CN207548775U - 一种抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例提供的一种抓取机构包括支手、固定台以及与固定台固定连接的驱动部件，支手包括与固定台固定连接的固定部以及与固定部连接的抓取部，抓取部为板状结构并包括凹陷。本实用新型实施例提供的抓取机构在抓取机构中设置抓取部，并在抓取部中设置凹陷的方式，使抓取机构能够平稳地对待抓取物实施抓取操作，降低了待抓取物的破损几率。

Description

一种抓取机构

技术领域

本实用新型涉及抓取机械领域，具体涉及一种抓取机构。

背景技术

现有设备中的抓取机构在抓取瓶装或易碎物品时，容易产生大幅度晃动，产生的大幅度晃动加大了抓取过程的不稳定性以及物品的破损几率，存在安全隐患。

尤其是现有自动售卖机中的抓取机构，当售卖机中装载酒或饮料等瓶装物品时，抓取机构在进行抓取动作的过程中容易晃动，晃动的瓶体可能导致瓶装物品的外包装破损或凹陷，影响美观，尤其是玻璃瓶装物品，容易因撞击而导致瓶体碎裂，造成不必要的损失与麻烦。此外，抓取机构在抓取碳酸饮料类瓶装物品时，大幅度晃动会导致饮料瓶打开时饮料液体外喷，外喷的饮料液体可能会影响环境卫生和顾客心情。因此，抓取机构具有平稳、无冲击的工作状态至关重要。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种抓取机构，以解决现有抓取机构的抓取操作不平稳的问题。

本实用新型实施例提供的一种抓取机构包括支手、固定台以及与固定台固定连接的驱动部件，支手包括与固定台固定连接的固定部以及与固定部连接的抓取部，抓取部为板状结构并包括凹陷。

在本实用新型一实施例中，抓取部被设置为多个。

在本实用新型一实施例中，多个抓取部被布置为等间隔平行排列。

在本实用新型一实施例中，凹陷为弧形凹陷。

在本实用新型一实施例中，凹陷为矩形凹陷。

在本实用新型一实施例中，支手进一步包括伸出部，伸出部的一端连接抓取部，相对另一端连接固定部。

在本实用新型一实施例中，该抓取机构进一步包括支手固定架，支手固定架位于支手的固定部和固定台之间，一端与固定部固定，相对另一端与固定台固定。

在本实用新型一实施例中，该抓取机构进一步包括滑块，滑块位于固定台上与固定部所在端面相对的端面。

在本实用新型一实施例中，滑块被成对设置。

在本实用新型一实施例中，固定台为矩形平板并包括位于矩形平板的中部的矩形通孔。

本实用新型实施例公开的抓取机构通过在抓取机构中设置抓取部，并在抓取部中设置有凹陷的方式，使抓取机构能够平稳地对待抓取物实施抓取操作，使抓取机构具备了平稳、无冲击的工作状态。

附图说明

图1为本实用新型第一实施例提供的一种抓取机构的立体示意图。

图2为本实用新型第一实施例提供的一种抓取机构的仰视示意图。

图3为本实用新型第二实施例提供的一种与抓取机构的支手配合使用的货架支撑的主视示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚、明白，以下结合附图及具体实施方式对本实用新型作进一步说明。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1为本实用新型第一实施例提供的一种抓取机构的立体示意图。图2为本实用新型第一实施例提供的一种抓取机构的仰视示意图。如图1和图2所示，本实用新型第一实施例提供的抓取机构包括支手1、支手固定架2、固定台5、滑块4和驱动部件3，支手1包括抓取部13、伸出部12和固定部11，抓取部13、伸出部12和固定部11三者依次顺序连接为一体，支手固定架2的一相对两端分别固定连接支手1的固定部11和固定台5，滑块4和驱动部件3亦固定位于固定台5，抓取部13为板状结构，抓取部13设置有与待抓取物配合的凹陷131。

