CN207467940U - 一种用于电梯故障诊断的机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种用于电梯故障诊断的机器人，包括机器人底盘、电池、测控主板、无线通讯模块、激光雷达定位导航模块、音频传感器、振动传感器、加速度传感器、传感器吊仓、吊仓支架和吊仓驱动电机，所述振动传感器和加速度传感器固定于传感器吊仓内部，而传感器吊仓和吊仓支架之间通过软绳连接，并且传感器吊仓可以由吊仓驱动电机通过吊仓支架驱动实现上下运动。工作时，机器人自主进入直梯轿厢内部或停在扶梯踏板上，停稳后放下传感器吊仓；电梯运动时，测控主板读取相关传感器的检测数据，并传送给电梯使用或维护单位的存储设备。本实用新型可以代替维护人员自动实现电梯的状态监控，降低电梯故障停运概率，提高电梯运行安全性。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种移动机器人领域，特别是一种用于电梯故障诊断的机器人。
背景技术
包括直梯、扶梯等各类电梯在商场、住宅、工厂、医院、车站、过街天桥等场合应用不断增多，人们对电梯的安全性和可靠性要求不断增加。依靠电梯维保人员对电梯进行定期检查，不但费用高，间隔过长，而且检修人员主观性强，电梯状态的检查效果无法保证。针对每一台电梯安装一套状态监控设备，存在成本相对较高，不易推广的缺点。
发明内容
本实用新型是为了解决现有技术中的不足和缺陷，提供一种用于电梯故障诊断的机器人。此移动机器人可以自动对电梯的噪音信息、振动数据和运行加速度进行测试。
为实现上述目的，本实用新型技术方案如下：
一种用于电梯故障诊断的机器人，包括机器人底盘、电池、测控主板、无线通讯模块、激光雷达定位导航模块、音频传感器、振动传感器、加速度传感器、传感器吊仓、吊仓支架和吊仓驱动电机。
机器人的电池负责为各组件供电。测控主板通过电缆与无线通讯模块、激光雷达定位导航模块、音频传感器、振动传感器、加速度传感器实现电气连接。
所述振动传感器和加速度传感器固定于传感器吊仓内部，而传感器吊仓和吊仓支架之间通过软绳连接，传感器吊仓可以由吊仓驱动电机通过吊仓支架驱动实现上下运动。
通过上述方案，本实用新型工作时，机器人依靠激光雷达定位导航模块自主进入直梯轿厢内部或停在扶梯踏板上，停稳后放下传感器吊仓，使得传感器吊仓置于电梯轿厢地面或踏板上，此时传感器吊仓上部的软绳处于松弛状态；电梯运动时，测控主板读取相关传感器的检测数据，并传送给电梯使用或维护单位的数据存储设备。机器人离开电梯之前，向上收起传感器吊仓，使得传感器吊仓底部高于地面，以便于机器人移动。
本实用新型中的机器人底盘可以是轮式移动机器人底盘或履带式移动机器人底盘。
采用上述技术方案的有益效果是：通过对本实用新型的实现，可以使一定程度上代替电梯维保人员对电梯的定期检查工作，有利于电梯使用单位或电梯维保单位有效掌握电梯的健康状况。
附图说明
图1为一种用于电梯故障诊断的机器人的结构示意图
附图1中，1为无线通讯模块、2为测控主板、3为吊仓驱动电机、4为吊仓支架、5为电池、6为激光雷达定位导航模块、7为机器人底盘、8为软绳、9为加速度传感器、10为传感器吊仓、11为振动传感器、12为音频传感器。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图及具体实施例对本实用新型的具体实施方式做一个详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本实用新型，并不用以限定本实用新型。
参见图1所示，一种用于电梯故障诊断的机器人，包括无线通讯模块1、测控主板2、吊仓驱动电机3、吊仓支架4、电池5、激光雷达定位导航模块6、机器人底盘7、软绳8、加速度传感器9、传感器吊仓10、振动传感器11、音频传感器1。
本实用新型中的机器人底盘7为轮式移动机器人底盘，由四个直流减速电机驱动。
本实用新型的电池5为锂电池，负责为传感器、电机和测控通信组件进行供电。
测控主板2通过电缆与无线通讯模块1、激光雷达定位导航模6块、音频传感器1、振动传感器11、加速度传感器9实现电气连接。
所述振动传感器11和加速度传感器9固定于传感器吊仓10内部，而传感器吊仓10和吊仓支架4之间通过软绳8连接，传感器吊仓10可以由吊仓驱动电机3通过吊仓支架4驱动实现上下运动。
通过上述方案，在工作时，机器人基于激光雷达定位导航模块6的检测数据自主进入直梯轿厢内部或停在扶梯踏板上，停稳后放下传感器吊仓10，使得传感器吊仓10置于直梯轿厢地面或扶梯踏板上，此时传感器吊仓10上部的软绳8处于松弛状态；电梯运动时，测控主板读取加速度传感器9、振动传感器11、音频传感器1的检测数据，并将检测数据传送给电梯使用单位的数据存储服务器。机器人离开电梯之前，向上收起传感器吊仓10，使得传感器吊仓10的底部高于地面，以便于机器人移动。
测控主板2的主控芯片型号为STM32F407VET6；测控主板2上面还包括了直流电机的驱动电路。
无线通讯模块1采用WIFI技术，通讯协议为TCP/IP，通过机器人附近的无线路由器与电梯使用单位的数据存储服务器进行数据通讯。
上述结合附图对实用新型进行了实例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，凡在本实用新型的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (2)
1.一种用于电梯故障诊断的机器人，包括机器人底盘、电池、测控主板、无线通讯模块、激光雷达定位导航模块、音频传感器、振动传感器、加速度传感器、传感器吊仓、吊仓支架和吊仓驱动电机，其特征是：所述振动传感器和加速度传感器固定于传感器吊仓内部，所述传感器吊仓和吊仓支架之间通过软绳连接，所述传感器吊仓可以由吊仓驱动电机通过吊仓支架驱动实现上下运动。
2.按照权利要求1所述的一种用于电梯故障诊断的机器人，其特征在于：所述机器人底盘可以是轮式移动机器人底盘、履带式移动机器人底盘其中一种。
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