CN207623782U - 一种agv视觉定位标识识别系统 - Google Patents
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Abstract
一种AGV视觉定位标识识别系统，包括AGV和布设在AGV行驶环境的信息标识码，AGV上设有采集信息标识码图像的扫码器、数据处理模块和控制模块，数据处理模块将读取分析信息标识码图像得出的导航信息发送至控制模块，控制模块控制AGV执行导航信息指令，信息标识码由隐形材料制成，信息标识码可吸收或者反射不可见光。与现有技术相比，本实用新型设计的AGV视觉定位标识识别系统，信息标识码由隐形材料制成，并可吸收或者反射不可见光，使光线经信息标识码可投影到扫码器上，便于AGV读取、分析和执行对应的指令；信息标识码采用隐形材料布设在场地，使场地布置更美观。
Description
技术领域
本实用新型属于无人导航搬运车技术领域，具体涉及一种AGV视觉定位标识识别系统。
背景技术
随着科学和技术的不断发展，近年基于摄像头的视觉定位导航的方式应用越来越广泛，特别是应用AGV等移动设备。例如，AGV行走时用摄像头对地面上的二维码等标识码进行拍照采集，AGV对所得照片进行分析处理，并执行分析处理得出的导航信息命名，进而改变AGV的位姿。然而，用户更青睐那些干净整洁的无参照物的导航定位技术，而地面上大量显眼的视觉标志使场景变得不美观。特别是当视觉定位用于商业表演、家用电器等场景时。不利于场景美观和高端。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种标识码在使用场景中肉眼不可见的AGV视觉定位标识识别系统。
为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种AGV视觉定位标识识别系统，包括AGV和布设在AGV行驶环境的信息标识码，所述AGV上设有采集所述信息标识码图像的扫码器、数据处理模块和控制模块，所述数据处理模块将读取分析信息标识码图像得出的导航信息发送至控制模块，所述控制模块控制AGV执行导航信息指令，所述信息标识码由隐形材料制成，所述信息标识码可吸收或者反射不可见光。
与现有技术相比，本实用新型设计的AGV视觉定位标识识别系统，信息标识码由隐形材料制成，并可吸收或者反射不可见光，使光线经信息标识码可投影到扫码器上，便于AGV读取、分析和执行对应的指令；信息标识码采用隐形材料布设在场地，使场地布置更美观。
优选的，所述信息标识码由可吸收或者反射紫外光的隐形材料制成；在白天或有灯光下的分为下，阳光或灯光产生的复合光照射在信息标识码，经扫码器采集得出的图像，对于可吸收紫外光的隐形材料，得到的是暗色的图像；对于反射紫外光的隐形材料，得到的是亮色的图像。
优选的，所述信息标识码由可吸收或者反射红外光的隐形材料制成；采用这种结构，扫码器采集信息标识码信息，通过得出亮色或暗色的信息标识码图像，便于控制模块读取和处理。
优选的，所述AGV上还设有补光灯；通过设置补光灯，即使在光线昏暗的环境，AGV也能正常采集信息标识码上的图像。
优选的，所述补光灯有三种设置方式：
第一种方式：所述补光灯为复合光补光灯。
第二种方式：若信息标识码由可吸收或者反射紫外光的隐形材料制成，所述补光灯为紫外线补光灯。
第三种方式：若信息标识码由可吸收或者反射红外光的隐形材料制成，所述所述补光灯为红外线补光灯，采用红外线补光灯，红外线波长长，能量低，可降低光线辐射强度。
优选的，所述补光灯光线投射方向设有凹透镜；采用这样结构，使补光灯投射的光线范围更大，使扫码器更好地采集信息标识码的图像。
优选的，所述信息标识码布设有地面上，所述扫码器为摄像机，所述补光灯设有两个，并设置在摄像机的两侧；所述信息标识码布设有地面上，便于制作信息标识码。
附图说明
图1为本实用新型AGV视觉定位标识识别系统的示意图；
图2为本实用新型扫码器的原理图；
图3为本实用新型偏光透镜的示意图。
具体实施方式
以下结合附图说明本实用新型的技术方案：
参见图1和图2，本实用新型的AGV视觉定位标识识别系统，包括AGV(图中未示出)和布设在AGV行驶环境地面上的信息标识码2，在其他实施方式中，所述信息标识码2可以设置在AGV行驶环境的墙壁上，所述AGV上设有采集所述信息标识码2图像的扫码器11、数据处理模块和控制模块，所述扫码器为摄像机并设置在AGV底部，所述扫码器11侧部设有补光灯12，所述数据处理模块将读取分析信息标识码2图像得出的导航信息发送至控制模块，所述控制模块控制AGV执行导航信息指令，所述信息标识码2由隐形材料制成，所述信息标识码2可吸收或者反射不可见光。
与现有技术相比，本实用新型设计的AGV视觉定位标识识别系统，信息标识码2由隐形材料制成，并可吸收或者反射不可见光，使光线经信息标识码2可投影到扫码器11上，便于AGV读取、分析和执行对应的指令；信息标识码2采用隐形材料布设在场地，使场地布置更美观。