实际应用过程中，抓取机构在驱动力作用下平移和/或升降到待抓取物位置，并且使抓取部13由下而上托举待抓取物，并且使其凹陷131与待抓取物卡合，当待抓取物与抓取部13的凹陷131卡合时，本实用新型实施例提供的抓取机构利用外界作用到驱动部件3的驱动力带动固定台5进行平移或升降运动，固定台5的运动带动通过支手固定架2固定到固定台5的支手1进行相应的平移或升降运动，从而带动卡合在支手1的抓取部13的凹陷131内的待抓取物进行同样的平移或升降运动，最终实现抓取机构的抓取功能。

应当理解，抓取机构能在驱动部件提供的驱动力作用下进行平移、升降、旋转等动作，以使抓取机构能够到达待抓取物所在位置。

本实用新型第一实施例通过在抓取部13中设置与待抓取物配合的凹陷131，利用凹陷131与待抓取物卡合来实现平稳地抓取待抓取物的目的，降低了待抓取物的破损几率。

应当理解，抓取部13的凹陷131包括但不限于为弧形凹陷或矩形凹陷，设置不同的凹陷形状用以充分适应待抓取物的形状，使抓取部13的凹陷131能够与待抓取物稳定卡合。弧形凹陷用于抓取具有圆形或椭圆形接触面的待抓取物，比如圆形酒瓶、圆形饮料瓶等；矩形凹陷用于抓取具有矩形接触面的待抓取物，比如方形酒瓶、方形饮料瓶等。

优选地，抓取部13为矩形平板，矩形平板中部设置凹陷131，凹陷131为弧形凹陷，凹陷深度和凹陷弧度等参数根据待抓取物的具体情况设定，从而使凹陷131与具有圆形或椭圆形接触面的待抓取物稳定卡合，使本实用新型实施例的抓取机构能够平稳地抓取待抓取物且进行移动操作。

在本实用新型一实施例中，抓取部13的凹陷131为矩形凹陷，凹陷深度和凹陷宽度等参数根据待抓取物的具体情况设定，使凹陷131与具有矩形接触面的待抓取物稳定卡合，使本实用新型实施例的抓取机构能够平稳地抓取具有矩形接触面的待抓取物且进行移动操作。

继续参照图1，本实用新型一实施例中固定部11为矩形平板结构，固定部11的一相对两边设置垂直于固定部11的一对支撑板111，支撑板111亦为矩形平板结构，支撑板111上设置若干固定通孔，该固定通孔紧邻且平行于支撑板111与固定部11的相交边，多个固定通孔等间隔排列；固定部11的未设置支撑板111的另两边中的一边连接抓取部13，抓取部13的凹陷131的延展方向与固定部11平行设置。

在本实用新型一实施例中，抓取部13设置为多个，多个抓取部13等间隔平行排布于固定部11的同一边，并且多个抓取部13的凹陷131位于同一条直线延伸线上，设置多个抓取部13更加有利于抓取机构的平稳抓取。

在本实用新型一实施例中，伸出部12为矩形平板结构，伸出部12的一端连接抓取部13，相对另一端连接固定部11。也就是说，伸出部12一相对两端分别连接抓取部13和固定部11，设置伸出部12的目的是为了使抓取机构能够实现远距离抓取操作，增强了抓取机构的适应性。

应当理解，伸出部12的具体长度、宽度以及具体形状均可以根据实际情况自由设定，不限于本实用新型实施例中所限定的形状等。

本实用新型一实施例中，支手1不包括伸出部12，也就是说，抓取部13和固定部11直接连接，将伸出部12删除能够有效节省空间。

继续参照图1，本实用新型一实施例中固定台5为矩形平板结构，矩形平板中部设置矩形通孔，固定台5的一相对两端设置与固定部11上的支撑板111的固定通孔对应的固定孔(图中未示出)，通过将固定部11上设置的固定通孔与固定台5上对应设置的固定孔利用螺栓固定的方式实现将固定部11固定到固定台5的目的。固定台5中部设置的矩形通孔用于为驱动机构或其他附加部件预留出足够空间，增强抓取机构的可扩展性。

