CN207424687U - 单反三轴正摄云台 - Google Patents

Abstract

一种单反三轴正摄云台。其包括整体承力框架和运动模块；其中整体承力框架由外框架D和内框架E组成；运动模块包括第一舵机、第一精密齿轮、第二舵机、第二精密齿轮、第三舵机、第三精密齿轮、旋转平台外框F、旋转轴承、旋转平台C和相机固定架；本实用新型提供的单反三轴正摄云台具有如下有益效果：能够在航拍的过程中补偿无人机在飞行过程中产生的抖动，优化了现有航空测绘方式，提高了航空测绘的精度，并降低了后期图像处理的难度，降低了航测成本，简化了航空测绘的流程，并提高了航拍效率。

Description

单反三轴正摄云台

技术领域

本实用新型属于测绘仪器技术领域，尤其是涉及一种单反三轴正摄云台。

背景技术

由于无人机航测在小范围和飞行困难地区进行高分辨率影像采集方面具有明显优势，因此已广泛应用于国家重大工程建设、灾害应急处理、国土监察、资源开发、新农村和小城镇建设等方面。但目前利用无人机进行正摄航拍时，多采用如橡胶垫类的减震材料，从而减缓飞机抖动对于航拍相机的影响，并使用传感器记录飞机实时姿态信息，通过后期的图像修正以获取到正摄航拍图像。该正摄航拍的方法具有精度低，后期处理复杂，不易实现自动化控制等问题。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种无人机航测用单反三轴正摄云台。

为了达到上述目的，本实用新型提供的单反三轴正摄云台包括整体承力框架和运动模块；其中整体承力框架由外框架D和内框架E组成，外框架D是由四条长条状铝板和连接在相邻铝板间的连接件构成的矩形框架，固定在无人机上；内框架E与外框架D的结构相同，位于外框架D的内侧，并且内框架E与外框架D的前后边中部均安装有一个轴承，利用贯穿内框架E与外框架D上两个相对应的轴承中心孔的连接轴A将内框架E与外框架D相连；同时内框架E 的左右侧边中部均安装有一个轴承；运动模块包括第一舵机、第一精密齿轮、第二舵机、第二精密齿轮、第三舵机、第三精密齿轮、旋转平台外框F、旋转轴承、旋转平台C和相机固定架；第一精密齿轮安装在一个连接轴A的外端部；第一舵机安装在外框架D上，并且其上垂直设置的第一舵机精密齿轮与第一精密齿轮相啮合，因此内框架E及其上的部件能够在第一舵机的驱动下以连接轴 A为中心相对于外框架D左右转动；旋转平台外框F为环形，设置在内框架E 的内部，并且其上安装有两个与内框架E上左右侧边轴承相对应的轴承，利用贯穿内框架E侧边轴承和旋转平台外框F上两个相对应的轴承中心孔的连接轴 B将内框架E和旋转平台外框F相连；旋转轴承的外圈固定在旋转平台外框F 中；旋转平台C固定于旋转轴承的内圈上；第二舵机固定于内框架E上，并且其上垂直设置的第二舵机精密齿轮与安装在旋转平台外框F上的第二精密齿轮相啮合，因此旋转平台外框F及其上的部件能够在第二舵机的驱动下以连接轴B 为中心相对于内框架E前后转动；第三舵机安装在旋转平台外框F上，并且其上水平设置的第三舵机精密齿轮与安装在旋转平台C上的第三精密齿轮相啮合，因此旋转平台C及其上的部件能够在第三舵机的驱动下进行平面旋转运动；单反相机固定架固定于旋转平台C上，用于安装相机。

所述的轴承和旋转轴承均采用深沟球轴承。

所述的铝板的厚度为4mm。

本实用新型提供的单反正摄云台具有如下有益效果：能够在航拍的过程中补偿无人机在飞行过程中产生的抖动，优化了现有航空测绘方式，提高了航空测绘的精度，并降低了后期图像处理的难度，降低了航测成本，简化了航空测绘的流程，并提高了航拍效率。

附图说明

图1是本实用新型提供的单反三轴正摄云台结构立体图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型提供的单反三轴正摄云台进行详细说明。