作为优选方案，所述信息标识码2由可吸收或者反射红外光的隐形材料制成，所述隐形材料可以是碳素墨水或隐形墨水等，在本实施例中，所述信息标识码2可采用丝网印刷的方式印刷在地面或墙壁上，在其他实施方式中，可采用其他印刷技术制作信息标识码2；在白天或有灯光下的氛围下，阳光或灯光产生的复合光照射在信息标识码2，经扫码器11采集得出的图像，对于可吸收红外光的隐形材料，得到的是暗色的图像，为了使扫码器得到更清晰的图像，所述信息标识码2可选择印刷在浅色的背景上，优选白色，以便得到非信息标识码2部分的图像使信息标识码2部分的图像凸显更清晰，从而扫码器11采集得更好的图像；对于反射紫外光的隐形材料，得到的是亮色的图像，为了使扫码器得到更清晰的图像，所述信息标识码2可选择印刷在较为深色的背景上，优选黑色，以便得到非信息标识码2部分的图像使信息标识码2部分的图像凸显更清晰，从而扫码器11采集得更好的图像。
作为优选方案，为了使在光线昏暗的环境，AGV也能正常采集信息标识码2上的图像，所述补光灯12设有两个，并设置在摄像机的两侧；所述补光灯12为红外线补光灯，采用红外线补光灯，红外线波长长，能量低，可降低光线辐射强度。
作为所述红外线补光灯12的替换方案，所述补光灯12可以是复合光补光灯或紫外光补光灯，使用紫外光补光灯时，所述信息标识码2对应采用可吸收或者反射紫外光的隐形材料。
作为优选方案，所述补光灯12光线投射方向设有凹透镜13；采用这样结构，使补光灯12投射的光线范围更大，使扫码器11更好地采集信息标识码2的图像。
参见图3，作为所述凹透镜13的替换方案，所述补光灯12光线投射方向设有偏光透镜14，所述偏光透镜14中部设有一侧开口的透镜凹腔15，补光灯12光源设置在所述透镜凹腔15一侧；所述透镜凹腔15内侧为光源的入射面150，所述偏光透镜14与其开口相对的外表面为光源的出射面16；所述出射面16和入射面150沿纵向方向均具有大曲率部和小曲率部，所述出射面16的大曲率部162与入射面150的小曲率部152的位置相对应，所述出射面16的小曲率部162与入射面150的大曲率部151的位置相对应；采用这种结构，由于所述补光灯12设置在摄像机的侧部，未能较好地把光线投射在摄像机的正下方，偏光透镜14可使补光灯12投射的光线偏移到摄像机的正下方，扫码器11采集得到的图像更清晰。
根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。
Claims (9)
1.一种AGV视觉定位标识识别系统，包括AGV和布设在AGV行驶环境的信息标识码，所述AGV上设有采集所述信息标识码图像的扫码器、数据处理模块和控制模块，所述数据处理模块将读取分析信息标识码图像得出的导航信息发送至控制模块，所述控制模块控制AGV执行导航信息指令，其特征在于：所述信息标识码由隐形材料制成，所述信息标识码可吸收或者反射不可见光。
2.根据权利要求1所述的AGV视觉定位标识识别系统，其特征在于：所述信息标识码由可吸收或者反射紫外光的隐形材料制成。
3.根据权利要求1所述的AGV视觉定位标识识别系统，其特征在于：所述信息标识码由可吸收或者反射红外光的隐形材料制成。
4.根据权利要求1或2所述的AGV视觉定位标识识别系统，其特征在于：所述AGV上还设有补光灯。
5.根据权利要求4所述的AGV视觉定位标识识别系统，其特征在于：所述补光灯为复合光补光灯。
6.根据权利要求4所述的AGV视觉定位标识识别系统，其特征在于：所述补光灯为紫外线补光灯。
7.根据权利要求4所述的AGV视觉定位标识识别系统，其特征在于：所述补光灯为红外线补光灯。
8.根据权利要求4所述的AGV视觉定位标识识别系统，其特征在于：所述补光灯光线投射方向设有凹透镜。
9.根据权利要求4所述的AGV视觉定位标识识别系统，其特征在于：所述信息标识码布设有地面上，所述扫码器为摄像机，所述补光灯设有两个，并设置在摄像机的两侧。
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|---|---|---|---|---|
| CN109855625A (zh) * | 2019-01-28 | 2019-06-07 | 深圳市普渡科技有限公司 | 定位标识及导航系统 |
| CN110171189A (zh) * | 2019-06-18 | 2019-08-27 | 杨宜林 | 一种仿人工走台操作丝网印刷机 |
| CN110187708A (zh) * | 2019-06-10 | 2019-08-30 | 大有智能科技(嘉兴)有限公司 | 定位系统及方法 |
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