继续参照图1，本实用新型一实施例中驱动部件3包括底座31和传动部32，底座31为半圆柱结构，在半圆柱截面环向设置圆形通孔，底座31的圆柱切面与固定台5接触设置，在底座31的圆柱切面沿平行于半圆柱截面的方向的两端延伸设置两固定脚，固定脚上设置固定通孔，在固定台5上与固定脚的固定通孔的对应位置设置固定孔，用于与固定脚上设置的固定通孔通过螺栓固定连接，也就是说，通过螺栓将底座31固定于固定台5上。

其中，传动部32包括固定部和突出部，固定部为圆盘结构，突出部为圆柱结构，突出部的圆柱直径小于固定部直径，突出部的一端固定连接于固定部的圆盘中心，并垂直于固定部设置。此外，靠近固定部的圆盘边缘环向设置若干固定通孔，设置的若干固定通孔与底座31的圆形通孔以及固定台5的对应位置设置的固定孔对应，并通过螺栓穿过底座31的圆形通孔和固定部的固定通孔，从而将底座31与传动部32固定连接。

在实际应用过程中，传动部32的突出部与驱动机构连接，由于传动部32与底座31以及固定台5的固定连接结构，从而使驱动机构能够将驱动力通过传动部31以及底座31传送到固定台5，继而通过固定在固定台5上的支手1的固定部11传送到支手1的抓取部13，最终驱动支手1的抓取部13对待抓取物进行抓取操作。

继续参照图2，本实用新型一实施例中滑块4为矩形立方体结构，在滑块4的一端面设置固定孔(图中未示出)，固定孔用于与固定台5上相应位置设置的用于与支手固定架2固定的固定通孔通过螺栓(图中未示出)固定连接，在滑块4设置固定孔的一相对端面设置矩形凹槽，该矩形凹槽平行于固定台5的设置支手固定架2的相对两端，且该矩形凹槽沿平行于该相对两端的方向延展并贯通滑块4。

优选地，滑块4位于固定台5上与支手固定架2所在固定台5的平面相对的一面，且每两个滑块4为一组，每组中的两个滑块4分别与支手固定架2处于固定台5的同一相对两端，也就是说每组中的两个滑块4所处的固定台5的一相对两端与支手固定架2所处的固定台5的相对两端相同。在本实用新型实施例中，共设置两组滑块4，同一端的滑块4处于同一直线上，该直线平行于固定台5的上述相对两端。

应当理解，滑块4设置的具体组数以及所处在固定台5的具体位置可根据实际情况自由设置，不限于上述实施例中所描述的具体组数以及具体位置。

在实际应用过程中，可利用固定台5上设置的滑块4使抓取机构能够在滑轨等结构上滑动，从而使抓取机构的抓取操作更加平稳。

继续参照图1，在本实用新型一实施例中，支手固定架2为矩形平板，矩形平板中部设置一端开口的矩形通孔，开口端设置垂直于矩形平板的弯折端，弯折端设置固定通孔，与开口端相对的一端亦设置固定通孔。同时，在弯折端将固定到固定台5上的对应位置相应设置固定通孔。

应当理解，弯折端设置的固定通孔与固定台5上设置的固定通孔能够利用螺栓配合形成固定结构；支手固定架2的与开口端相对的一端设置的固定通孔能够利用螺栓与支撑板111上设置的固定通孔固定连接。也就是说，支手固定架2通过螺栓将自身固定位于固定部11和固定台5之间。支手固定架2用于在固定部11和固定台5之间设置充足的预留空间，增强抓取机构的可扩展性。

本实用新型一实施例提供的抓取机构中不包括支手固定架2，也就是说，支手1的固定部11通过支撑板111上的固定通孔与固定台5的相对位置设置的固定通孔通过螺栓固定连接。

图3为本实用新型第二实施例提供的一种与抓取机构配合使用的货架支撑的主视示意图。如图3所示，本实用新型第二实施例提供一种与抓取机构配合使用的货架支撑，货架支撑为矩形立方体结构，矩形立方体的上端面的一相对两端设置一对凸起，矩形立方体的下端面与水平面固定设置，将货架支撑位于出货口。设置货架支撑的目的是为了使待抓取物悬空放置，从而使支手1的抓取部13能够更容易抓取待抓取物；设置凸起能够充分防止待抓取物脱离货架支撑，增强了待抓取物的稳定性。

