CN207534796U - 一种基于舵机驱动的水下机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于舵机驱动的水下机械臂，包括底座、旋转台、机械臂和舵机，所述旋转台转动设置在底座上，所述机械臂包含多节，且所述机械臂活动设置在旋转台上，若干所述舵机分别设置在所述机械臂的各关节处，且所述舵机驱动各关节转动，还包括防水装置，所述防水装置包括内部为空腔结构的防水舱和防水密封结构，所述舵机设置在所述空腔结构内，所述防水舱一侧壁上开设有供舵机的动力输出端通过的通孔，所述防水密封结构设置在舵机的动力输出端。本实用新型提供一种基于舵机驱动的水下机械臂，具有较好的防水密封性能，提高机械臂水下作业的适应性。

Description

一种基于舵机驱动的水下机械臂

技术领域

本实用新型属于机械臂领域，特别涉及一种基于舵机驱动的水下机械臂。

背景技术

随着机械臂机构的设计及制造逐渐成熟，也越来越广泛地应用到水下作业，但是一般的机械臂均是通过电机驱动和齿轮传动，即使在机械臂上增加防水装置，但长时间的水下作业后，也容易产生渗水或者浸水现象，从而导致内部结构的损坏，造成较大的损失，因此，适应于水下的机械臂需要较好的防水密封性能，才能进行稳定地的水下作业。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种基于舵机驱动的水下机械臂，具有较好的防水密封性能，提高机械臂水下作业的适应性。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种基于舵机驱动的水下机械臂，包括底座、旋转台、机械臂和舵机，所述旋转台转动设置在底座上，所述机械臂包含多节，且所述机械臂活动设置在旋转台上，若干所述舵机分别设置在所述机械臂的各关节处，且所述舵机驱动各关节转动，还包括防水装置，所述防水装置包括内部为空腔结构的防水舱和防水密封结构，所述舵机设置在所述空腔结构内，所述防水舱一侧壁上开设有供舵机的动力输出端通过的通孔，所述防水密封结构设置在舵机的动力输出端。

进一步的，所述防水密封结构包括防水套、法兰盘和连接盘，所述法兰盘套设在舵机驱动轴的外侧，所述法兰盘内壁上设置有与舵机驱动轴相啮合的内齿结构，且所述法兰盘与舵机驱动轴同步转动，所述法兰盘上固定设置有连接盘，所述连接盘连接机械臂关节设置；所述法兰盘的外圈设置有防水套，所述防水套密封设置法兰盘与舵机驱动轴的连接处。

进一步的，所述舵机上设置有轴承支撑座，所述轴承支撑座设置在连接盘与舵机之间，所述连接盘与防水舱之间设置有轴承，且所述轴承设置在所述轴承支撑座上。

进一步的，所述法兰盘与防水套相对的圆周壁上开设有至少一个环槽结构，所述环槽结构沿法兰盘的轴向设置，所述环槽结构内设置有O型密封圈。

进一步的，所述法兰盘远离舵机驱动轴的一端开设有安装槽结构，所述安装槽结构内设置有密封垫片和固定螺栓，通过所述密封垫片、固定螺栓将法兰盘与舵机驱动轴固定连接。

进一步的，所述防水套与密封垫片、密封垫片与固定螺栓、防水套与舵机的各静连接接触面均通过环氧树脂胶密封粘接。

有益效果：本实用新型的驱动机构通过舵机进行驱动，动力稳定，扭力大；而且舵机通过防水舱和防水密封结构进行双重防水密封，为舵机提供较高的防水性能，增加机械臂在水下的作业寿命。

附图说明

附图1为本实用新型的整体结构示意图；

附图2为本实用新型的内部结构剖视图；

附图3为本实用新型的防水装置内部结构图；

附图4为本实用新型的防水密封结构和舵机半剖示意图；

附图5为本实用新型的防水密封结构的爆炸图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。

如附图1、附图2和附图3所示，一种基于舵机驱动的水下机械臂，包括底座1、旋转台2、机械臂5和舵机6，所述旋转台2转动设置在底座1上，所述机械臂5包含多节，且所述机械臂5活动设置在旋转台2上，所述机械臂的末端设置有抓手4，若干所述舵机6分别设置在所述机械臂5的各关节处，且所述舵机6驱动各关节转动，驱动机构通过舵机6进行驱动，其动力稳定，扭力大，而且体积小，还包括防水装置，所述防水装置包括内部为空腔结构的防水舱和防水密封结构，所述舵机6设置在所述空腔结构内，所述防水舱一侧壁上开设有供舵机6的动力输出端通过的通孔，所述防水密封结构设置在舵机6的动力输出端，除舵机的动力输出端以外的其他各部件均包覆在防水舱内，保护舵机，避免舵机浸水，而且防水密封结构设置在舵机的动力输出端，而且防水密封结构起到密封防水舱通孔的作用，使防水舱有较好的防水性能。

所述防水舱包括底舱20和顶舱盖21，所述顶舱盖21扣合并密封设置在底舱20上，所述底舱20的空腔结构的底部设置有渗水检测元件，如果防水舱内意外渗水，可及时检测并反馈到终端，提升机械臂的防水性能。

