使激光雷达测距组件被卡住的问题。
为了达到本实用新型目的，本实用新型采用如下技术方案：一种扫地机，包括机体以及设置在所述机体上的驱动装置和清扫装置，所述机体上还设有障碍检测板，所述机体的顶部设有激光雷达测距组件，所述障碍检测板还包括伸出部，所述伸出部的顶面高于所述激光雷达测距组件的顶面。
可选地，所述伸出部为设置在所述激光雷达测距组件外侧的保护罩，所述保护罩至少覆盖部分所述激光雷达测距组件的顶部，所述保护罩的四周设有允许激光穿过的通孔。
可选地，所述障碍检测板为一体成型。
可选地，所述伸出部与所述激光雷达测距组件在所述机体行进方向上的间距为5～10mm。
可选地，所述伸出部为设置在所述障碍检测板顶部的多个柱体，所述柱体的顶面高于所述激光雷达测距组件的顶面，所述柱体之间设有允许激光穿过的间距。
可选地，所述伸出部为设置在所述障碍检测板顶部的挡板，所述挡板的顶面高于所述激光雷达测距组件的顶面，所述挡板的材质为允许激光穿过的透明材质。
可选地，所述障碍检测板还包括设于机体前端的碰撞部，所述碰撞部围绕机体的周部设置且与所述机体前端的形状相匹配。
可选地，所述碰撞部的两端与所述激光雷达测距组件的中心形成的夹角为60~120度。
可选地，所述碰撞部为圆弧形或U形。
可选地，所述碰撞检测板的顶面与机体的顶面的距离为10～20mm。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型中障碍检测板设有伸出部，伸出部的顶面高于激光雷达测距组件的顶面，在不影响激光雷达测距组件工作的前提下，伸出部可以检测扫地机上激光雷达测距组件的壳体上部无法探测到的盲区，防止扫地机误入到比较特殊的环境内，例如沙发或床底部的空隙，且沙发或床的底部位于激光雷达测距组件的壳体上部无法探测到的盲区，避免扫地机出现被卡住、无法进行清扫工作的问题。
2、本实用新型中伸出部为保护罩，该保护罩至少覆盖部分激光雷达测距组件的顶部，使保护罩可以检测扫地机上激光雷达测距组件的壳体上部无法探测到的盲区，当扫地机遇到特殊的障碍物时，依然可以出发障碍检测信号。
3、本实用新型中伸出部与激光雷达测距组件在机体行进方向上的间距为5～10mm，防止障碍检测板碰撞障碍物向后移动时，伸出部与激光雷达测距组件发生碰撞，损坏激光雷达测距组件；当伸出部与激光雷达测距组件在机体行进方向上的间距小于5mm时，两者间距过小，容易发生碰撞；当伸出部与激光雷达测距组件在机体行进方向上的间距大于10mm时，两者间距过大，占用了较大的空间。
4、本实用新型中伸出部为设置在障碍检测板顶部的多个柱体，在不影响激光雷达测距组件检测工作的前提下，使多个柱体可以检测扫地机上激光雷达测距组件壳体上部无法探测到的盲区，避免扫地机被卡住的风险。
5、本实用新型中伸出部为设置在障碍检测板顶部的透明挡板，透明挡板不影响激光雷达测距组件的检测工作，且透明挡板可以检测扫地机上激光雷达测距组件壳体上部无法探测到的盲区，避免扫地机被卡住的风险。
6、本实用新型中碰撞部围绕机体的周部设置且与机体前端的形状相匹配，使碰撞部能够有效的检测机体行进方向上的障碍物。
7、本实用新型中碰撞部的两端与激光雷达测距组件的中心形成的夹角为60~120度，使碰撞部能够将机体的前端完全覆盖。
本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本实用新型技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本实用新型的技术方案，并不构成对本实用新型技术方案的限制。
图1为本实用新型扫地机的结构示意图一；
图2为本实用新型扫地机的侧视图；
图3为本实用新型扫地机的结构示意图二；
图4为本实用新型扫地机的结构示意图三；
图5为本实用新型扫地机的结构示意图四；
图6为本实用新型扫地机的结构示意图五。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
一种扫地机，包括机体以及设置在所述机体上的驱动装置和清扫装置，所述机体上还设有障碍检测板，所述机体的顶部设有激光雷达测距组件，所述障碍检测板还包括伸出部，所述伸出部的顶面高于所述激光雷达测距组件的顶面。
实施例1
