CN207593817U - 一种pc数控生产线用机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种PC数控生产线用机械手，由执行机构、驱动机构和控制系统组成，其中：所述执行机构具有连接在手臂上的执行块，所述执行块的底部两侧设有电磁铁，电磁铁内侧设有两个可伸缩定位柱，在正中部位设有锥形定位孔；所述执行块的正上方设有安装把柄；所述执行块的侧面设有纵向的用于抱紧布料机的布料管的弧形槽，所述弧形槽的外侧设有可伸缩夹持块。结构紧凑，成本低，控制简单，可配合多种操作机构使用，具有编织钢筋网的搬运、边模的放置拆除、浇筑混凝土、刮平和养护中抹平操作功能。
Description
技术领域
本实用新型属于装配式建筑机械技术领域，具体涉及一种PC数控生产线用机械手。
背景技术
目前现有的房屋建筑尤其是多层房屋建筑，通常是在地基上进行构造柱的浇筑和墙体的垒砌，这种建房模式在我国普遍存在，其建筑周期长，效率低，建造成本高。为了提高房屋建造速度，节约成本，在建筑房屋时，人们开始将房屋的墙体制作成一个个独立的墙体板材，然后通过运输、吊装将不同的墙体板材通过连接紧固件进行对接，制作成一间间房屋。这种建房效率明显提高，成本也得到一定程度的降低。但是，目前制作墙体板材的方法往往是分散进行，钢筋的编网、板材的浇筑、板材的保养以及板材的存储是分开进行的，没有实现数控连续作业，在实际制作板材的过程中存在占用场地大、人工劳动强度大、效率仍不高的问题。
随着我国城市化进程不断加快以及建筑工业化力度不断加大，混凝土预制构件在建筑施工中得到了广泛使用，从而促进了生产混凝土预制构件的PC生产线快速发展。PC是钢筋混凝土预制件（Prefabricated Concrete）的简称，是指在工厂中通过标准化、机械化方式，预先加工制作的建筑物或构建物的混凝土部件。PC构件生产流水线采用现代工业做法，工作模台流转作业，实现住宅预制构件批量生产，将传统现浇工地大量立体分散的工作，转移至工厂，大幅提高了功效，同时大量节省人工。PC墙板的安装就是用现浇的混凝土将PC墙板连接为整体的结构，其主体结构构件一般为现浇混凝土或预制叠合混凝土结构。该体系常购PC产品包括剪力墙、叠合楼板、隔墙、楼梯、阳台等。PC构件生产流水线在前其的作业中需要对进行编织的钢筋网搬运，放置边模、浇筑混凝土、刮平、养护中抹平和拆边模等操作，现有的PC生产设备采用多个机械手，分别操作不同的执行部件实现相关作业。采用此多个机械手的结构方式，成本较高，也增加了机械手控制的难度。
实用新型内容
为解决现有技术存在的上述缺陷，本实用新型目的是提供一种PC数控生产线用机械手，结构紧凑，成本低，控制简单，可配合多种操作机构使用，具有编织钢筋网的搬运、边模的放置拆除、浇筑混凝土、刮平和养护中抹平操作功能。
为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案：该PC数控生产线用机械手，由执行机构、驱动机构和控制系统组成，其特征在于：所述执行机构具有连接在手臂上的执行块，所述执行块的底部两侧设有电磁铁，电磁铁内侧设有两个可伸缩定位柱，在正中部位设有锥形定位孔；所述执行块的正上方设有安装把柄；所述执行块的侧面设有纵向的用于抱紧布料机的布料管的弧形槽，所述弧形槽的外侧设有可伸缩夹持块。
所述执行块相对于弧形槽的另一侧设有两个可伸缩拉力杆。
采用上述技术方案的有益效果：该PC数控生产线用机械手，在其执行机构位置设执行块，在执行块的底部设有电磁铁，在作业时可电磁力吸附编织好的钢筋网，通过机械手在桁架上的轨道运行，实现对钢筋网的转运，电磁力吸力大，吸合灵敏，转运快捷。在执行块底面的正中部位设有锥形定位孔，该锥形定位孔，可与抹平机上的定位销配合，并由电磁铁对抹平机吸合在一起，实现机械手带动抹平机对养护过程中的PC预制件表面进行修整，使其表面光滑平整。所述执行块的侧面设有纵向的用于抱紧布料机的布料管的弧形槽，所述弧形槽的外侧设有可伸缩夹持块，在对编织钢筋网进行浇筑时，机械手移动至布料机的布料管位置，执行块的弧形槽卡住布料管，由夹持块伸出，对布料管进行抱紧，通过机械手控制移动，实现自动扶持布料管进行混凝土的浇筑，夹持牢固可靠，解放了人力，操作方便快捷。所述执行块相对于弧形槽的另一侧设有两个可伸缩拉力杆，当边模需要脱模时，首先机械手转动方位，找到合适位置，由可伸缩的定位柱可伸缩定位柱伸出定位在模板的边缘，便于可伸缩拉力杆拉住边模横向移动脱离伸出钢筋的横向约束，此时的边模可以用机械手提升，再根据上位机信息定点放置。
与现有技术相比，具有一个机械手实现多种操作功能，成本低，控制方便，作业效率高的优点。
附图说明
图1为本实用新型的立体图；
图2为本实用新型执行块底面的结构示意图；
图3 为图2的左视图；
图4为图1的俯视图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的实施例进行描述：
如附图1-4所示的PC数控生产线用机械手，由执行机构、驱动机构和控制系统组成，所述执行机构具有连接在手臂上的执行块8，所述执行块的底部两侧设有电磁铁1，电磁铁内侧设有两个可伸缩定位柱2，在正中部位设有锥形定位孔4；所述执行块的正上方设有安装把柄6；所述执行块的侧面设有纵向的用于抱紧布料机的布料管的弧形槽3，所述弧形槽的外侧设有可伸缩夹持块7。
所述执行块相对于弧形槽的另一侧设有两个可伸缩拉力杆5。
最后应说明的是，以上实施例仅用以本说明的技术方案用以说明，而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
Claims (2)
1.一种PC数控生产线用机械手，由执行机构、驱动机构和控制系统组成，其特征在于：所述执行机构具有连接在手臂上的执行块，所述执行块的底部两侧设有电磁铁，电磁铁内侧设有两个可伸缩定位柱，在正中部位设有锥形定位孔；所述执行块的正上方设有安装把柄；所述执行块的侧面设有纵向的用于抱紧布料机的布料管的弧形槽，所述弧形槽的外侧设有可伸缩夹持块。
2.如权利要求1所述的PC数控生产线用机械手，其特征在于：所述执行块相对于弧形槽的另一侧设有两个可伸缩拉力杆。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN109318352A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-02-12 | 中民筑友科技投资有限公司 | 一种快速布模装置 |
| CN109676757A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-04-26 | 河南金厦智能装配建筑科技有限公司 | 一种智能边模模具装置 |
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| CN109318352B (zh) * | 2018-11-09 | 2023-12-29 | 中民筑友科技投资有限公司 | 一种快速布模装置 |
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| CN109676757B (zh) * | 2018-12-28 | 2024-01-05 | 南阳精工匠人装配建筑科技有限公司 | 一种智能边模模具装置 |
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