CN207448485U - 一种服务机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种服务机器人。该服务机器人包括：音频信号采集器、处理器和红外接收器阵列；音频信号采集器采集充电桩的声源产生的音频信号，并将音频信号发送至处理器；红外接收器阵列接收充电桩的红外发射器阵列发射的红外脉冲信号，并将红外脉冲信号发送至处理器；处理器对音频信号和红外脉冲信号进行处理，控制机器人主体向充电桩的方向移动，以使机器人主体的充电部件对接至充电桩的充电接触件。可见，本实用新型用声源定位的方式实现对充电桩方向的粗略确定，音频信号可在空间中进行反射传播，不必要求充电桩放在开阔的地带，通过红外脉冲信号实现对充电桩方向的精确定位，提高了服务机器人充电的实用性，且成本较低。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种服务机器人。
背景技术
随着机器人技术的逐渐成熟，工业机器人已经开始大批量使用，用来替代工厂中的操作工，提高生产的效率与准确率。在民用领域，服务机器人向用户提供接待、送餐等多种服务。服务机器人中最典型的是扫地机器人，帮助用户对家居环境进行清理。
扫地机器人包括扫地机器人本体以及充电桩。在实际应用中，扫地机器人在房间里运动，完成清理工作；而充电桩是固定的。当扫地机器人判断电量低于预设阈值时，通过导航技术回到充电桩进行充电。
现有的机器人充电有多种解决方案，但现有的解决方案成本高、实用性差。具体地：
现有的第一种机器人充电解决方案是在机器人本体上增加设置激光雷达器件，基于即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)导航方法，获取充电桩的位置，进而实现机器人充电。该解决方案要求在机器人主体上增加激光雷达器件，成本高。
现有的第二种机器人充电解决方案是通过蓝牙、无线网、超宽带等无线技术，在室内布置多个基站，通过三角定位的方法实现机器人充电。该解决方案要求在室内布置多个基站，成本高，实用性差。
现有的第三种机器人充电解决方案需要在室内的地面增加设置磁条，在机器人主体上增加设置磁性传感器，使得机器人主体可以沿着磁条运动，顺利导航到充电桩。该解决方案要求用户修改室内装修，实用性差。
实用新型内容
为了解决现有的机器人导航充电方案成本高、实用性差的问题，本实用新型提供了一种服务机器人。
该服务机器人，包括：音频信号采集器、处理器和红外接收器阵列，音频信号采集器、红外接收器阵列分别与处理器相连；
音频信号采集器采集充电桩的声源产生的音频信号，并将音频信号发送至处理器；
红外接收器阵列接收充电桩的红外发射器阵列发射的红外脉冲信号，并将红外脉冲信号发送至处理器；
处理器对音频信号和红外脉冲信号进行处理，控制机器人主体向充电桩的方向移动，以使机器人主体的充电部件对接至充电桩的充电接触件。
可选地，音频信号采集器为麦克风阵列，麦克风阵列中包括四个麦克风，且四个麦克风位于同一个圆周内，每两个麦克风之间的夹角为90°。
可选地，麦克风为全向性麦克风。
可选地，红外接收器阵列包括第一红外接收器和第二红外接收器；
第一红外接收器接收充电桩的第一红外发射器发射的红外脉冲信号；
第二红外接收器接收充电桩的第二红外发射器发射的红外脉冲信号；
其中，第一红外发射器与第二红外发射器的发射频率不同。
可选地，还包括包络检波器，所述包络检波器的一端与音频信号采集器相连，另一端与处理器相连。
可选地，充电桩的声源产生的音频信号的频率小于预设频率阈值；
该机器人还包括低通滤波器，低通滤波器设置在音频信号采集器与包络检波器之间，低通滤波器对所音频信号采集器采集的音频信号进行滤波，并将滤波后的信号发送至包络检波器。
可选地，还包括选择开关；
选择开关的输入端与音频信号采集器相连，输出端与低通滤波器相连，控制端与处理器相连。
可选地，充电桩的声源产生的音频信号的频率为50-100Hz，低通滤波器的截止频率为50-100Hz。
可选地，还包括与处理器相连的电压检测电路，电压检测电路获取机器人的电池电压值，并将获取的电池电压值发送至处理器；
处理器对电池电压值进行处理。