如附图3、附图4和附图5所示，所述防水密封结构包括防水套12、法兰盘13和连接盘15，所述法兰盘13套设在舵机驱动轴11的外侧，所述法兰盘13内壁上设置有与舵机驱动轴11相啮合的内齿结构，且所述法兰盘13与舵机驱动轴11同步转动，所述法兰盘13上固定设置有连接盘15，所述连接盘15连接机械臂关节设置；所述法兰盘 13的外圈设置有防水套12，所述防水套12密封设置法兰盘13与舵机驱动轴11的连接处。在舵机6靠近舵机驱动轴11的侧壁上设置有阶梯状的台阶10，所述防水套12底部与该阶梯状的台阶10配合设置，增加防水性能，防止意外浸水后水分渗透到舵机驱动轴11上，而且在舵机驱动轴11上设置法兰盘13，其一方面是对舵机驱动轴的防水密封，另一方面，增加延长舵机驱动轴的长度，并通过连接盘15与机械臂关节连接并驱动。所述法兰盘13与防水套12相对的圆周壁上开设有至少一个环槽结构，若干所述环槽结构沿法兰盘13的轴向设置，所述环槽结构内设置有O型密封圈19，O型密封圈19密封法兰盘与防水套之间的间隙，进一步防止内部进水。

所述舵机6上固定设置有轴承支撑座16，所述轴承支撑座16设置在连接盘15与舵机6之间，所述连接盘15与防水舱之间设置有轴承18，且所述轴承18设置在所述轴承支撑座16上，且所述轴承18设置在防水舱内，通过轴承18可减小连接盘15与防水舱之间的摩擦力，同时也使连接盘转动更稳定。

所述法兰盘13远离舵机驱动轴11的一端开设有安装槽结构，所述安装槽结构内设置有密封垫片17和固定螺栓14，通过所述密封垫片17、固定螺栓14将法兰盘13与舵机驱动轴11固定连接。通过固定螺栓14连接，其连接方式简单易控，而且便于维修及拆卸。所述防水套12与舵机6、防水套12与密封垫片17、密封垫片17与固定螺栓14、防水套12与舵机6的各静连接接触面9均通过环氧树脂胶密封粘接。密封各连接贴合处，进一步地增加防水性能。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种基于舵机驱动的水下机械臂，其特征在于：包括底座(1)、旋转台(2)、机械臂(5)和舵机(6)，所述旋转台(2)转动设置在底座(1)上，所述机械臂(5)包含多节，且所述机械臂(5)活动设置在旋转台(2)上，若干所述舵机(6)分别设置在所述机械臂(5)的各关节处，且所述舵机(6)驱动各关节转动，还包括防水装置，所述防水装置包括内部为空腔结构的防水舱和防水密封结构，所述舵机(6)设置在所述空腔结构内，所述防水舱一侧壁上开设有供舵机(6)的动力输出端通过的通孔，所述防水密封结构设置在舵机(6)的动力输出端。

2.根据权利要求1所述的一种基于舵机驱动的水下机械臂，其特征在于：所述防水密封结构包括防水套(12)、法兰盘(13)和连接盘(15)，所述法兰盘(13)套设在舵机驱动轴(11)的外侧，所述法兰盘(13)内壁上设置有与舵机驱动轴(11)相啮合的内齿结构，且所述法兰盘(13)与舵机驱动轴(11)同步转动，所述法兰盘(13)上固定设置有连接盘(15)，所述连接盘(15)连接机械臂关节设置；所述法兰盘(13)的外圈设置有防水套(12)，所述防水套(12)密封设置法兰盘(13)与舵机驱动轴(11)的连接处。

3.根据权利要求2所述的一种基于舵机驱动的水下机械臂，其特征在于：所述舵机(6)上设置有轴承支撑座(16)，所述轴承支撑座(16)设置在连接盘(15)与舵机(6)之间，所述连接盘(15)与防水舱之间设置有轴承(18)，且所述轴承(18)设置在所述轴承支撑座(16)上。

4.根据权利要求2所述的一种基于舵机驱动的水下机械臂，其特征在于：所述法兰盘(13)与防水套(12)相对的圆周壁上开设有至少一个环槽结构，所述环槽结构沿法兰盘(13)的轴向设置，所述环槽结构内设置有O型密封圈(19)。

5.根据权利要求2所述的一种基于舵机驱动的水下机械臂，其特征在于：所述法兰盘(13)远离舵机驱动轴(11)的一端开设有安装槽结构，所述安装槽结构内设置有密封垫片(17)和固定螺栓(14)，通过所述密封垫片(17)、固定螺栓(14)将法兰盘(13)与舵机驱动轴(11)固定连接。

6.根据权利要求2或5所述的一种基于舵机驱动的水下机械臂，其特征在于：所述防水套(12)与密封垫片(17)、密封垫片(17)与固定螺栓(14)、防水套(12)与舵机(6)的各静连接接触面(9)均通过环氧树脂胶密封粘接。