实际应用过程中，将待抓取物位于货架支撑的一对凸起之间，抓取部13的凹陷131与待抓取物下端面未与货架支撑接触部分稳定卡合，抓取部13对待抓取物保持临近托举状态。一旦驱动机构控制驱动部件3向抓取机构传送横向和纵向驱动力，支手1在纵向驱动力作用下托举待抓取物，在横向驱动力和纵向驱动力的综合作用下将待抓取物移送至指定地点。

应当理解，上述实施例要求待抓取物的重心承载于抓取部13，否则可能出现失重导致待抓取物从抓取部13上坠落的情况。

优选地，将矩形立方体的下端面与水平面固定设置，以增加货架支撑的稳定性。

优选地，在矩形立方体的下端面设置贯通前后端面的凹槽，用于增加货架支撑的可扩展性。

在本实用新型一实施例中，设置多个同等大小的货架支撑，货架支撑为矩形平板结构，矩形平板一相邻两端设置一对凸起，货架支撑垂直于一平面设置，且货架支撑固定连接于垂直的平面，多个货架支撑沿同一直线依次间隔设置，相邻货架支撑之间的间隔能够容纳至少一个抓取部13。

在实际应用过程中，将待抓取物位于沿同一直线依次间隔设置的多个货架支撑的一对凸起之间，抓取部13插入货架支撑的间隔空间，并且抓取部13利用自身的凹陷131自下而上与待抓取物紧密贴合，抓取部13对待抓取物保持临近托举状态。一旦驱动机构控制驱动部件3向抓取机构传送横向和纵向驱动力，支手1在纵向驱动力作用下托举待抓取物，在横向驱动力和纵向驱动力的综合作用下将待抓取物移送至指定地点。

本实用新型实施例通过设置多个货架支撑，并将多个货架支撑间隔设置的方式使多个货架支撑与多个抓取部13能够交替设置，增加了抓取部13的抓取动作的平稳性。同时，本实用新型实施例通过将多个货架支撑与多个抓取部13配合使用，充分增加了抓取部13与待抓取物的接触面积，增强了抓取机构抓取操作的稳定性，避免了单一的货架支撑找不到待抓取物的重心，从而导致待抓取物从货架支撑上坠落的问题。

在本实用新型一实施例中，货架支撑的一对凸起之间承载待抓取物的平面为向下凹陷的弧形平面，设置弧形平面能够使待抓取物在重力作用下稳定地放置于一对凸起之间的弧形平面，避免了待抓取物的左右滚动，从而进一步增强了放置待抓取物的稳定性。

应当理解，设置的抓取部13的数量与相邻货架支撑之间的间隔数量不一定相等，可根据实际情况分别自由设置。

在本实用新型一实施例中，抓取部的数量比货架支撑的数量少一个，使抓取部能够全部插入相邻货架支撑的间隔空间内，提高抓取动作的稳定性。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种抓取机构，包括支手、固定台以及与所述固定台固定连接的驱动部件，所述支手包括与所述固定台固定连接的固定部以及与所述固定部连接的抓取部，其特征在于，所述抓取部为板状结构并包括凹陷，其中，所述抓取部被设置为多个，多个所述抓取部被布置为等间隔平行排列；并且

进一步包括滑块，所述滑块位于所述固定台上与所述固定部所在端面相对的端面，所述滑块用于使所述抓取机构在滑轨结构上滑动。

2.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述凹陷为弧形凹陷。

3.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述凹陷为矩形凹陷。

4.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述支手进一步包括伸出部，所述伸出部的一端连接所述抓取部，相对另一端连接所述固定部。

5.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，进一步包括支手固定架，所述支手固定架位于所述支手的所述固定部和所述固定台之间，一端与所述固定部固定，相对另一端与所述固定台固定。

6.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述滑块被成对设置。

7.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述固定台为矩形平板并包括位于所述矩形平板的中部的矩形通孔。