如图1和图2所示，一种扫地机，包括机体1以及设置在机体1上的驱动装置和清扫装置，机体1起到固定和安装扫地机各零部件的作用，机体1上还设有障碍检测板2，障碍检测板2起到检测扫地机前进方向上障碍物的作用，机体1的顶部设有激光雷达测距组件3，激光雷达测距组件3能够360度旋转来探测一定距离内的周边环境并构建地图，激光雷达测距组件3包括壳体以及设置在壳体内的激光发射装置，障碍检测板2包括伸出部201，伸出部201的顶面高于激光雷达测距组件3的顶面，在不影响激光雷达测距组件3工作的前提下，伸出部201可以检测扫地机上激光雷达测距组件3的壳体上部无法探测到的盲区，防止扫地机误入到比较特殊的环境内，例如沙发或床底部的空隙，且沙发或床的底部位于激光雷达测距组件3的壳体上部无法探测到的盲区，避免扫地机出现被卡住、无法进行清扫工作的问题。
如图1所示，障碍检测板2包括碰撞部202以及伸出部201，碰撞部202设于机体1的前端，其中机体1前端为机体1朝向其前进方向的一端，碰撞部202为围绕机体1周部设置的板体，碰撞部202的形状与机体1前端的形状相匹配，以使碰撞部202能够有效的检测机体1行进方向上的障碍物，例如，当机体1前端为圆弧形时，碰撞部202与其对应的为圆弧形；当机体1前端为方形时，碰撞部202与其对应的为U形，使碰撞部202能够将机体1前端半包围，可以理解的是，碰撞部202也可以环绕整个机体1的周边设置，即碰撞部202为环绕机体1四周的环形，使碰撞部202能够将机体1的周边全包围；在机体1的前端设有具备弹性力的微动开关4，微动开关4位于机体1的前端与碰撞部202之间，当机体1与障碍物发生碰撞时，碰撞部202受力向后移动，与微动开关4接触，使微动开关4打开，扫地机即可根据微动开关4的开关信号检测到该障碍物的存在，以使扫地机可以行使避障策略。
如图1所示，障碍检测板2的伸出部201为设置在激光雷达测距组件3外侧的保护罩，保护罩与碰撞部202一体成型，在本实施例中，保护罩可以覆盖整个激光雷达测距组件3的顶部，即保护罩的顶部在激光雷达测距组件3顶部所在平面的垂直投影全部覆盖激光雷达测距组件3的顶部；保护罩的四周设有允许激光穿过的通孔，使激光雷达测距组件3能够360度旋转进行探测；障碍检测板2还包括沿着机体1的顶部延伸的连接部203，连接部203为与机体1顶部平行的扇形板体，该连接部203覆盖机体1顶部的一部分，障碍检测板2中的碰撞部202、连接部203、保护罩一体成型，且连接部203能够在机体1的顶部上前后滑动，当保护罩碰撞到障碍物时，由于保护罩通过连接部203与碰撞部202一体成型，使碰撞部202同样可以检测到相应的碰撞信号，以使扫地机可以行使避障策略；本实施例中的保护罩可以检测扫地机上激光雷达测距组件3的壳体上部无法探测到的盲区，当扫地机遇到特殊的障碍物时，依然可以出发障碍检测信号，避免扫地机出现被卡住、无法进行清扫工作的问题。
可以理解的是，保护罩至少覆盖部分激光雷达测距组件3的顶部，即保护罩也可以覆盖激光雷达测距组件3顶部的一部分；如图3所示，保护罩的顶部为扇形，其覆盖部分激光雷达测距组件3的顶部。
可以理解的是，连接部203也可以覆盖整个机体1的顶部，即连接部203在机体1顶部所在平面的垂直投影全部覆盖机体1的顶部，如图4所示，机体1的顶部为圆形，连接部203为圆形板体，其设置在机体1顶部的上方，且连接部203全部覆盖机体1的顶部，保护罩与连接部203为一体结构。
本实施例扫地机的工作原理为：当扫地机遇到特殊场景时，例如扫地机穿过沙发或床底部的空隙，且沙发或床的底部位于激光雷达测距组件2的壳体上部无法探测到的盲区，障碍物会碰撞到障碍检测板2的伸出部201，由于伸出部201与碰撞部202为一体结构，碰撞部202同样可以检测到相应的碰撞信号，以使扫地机可以行使避障策略；使障碍物不会卡到激光雷达测距组件2的壳体，避免扫地机卡住。
如图2所示，伸出部201与激光雷达测距组件3在机体1行进方向上的间距h为5～10mm，即保护罩的侧壁与激光雷达测距组件3的间距为5～10mm，该间距h能够防止障碍检测板2碰撞障碍物向后移动时，伸出部201与激光雷达测距组件3发生碰撞，损坏激光雷达测距组件3；当伸出部201与激光雷达测距组件3在机体行进方向上的间距h小于5mm时，两者间距过小，容易发生碰撞；当伸出部201与激光雷达测距组件3在机体行进方向上的间距h大于10mm时，两者间距过大，占用了较大的空间。