可选地，还包括与处理器相连的无线发射模块；
处理器根据对电池电压值的处理结果通过无线发射模块向充电桩发送音频播放指令。
本实用新型的有益效果是，本实用新型实施例在充电桩位置处设置音频发声装置，通过机器人主体采集充电桩的声源产生的音频信号，确定充电桩的大致方向，能实现远距离定位导航，不受空间障碍物的影响，结合红外接收器阵列接收到充电桩的红外发射器阵列发射的红外脉冲信号，控制机器人主体向充电桩的方向移动，能实现近距离精确定位，完成机器人主体的充电部件和充电桩的充电接触件的对接。本实用新型用声源定位的方式实现对充电桩方向的粗略确定，音频信号可在空间中进行反射传播，不会被障碍物遮挡，不必要求充电桩放在开阔的地带，通过红外脉冲信号实现对充电桩方向的精确定位，提高了服务机器人充电的实用性，且成本较低。
附图说明
图1为本实用新型一个实施例的服务机器人的原理框图；
图2为本实用新型一个实施例的确定声源的方向的原理图；
图3为本实用新型一个实施例的确定充电桩的方向的原理图；
图4为本实用新型另一个实施例的服务机器人的原理框图；
图5为本实用新型一个实施例的音频发射电路的结构示意图；
图6为本实用新型一个实施例的服务机器人充电方法的流程示意图；
图7为本实用新型另一个实施例的服务机器人充电方法的流程示意图。
具体实施方式
为了解决或部分解决背景技术中提出的技术问题，本申请的发明人想到在充电桩位置处设置音频发声装置，通过机器人主体采集充电桩的声源产生的音频信号，确定充电桩的大致方向，能实现远距离定位导航，不受空间障碍物的影响，结合红外接收器阵列接收到充电桩的红外发射器阵列发射的红外脉冲信号，控制机器人主体向充电桩的方向移动，能实现近距离精确定位，完成机器人主体的充电部件和充电桩的充电接触件的对接。本实用新型用声源定位的方式实现对充电桩方向的粗略确定，音频信号可在空间中进行反射传播，不会被障碍物遮挡，不必要求充电桩放在开阔的地带，通过红外脉冲信号实现对充电桩方向的精确定位，提高了服务机器人充电的实用性，且成本较低。
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地详细描述。
图1为本实用新型一个实施例的服务机器人的原理框图。如图1所示，本实用新型实施例的服务机器人包括：
音频信号采集器11、处理器12和红外接收器阵列13，音频信号采集器11、红外接收器阵列13分别与处理器相连12；
音频信号采集器11采集充电桩的声源产生的音频信号，并将音频信号发送至处理器12；
需要说明的是，本实用新型实施例的充电桩设置有音频发声装置，音频发声装置作为声源向外发射音频信号；机器人主体上设置有音频信号采集器11，用于采集充电桩的声源产生的音频信号。
红外接收器阵列13接收充电桩的红外发射器阵列发射的红外脉冲信号，并将红外脉冲信号发送至处理器12；
处理器12对音频信号和红外脉冲信号进行处理，控制机器人主体向充电桩的方向移动，以使机器人主体的充电部件对接至充电桩的充电接触件。
具体地，处理器12根据采集的音频信号确定声源的方向,控制机器人主体向声源的方向移动，缩短机器人主体与充电桩之间的距离。本实用新型实施例充电桩上设置有红外发射器阵列，向外发射红外脉冲信号，机器人主体上设置有红外接收器阵列，接收红外发射器阵列发射的红外脉冲信号。在判断红外接收器阵列接收到红外脉冲信号时，根据红外脉冲信号的频率和强度确定充电桩的方向。
本实用新型实施例在充电桩位置处设置音频发声装置，通过机器人主体采集充电桩的声源产生的音频信号，确定充电桩的大致方向，能实现远距离定位导航，不受空间障碍物的影响，结合红外接收器阵列接收到充电桩的红外发射器阵列发射的红外脉冲信号，控制机器人主体向充电桩的方向移动，能实现近距离精确定位，完成机器人主体的充电部件和充电桩的充电接触件的对接。本实用新型用声源定位的方式实现对充电桩方向的粗略确定，音频信号可在空间中进行反射传播，不会被障碍物遮挡，不必要求充电桩放在开阔的地带，通过红外脉冲信号实现对充电桩方向的精确定位，提高了服务机器人充电的实用性，且成本较低。