如图1所示，本实用新型提供的单反正摄云台包括整体承力框架和运动模块；其中整体承力框架由外框架D和内框架E组成，外框架D是由四条长条状铝板4和连接在相邻铝板4间的连接件5构成的矩形框架，固定在无人机上；内框架E与外框架D的结构相同，位于外框架D的内侧，并且内框架E与外框架D的前后边中部均安装有一个轴承，利用贯穿内框架E与外框架D上两个相对应的轴承中心孔的连接轴A将内框架E与外框架D相连；同时内框架E的左右侧边中部均安装有一个轴承；运动模块包括第一舵机6、第一精密齿轮11、第二舵机7、第二精密齿轮22、第三舵机8、第三精密齿轮32、旋转平台外框F、旋转轴承、旋转平台C和相机固定架1；第一精密齿轮11安装在一个连接轴A 的外端部；第一舵机6安装在外框架D上，并且其上垂直设置的第一舵机精密齿轮12与第一精密齿轮11相啮合，因此内框架E及其上的部件能够在第一舵机6的驱动下以连接轴A为中心相对于外框架D左右转动；旋转平台外框F为环形，设置在内框架E的内部，并且其上安装有两个与内框架E上左右侧边轴承相对应的轴承，利用贯穿内框架E侧边轴承和旋转平台外框F上两个相对应的轴承中心孔的连接轴B将内框架E和旋转平台外框F相连；旋转轴承的外圈固定在旋转平台外框F中；旋转平台C固定于旋转轴承的内圈上；第二舵机7 固定于内框架E上，并且其上垂直设置的第二舵机精密齿轮21与安装在旋转平台外框F上的第二精密齿轮22相啮合，因此旋转平台外框F及其上的部件能够在第二舵机7的驱动下以连接轴B为中心相对于内框架E前后转动；第三舵机8安装在旋转平台外框F上，并且其上水平设置的第三舵机精密齿轮31与安装在旋转平台C上的第三精密齿轮32相啮合，因此旋转平台C及其上的部件能够在第三舵机8的驱动下进行平面旋转运动；单反相机固定架1固定于旋转平台C 上，用于安装相机。

所述的轴承和旋转轴承均采用深沟球轴承。

所述的铝板4的厚度为4mm。

现将本实用新型提供的单反正摄云台工作原理阐述如下：本单反正摄云台通过搭载在无人机上的陀螺仪传感器获取无人机的实时姿态信息，并由控制器将该姿态信息与无人机静止状态下的姿态信息进行比对，然后根据比对结果给出控制信号，以控制第一舵机6、第二舵机7、第三舵机8进行相应的旋转，并分别通过这些舵机与第一精密齿轮11、第二精密齿轮22和第三精密齿轮32的配合实现相机的滚转、俯仰及水平转动，完成相机姿态的调整，从而补偿无人机在飞行过程中产生的抖动。

以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所做的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。

Claims (3)

1.一种单反三轴正摄云台，其特征在于：所述的单反三轴正摄云台包括整体承力框架和运动模块；其中整体承力框架由外框架D和内框架E组成，外框架D是由四条长条状铝板(4)和连接在相邻铝板(4)间的连接件(5)构成的矩形框架，固定在无人机上；内框架E与外框架D的结构相同，位于外框架D的内侧，并且内框架E与外框架D的前后边中部均安装有一个轴承，利用贯穿内框架E与外框架D上两个相对应的轴承中心孔的连接轴A将内框架E与外框架D相连；同时内框架E的左右侧边中部均安装有一个轴承；运动模块包括第一舵机(6)、第一精密齿轮(11)、第二舵机(7)、第二精密齿轮(22)、第三舵机(8)、第三精密齿轮(32)、旋转平台外框F、旋转轴承、旋转平台C和相机固定架(1)；第一精密齿轮(11)安装在一个连接轴A的外端部；第一舵机(6)安装在外框架D上，并且其上垂直设置的第一舵机精密齿轮(12)与第一精密齿轮(11)相啮合，因此内框架E及其上的部件能够在第一舵机(6)的驱动下以连接轴A为中心相对于外框架D左右转动；旋转平台外框F为环形，设置在内框架E的内部，并且其上安装有两个与内框架E上左右侧边轴承相对应的轴承，利用贯穿内框架E侧边轴承和旋转平台外框F上两个相对应的轴承中心孔的连接轴B将内框架E和旋转平台外框F相连；旋转轴承的外圈固定在旋转平台外框F中；旋转平台C固定于旋转轴承的内圈上；第二舵机(7)固定于内框架E上，并且其上垂直设置的第二舵机精密齿轮(21)与安装在旋转平台外框F上的第二精密齿轮(22)相啮合，因此旋转平台外框F及其上的部件能够在第二舵机(7)的驱动下以连接轴B为中心相对于内框架E前后转动；第三舵机(8)安装在旋转平台外框F上，并且其上水平设置的第三舵机精密齿轮(31)与安装在旋转平台C上的第三精密齿轮(32)相啮合，因此旋转平台C及其上的部件能够在第三舵机(8)的驱动下进行平面旋转运动；单反相机固定架(1)固定于旋转平台C上，用于安装相机。

2.根据权利要求1所述的单反三轴正摄云台，其特征在于：所述的轴承和旋转轴承均采用深沟球轴承。

3.根据权利要求1所述的单反三轴正摄云台，其特征在于：所述的铝板(4)的厚度为4mm。