如图1和图2所示，机体1的驱动装置设置在其前端，清扫装置设置在其后端，激光雷达测距组件3位于机体1的中部，这种布局不仅使得机体1结构紧凑，还能够减少扫地机被卡的概率。
如图1所示，障碍检测板2的碰撞部202的顶面与机体1的顶面的距离为10～20mm，且碰撞部202的两端与激光雷达测距组件3的中心形成的夹角为60~120度，使碰撞部202能够将机体1的前端完全覆盖。
实施例2
实施例2与实施例1的区别在于，如图5所示，伸出部201为设置在障碍检测板2顶部的多个柱体，柱体的顶面高于激光雷达测距组件3的顶面，相邻柱体之间设有允许激光穿过的间距L，该间距L一般不大于200mm，柱体为圆柱形，其直径为5~10mm，使其不会影响到激光雷达测距组件3的工作。
在本实施例中，如图5所示，障碍检测板2的碰撞部202为圆弧形，多个柱体沿着碰撞部202的顶部呈弧形排布，相邻柱体之间的间距L为30度~60度，在本实施例中，相邻柱体之间的间距L为45度，使其达到了1%的分辨精度；在多个柱体中，位于其两端的柱体与激光雷达测距组件3的中心所形成的夹角a的范围为60~120度，使多个柱体能够在机体1行进方向上将激光雷达测距组件3全部包围。
实施例3
实施例3与实施例1的区别在于，如图6所示， 伸出部201为设置在障碍检测板2顶部的挡板，挡板的顶面高于激光雷达测距组件3的顶面，挡板的材质为允许激光穿过的透明材质，激光雷达测距组件3发射出的激光可以穿过挡板，不会把挡板误判为房间内的环境特征，使激光雷达测距组件3的工作不受影响；在本实施例中，挡板为圆弧形，可以理解的是，挡板也可以为U形或其它可以将激光雷达测距组件3半包围或全包围的形状，当扫地机遇到特殊场景时，障碍物会碰撞到挡板，挡板可以检测到相应的碰撞信号，以使扫地机可以行使避障策略，使障碍物不会卡到激光雷达测距组件2的壳体，避免扫地机卡住。
虽然本实用新型所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本实用新型而采用的实施方式，并非用以限定本实用新型。任何本实用新型所属领域内的技术人员，在不脱离本实用新型所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本实用新型的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。
Claims (10)
1.一种扫地机，包括机体以及设置在所述机体上的驱动装置和清扫装置，所述机体上还设有障碍检测板，所述机体的顶部设有激光雷达测距组件，其特征在于，所述障碍检测板还包括伸出部，所述伸出部的顶面高于所述激光雷达测距组件的顶面。
2.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述伸出部为设置在所述激光雷达测距组件外侧的保护罩，所述保护罩至少覆盖部分所述激光雷达测距组件的顶部，所述保护罩的四周设有允许激光穿过的通孔。
3.根据权利要求2所述的扫地机，其特征在于，所述障碍检测板为一体成型。
4.根据权利要求2所述的扫地机，其特征在于，所述伸出部与所述激光雷达测距组件在所述机体行进方向上的间距为5～10mm。
5.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述伸出部为设置在所述障碍检测板顶部的多个柱体，所述柱体的顶面高于所述激光雷达测距组件的顶面，所述柱体之间设有允许激光穿过的间距。
6.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述伸出部为设置在所述障碍检测板顶部的挡板，所述挡板的顶面高于所述激光雷达测距组件的顶面，所述挡板的材质为允许激光穿过的透明材质。
7.根据权利要求1-6之一所述的扫地机，其特征在于，所述障碍检测板还包括设于机体前端的碰撞部，所述碰撞部围绕机体的周部设置且与所述机体前端的形状相匹配。
8.根据权利要求7所述的扫地机，其特征在于，所述碰撞部的两端与所述激光雷达测距组件的中心形成的夹角为60～120度。
9.根据权利要求7所述的扫地机，其特征在于，所述碰撞部为圆弧形或U形。
10.根据权利要求1-6之一所述的扫地机，其特征在于，所述障碍检测板的顶面与机体的顶面的距离为10～20mm。
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