需要说明的是，声源定位的方式精度较低，只能根据声源的方向实现对充电桩的方向的粗略确定，为了保证机器人主体的充电部件对接至充电桩的充电接触件，需要根据红外接收器阵列接收到的红外脉冲信号准确确定充电桩的方向，完成机器人主体的充电部件与充电桩的充电接触件的对接。
在一种可选的方式中，控制机器人主体向声源的方向移动包括：控制机器人主体向声源的方向移动预设距离，还可以是：控制机器人主体以预设步长向声源的方向移动预设距离。
需要说明的是，本实用新型实施例可根据机器人主体距充电桩的距离控制机器人主体向声源的方向移动预设距离。优选地，可根据机器人主体距充电桩的距离以预设步长向声源的方向移动预设距离，减少机器人主体与障碍物碰撞的概率，提高移动过程中的稳定性。
在实际应用中，预设步长可设置为10cm-20cm，预设距离可设置为40cm-60cm。
在本实用新型实例的一种优选的实施方式中，音频信号采集器为麦克风阵列，麦克风阵列中包括四个麦克风，且四个麦克风位于同一个圆周内，每两个麦克风之间的夹角为90°。
需要说明的是，通过麦克风阵列采集音频信号是一种可选的实施方式，本实用新型还可以采用其他音频采集器采集音频信号，实现定位。
具体地，处理器12从各个麦克风采集的音频信号中选择强度最大的第一音频信号和强度次大的第二音频信号；
根据第一音频信号和第二音频信号的强度计算声源的方向。
以下以四麦克风阵列为例，对声源方向的计算方式进行详细说明。
麦克风阵列中包括四个麦克风，且四个麦克风位于同一个圆周内，每两个麦克风之间的夹角为90°，实际应用时，四个麦克风按90度间隔分布在机器人主体位于同一圆周上的侧面位置。
根据如下公式确定声源的方向：
其中，α为所述声源的方向，P1为所述第一音频信号的强度，P2为所述第二音频信号的强度。
如图2所示，本实用新型实施例的麦克风阵列中包括四个麦克风(1，2，3，4)，四个麦克风位于同一个圆周内，每两个麦克风的夹角为90°。在四个麦克风组成的平面上，以四个麦克风所在圆周的中心点作为坐标原点建立直角坐标系，其中麦克风1和麦克风3的连线作为坐标系的y轴，麦克风2和麦克风4的连线作为坐标系的x轴，并分别以麦克风1、麦克风2所在方向为正轴方向。假设从如图2所示的方向传来低频音频信号，则此时，麦克风3和麦克风4接收到的信号强度较小，而麦克风1和麦克风2接收到的信号强度相对较大，假设麦克风1采集的音频信号强度最大，对应信号强度P1，麦克风2采集的音频信号强度次大，对应信号强度P2，则可根据三角关系采用上述的公式确定声源的方向α(麦克风1和y轴的夹角)。
可理解的是，上述实施例仅仅是本实用新型的一种优选实施例，在实际应用中，麦克风阵列中麦克风的数量不限于4个，也可以是其他数量，本实用新型对此不作限制。
在实际应用中，麦克风阵列中的各个麦克风采用全向性麦克风；全向性麦克风能等量接收各个方向的声音，提高声源定位的准确性。
具体地，红外接收器阵列包括第一红外接收器和第二红外接收器；
第一红外接收器接收充电桩的第一红外发射器发射的红外脉冲信号；
第二红外接收器接收充电桩的第二红外发射器发射的红外脉冲信号；
其中，第一红外发射器与第二红外发射器的发射频率不同。
具体地，处理器12根据第一红外接收器和第二红外接收器接收到的红外脉冲信号的频率和强度确定充电桩的方向；
根据声源的方向控制机器人主体向充电桩的方向移动。
以下结合图3具体说明本实用新型实施例根据红外脉冲信号控制机器人主体向充电桩的方向移动的具体过程：
充电桩设置有红外发射器A和红外发射器B，红外发射器A和红外发射器B可设置在充电桩的背离充电桩固定位置的一侧的表面，如将充电桩固定在墙体上，则红外发射器A和红外发射器B可设置充电桩背离墙体的正面；红外发射器A的发射频率为1000Hz，红外发射器B的发射频率为3000Hz；机器人主体的红外接收器阵列包括红外接收器a和红外接收器b，红外接收器a和红外接收器b可以设置在机器人主体的同一侧，用于接收空间中的红外脉冲信号。在机器人完全正对充电桩，进行正常充电时，红外接收器a接收红外发射器A发射的红外脉冲信号，红外接收器b接收红外发射器B发射的红外脉冲信号。若判断出红外接收器a接收到很强的3000Hz红外脉冲信号，而接收到很小的1000Hz的红外脉冲信号，说明机器人主体相对充电桩的位置偏右，需要机器人主体往左移动。类似地，若判断出红外接收器b接收到很强的1000Hz红外脉冲信号，而接收到很小的3000Hz的红外脉冲信号，说明机器人主体相对充电桩的位置偏左，需要机器人主体往右移动。最理想的情况是机器人主体与充电桩完全正对，红外接收器a只接收到1000Hz的红外脉冲信号，红外接收器b只接收到3000Hz的红外脉冲信号。
进一步地，如图4所示，该服务机器人还包括与音频信号采集器相连的包络检波器46，用于确定麦克风阵列中各个麦克风采集的音频信号的强度，并将各个麦克风采集的音频信号的强度发送至处理器42。
可理解的是，处理器42与包络检波器46相连，根据各个麦克风采集的音频信号的强度确定声源的方向。
为了减轻充电桩发出的声音对人耳的干扰，并提高机器人在确定声源方向时的准确性，将充电桩的声源产生的音频信号的频率设置为小于预设频率阈值的音频信号，即充电桩的声源产生低频音频信号。如此设计，还能延长音频信号的声波覆盖的范围，传播距离更远。
该机器人还包括低通滤波器45，低通滤波器45设置在音频信号采集器41与包络检波器46之间，低通滤波器45对所音频信号采集器采集的音频信号进行滤波，并将滤波后的信号发送至包络检波器46。
可理解的是，本实用新型实施例的充电桩的声源产生低频音频信号，通过低通滤波器对麦克风阵列采集的音频信号进行滤波，只允许频率小于预设频率阈值的音频信号通过，排除外部声音(比如房间内的冰箱、电视机等声音)的干扰，包络检波器根据滤波后的音频信号能更准确地获得音频信号的强度，从而更准确地确定声源的方向。在实际应用中，预设频率阈值可设为50-100Hz，人耳并不能感知到此频率范围的声音，减轻声音对人耳的干扰。相应地，低通滤波器的截止频率为50-100Hz。
在实际应用中，充电桩的音频发声装置包括音频发射电路。为产生频率小于预设频率阈值的音频信号，可采用文式电桥震荡电路，成本低。如图5所示，文式电桥震荡电路包括正反馈电路、负反馈电路以及运算放大器，R3和Rf两个电阻串联组成负反馈电路，负反馈电路接在运算放大器的输出端Vout和反相输入端V-之间，其作用使得运算放大器自激；电阻R1和电容C1并联，电阻R2和电容C2串联，R1、C1、R2和C2组成正反馈电路，正反馈电路接在运算放大器的输出端Vout和同相输入端V+之间，其作用就是滤波、选频，使得整个震荡电路向外输出所需的频率信号。
进一步地，还包括选择开关44；
选择开关44的输入端与音频信号采集器41相连，输出端与低通滤波器45相连，控制端与处理器42相连。
可理解的是，以麦克风阵列中包括4个麦克风为例，处理器42向选择开关44发送选通信号，选择开关44根据选通信号从4个麦克风采集的四路音频信号选择某一路音频信号进行处理，选中的某路音频信号输入至低通滤波器45进行滤波处理；选择开关44分别选中各路音频信号，通过低通滤波器45分别对各路音频信号进行滤波处理。
进一步地，还包括与处理器相连的电压检测电路47，电压检测电路获取机器人的电池电压值，并将获取的电池电压值发送至处理器42；
处理器对电池电压值进行处理。
可理解的是，由于机器人主体需要充电时才需要移动到充电桩的位置，处理器还用于在采集充电桩的声源产生的音频信号之前，通过电压检测电路47发送的电池电压值判断机器人主体的电量。
相应地，音频信号采集器41进一步用于当判断机器人主体的电量小于预设电量阈值时，采集充电桩的声源产生的音频信号。
进一步地，还包括与处理器相连的无线发射模块48；
处理器42根据对电池电压值的处理结果通过无线发射模块48向充电桩发送音频播放指令。
可理解的是，若电池电压值的处理结果表明机器人主体的电量小于预设电量阈值，则处理器42通过无线发射模块48向充电桩发送音频播放指令，控制充电桩的音频发声装置产生音频信号。
图6为本实用新型一个实施例的服务机器人充电方法的流程示意图。如图6所示，该服务机器人充电方法包括：
S61：采集充电桩的声源产生的音频信号；
S62：根据采集的音频信号确定声源的方向；
S63：控制机器人主体向声源的方向移动，缩短机器人主体与充电桩之间的距离；
S64：判断红外接收器阵列是否接收到充电桩的红外发射器阵列发射的红外脉冲信号；
S65：在红外接收器阵列接收到红外脉冲信号时，根据红外脉冲信号控制机器人主体向充电桩的方向移动，以使机器人主体的充电部件对接至充电桩的充电接触件。
图7为本实用新型另一个实施例的服务机器人充电方法的流程示意图。实际使用时，由于机器人主体需要充电时才需要移动到充电桩的位置，在本实用新型的一种实施例中，在采集充电桩的声源产生的音频信号之前，如图7所示，该方法还包括：
S70：判断机器人主体的电量是否小于预设电量阈值；
S71：若判断机器人主体的电量小于预设电量阈值，则采集充电桩的声源产生的音频信号。
在实际应用中，机器人主体可根据内设的电压检测电路判断机器人当前电量是否小于预设电量阈值。若判断机器人主体的电量小于预设电量阈值，则向充电桩发送音频播放指令，控制充电桩的音频发声装置产生音频信号。
在实际应用中，还可在充电桩中设置定时器，通过定时器控制音频发声装置的开关。定时器的取值与机器人主体的续航时间相关，一般设定为续航时间的80％。例如，机器人主体的续航时间在30分钟左右，可以把定时器设置为25分钟，当机器人主体离开充电桩工作25分钟后，定制器控制充电桩的音频发声装置的开关闭合，产生音频信号让机器人主体导航返回。
为了避免机器人自身电机带来的噪声干扰，提高机器人在确定声源方向时的准确性，在本实用新型的一种实施方式中，在采集充电桩的声源产生的音频信号时，向机器人主体的电机发送关闭指令，控制关闭机器人主体的电机。
该方法还包括S76：在红外接收器阵列未接收到红外脉冲信号时，再次采集充电桩的声源产生的音频信号，并根据音频信号再次确定声源的方向，并控制机器人主体向声源的方向移动。
可理解的是，当判断红外接收器阵列未接收到红外脉冲信号时，说明需要继续采用声源定位的方式缩短机器人主体与充电桩之间的距离；由于声音在空间中传播存在各种反射，声源定位的精度较低，因而机器人主体移动过程中需要经历多次声源定位—向声源的方向移动—再次声源定位的过程。
在实际应用中，可以在机器人主体移动过程中实时判断红外接收器阵列是否接收到红外脉冲信号，也可以在符合预设的条件时(比如以60S为周期，即距离上次判断经过60S)进行判断，本实用新型对此不作限制。
图7中的步骤S72-S75与图6中的S62-S65相同，在此不再赘述。
需要说明的是，本实施例的这种服务机器人充电方法是与前述服务机器人的工作过程相对应，因此，本实施例中服务机器人充电方法的实现步骤中没有描述的内容可以参见本实用新型前述服务机器人实施例中的相关说明，这里不再赘述。
综上所述，根据本实用新型的技术方案，在充电桩位置处设置音频发声装置，通过机器人主体采集充电桩的声源产生的音频信号，确定充电桩的大致方向，能实现远距离定位导航，不受空间障碍物的影响，结合红外接收器阵列接收到充电桩的红外发射器阵列发射的红外脉冲信号，控制机器人主体向充电桩的方向移动，能实现近距离精确定位，完成机器人主体的充电部件和充电桩的充电接触件的对接。本实用新型用声源定位的方式实现对充电桩方向的粗略确定，音频信号可在空间中进行反射传播，不会被障碍物遮挡，不必要求充电桩放在开阔的地带，通过红外脉冲信号实现对充电桩方向的精确定位，提高了服务机器人充电的实用性，且成本较低。
本领域内的技术人员应明白，本实用新型的实施例可提供为服务机器人。因此，本实用新型可采用完全硬件实施例的形式，所涉及到的方法均可以采用现有的一些比较成熟的方法实现。
以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，在本实用新型的上述教导下，本领域技术人员可以在上述实施例的基础上进行其他的改进或变形。本领域技术人员应该明白，上述的具体描述只是更好的解释本实用新型的目的，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种服务机器人，其特征在于，包括：音频信号采集器、处理器和红外接收器阵列，所述音频信号采集器、所述红外接收器阵列分别与所述处理器相连；
所述音频信号采集器采集充电桩的声源产生的音频信号，并将所述音频信号发送至所述处理器；
所述红外接收器阵列接收所述充电桩的红外发射器阵列发射的红外脉冲信号，并将所述红外脉冲信号发送至所述处理器；
所述处理器对所述音频信号和所述红外脉冲信号进行处理，控制机器人主体向所述充电桩的方向移动，以使所述机器人主体的充电部件对接至所述充电桩的充电接触件。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述音频信号采集器为麦克风阵列，所述麦克风阵列中包括四个麦克风，且所述四个麦克风位于同一个圆周内，每两个麦克风之间的夹角为90°。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述麦克风为全向性麦克风。
4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述红外接收器阵列包括第一红外接收器和第二红外接收器；
所述第一红外接收器接收所述充电桩的第一红外发射器发射的红外脉冲信号；
所述第二红外接收器接收所述充电桩的第二红外发射器发射的红外脉冲信号；
其中，所述第一红外发射器与所述第二红外发射器的发射频率不同。
5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括包络检波器，所述包络检波器一端与音频信号采集器相连，另一端与所述处理器相连。
6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述充电桩的声源产生的音频信号的频率小于预设频率阈值；
所述机器人还包括低通滤波器，所述低通滤波器设置在所述音频信号采集器与所述包络检波器之间，所述低通滤波器对所音频信号采集器采集的音频信号进行滤波，并将滤波后的信号发送至所述包络检波器。
7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，还包括选择开关；
所述选择开关的输入端与所述音频信号采集器相连，输出端与所述低通滤波器相连，控制端与所述处理器相连。
8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述充电桩的声源产生的音频信号的频率为50-100Hz，所述低通滤波器的截止频率为50-100Hz。
9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括与所述处理器相连的电压检测电路，所述电压检测电路获取所述机器人的电池电压值，并将获取的电池电压值发送至所述处理器；
所述处理器对所述电池电压值进行处理。
10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，还包括与所述处理器相连的无线发射模块；
所述处理器根据对所述电池电压值的处理结果通过所述无线发射模块向所述充电桩发送音频播放指令。
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| CN201721250602.8U CN207448485U (zh) | 2017-09-27 | 2017-09-27 | 一种服务机器人 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN107685334A (zh) * | 2017-09-27 | 2018-02-13 | 歌尔股份有限公司 | 一种服务机器人充电方法和服务机器人 |
| CN108742339A (zh) * | 2018-06-06 | 2018-11-06 | 轻客小觅智能科技（北京）有限公司 | 一种机器人及精准定位方法 |
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2017
- 2017-09-27 CN CN201721250602.8U patent/CN207448485U/zh active Active
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|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |