CN207360765U - 一种用于粘贴标签的机械手 - Google Patents
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Abstract
一种用于粘贴标签的机械手，包括吸标装置（1）和压紧装置（2），吸标装置（1）安装在贴标机器人的末端，吸标装置（1）前端的吸盘实现标签的吸取和粘贴，压紧装置（2）前端的压头实现标签粘贴完成后的压紧，吸标装置（1）和压紧装置（2）同轴布置，通过紧固螺钉固联在一起。本实用新型装置安装简单、操作方便，针对各种类型标签，只需更换外吸盘金具，便于日常维护与零件的更换；只需要提供负压即可实现取标、贴标、压紧等一系列的动作，不需其他的动力及传动装置，系统稳定可靠；具有两级行程的滑动行程，相比较传统真空吸盘，标签粘贴的牢固度高。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械手，尤其是涉及一种用于粘贴标签的机械手。
背景技术
标签是用于标明物品的品名、重量、体积、用途等信息的标牌，其种类繁多且应用广泛。使用人工贴标不仅生产成本高、效率低，漏贴、错贴的现象时有发生，特别是标签粘贴不牢固，无法到达贴标生产的要求。目前，有些工件如钢厂的圆钢端面对贴标的要求较高，要求保障标签粘贴牢固度，传统的真空吸盘式手爪不能牢固粘贴标签。因此，发明一种用于粘贴标签的机械手对于这种工业应用具有非常强的现实意义。
发明内容
为解决上述问题，本发明一种用于粘贴标签的机械手安装在贴标机器人的末端，用来实现标签的吸取、粘贴及压紧工作。
本发明一种用于粘贴标签的机械手包括吸标装置1和压紧装置2。吸标装置1安装在贴标机器人的末端，其前端的吸盘实现标签的吸取和粘贴。压紧装置2前端的压头实现标签粘贴完成后的压紧。吸标装置1和压紧装置2同轴布置，通过紧固螺钉固联在一起。
吸标装置1包括连接座1-1，气管接头1-2，沉头螺钉1-3，支撑座1-4，通气杆1-5，内弹簧1-6，卡环1-7，吸盘金具1-8和吸盘1-9。连接座1-1的后端为带止口的法兰盘，法兰盘上成型有多个光孔用于通过螺钉把整个装置安装在贴标机器人的末端。连接座1-1的前端成型有多个螺纹孔，支撑座1-4前端内凹的表面上成型有多个沉头孔，连接座1-1前端的螺纹孔和支撑座1-4前端内凹表面上的沉头孔配合使用，通过多个沉头螺钉1-3实现连接座1-1和支撑座1-4的螺纹紧固连接。连接座1-1的中间成型有滑槽，滑槽宽度略大于气管接头1-2的宽度。气管接头1-2和通气杆1-5的后端实现螺纹紧固连接。支撑座1-4的中心成型有一个光孔，通气杆1-5穿过支撑座1-4中心的光孔和支撑座1-4形成轴孔配合，实现导向和直线移动。支撑座1-4前端为带止口的法兰盘，上面成型有多个光孔用于和压紧装置2形成螺纹紧固连接。卡环1-7通过螺纹紧固连接在通气杆1-5的前端。内弹簧1-6的后端和支撑座1-4内凹的表面顶紧，内弹簧1-6的前端和卡环1-7顶紧。吸盘金具1-8通过螺纹紧固连接在通气杆1-5前端。
压紧装置2包括直线轴承2-1，卡筒2-2，套筒2-3，导向杆2-4，压紧金具2-5，压头2-6，外弹簧2-7，紧钉螺钉2-8和紧固螺钉2-9。直线轴承2-1的后端成型有多个光孔，卡筒2-2的后端成型有多个螺纹孔，直线轴承2-1的多个光孔和卡筒2-2的多个螺纹孔配合使用，通过多个紧固螺钉2-9和吸标装置1形成螺纹紧固连接。直线轴承2-1的内部安装导向杆2-4，导向杆2-4在直线轴承2-1的内部实现导向和直线移动。导向杆2-4的前端成型有内螺纹，和成型有外螺纹的压紧金具2-5实现螺纹紧固连接。外弹簧2-7的外径略小于卡筒2-2的内径，外弹簧2-7的后端和吸标装置1的支撑座1-4内凹的表面顶紧，外弹簧2-7的前端和压紧金具2-5的后端面顶紧。套筒2-3的径向成型有多个螺纹孔，套筒2-3通过多个紧钉螺钉2-8固定在导向杆2-4上。压紧金具2-5的前部端面上固联压头2-6。
本发明的有益效果是：
（1）本发明装置安装简单、操作方便，便于日常维护与零件的更换；
（2）本发明装置只需要提供负压即可实现取标、贴标、压紧等一系列的动作，不需其他的动力及传动装置，系统稳定可靠；
（3）本发明装置应用范围广，针对各种类型标签，只需更换外吸盘金具，即可完成针对本类型与尺寸标签的粘贴，本装置可进行粘贴、压紧各种尺寸、各种类型以及材质的标签；
（4）本发明装置具有两级行程的滑动行程，相比较传统真空吸盘，标签粘贴的牢固度高。
附图说明
图1为本发明一种用于粘贴标签的机械手的结构示意图；
图2为本发明一种用于粘贴标签的机械手的吸标装置1的剖视图；
图3为本发明一种用于粘贴标签的机械手的压标装置2的剖视图；
图4为本发明一种用于粘贴标签的机械手的剖视图；
图5为本发明一种用于粘贴标签的机械手和贴标机器人末端的安装示意图。
具体实施方式
结合附图1-5说明本发明结构和操作。
本发明一种用于粘贴标签的机械手包括吸标装置1和压紧装置2。吸标装置1安装在贴标机器人的末端，其前端的吸盘实现标签的吸取和粘贴。压紧装置2前端的压头实现标签粘贴完成后的压紧。吸标装置1和压紧装置2同轴布置，通过紧固螺钉固联在一起。
吸标装置1包括连接座1-1，气管接头1-2，沉头螺钉1-3，支撑座1-4，通气杆1-5，内弹簧1-6，卡环1-7，吸盘金具1-8和吸盘1-9。连接座1-1的后端为带止口的法兰盘，法兰盘上成型有4个光孔用于通过螺钉把整个装置安装在贴标机器人的末端。连接座1-1的前端成型有4个螺纹孔，支撑座1-4前端内凹的表面上成型有4个沉头孔，连接座1-1前端的螺纹孔和支撑座1-4前端内凹表面上的沉头孔配合使用，通过4个沉头螺钉1-3实现连接座1-1和支撑座1-4的螺纹紧固连接。连接座1-1的中间成型有滑槽，滑槽宽度略大于气管接头1-2的宽度。气管接头1-2和通气杆1-5的后端实现螺纹紧固连接。支撑座1-4的中心成型有一个光孔，通气杆1-5穿过支撑座1-4中心的光孔和支撑座1-4形成轴孔配合，实现导向和直线移动。支撑座1-4前端为带止口的法兰盘，上面成型有4个光孔用于和压紧装置2形成螺纹紧固连接。卡环1-7通过螺纹紧固连接在通气杆1-5的前端。内弹簧1-6的后端和支撑座1-4内凹的表面顶紧，内弹簧1-6的前端和卡环1-7顶紧。吸盘金具1-8通过螺纹紧固连接在通气杆1-5前端。
压紧装置2包括直线轴承2-1，卡筒2-2，套筒2-3，导向杆2-4，压紧金具2-5，压头2-6，外弹簧2-7，紧钉螺钉2-8和紧固螺钉2-9。直线轴承2-1的后端成型有4个光孔，卡筒2-2的后端成型有4个螺纹孔，直线轴承2-1的4个光孔和卡筒2-2的4个螺纹孔配合使用，通过多个紧固螺钉2-9和吸标装置1形成螺纹紧固连接。直线轴承2-1的内部安装导向杆2-4，导向杆2-4在直线轴承2-1的内部实现导向和直线移动。导向杆2-4的前端成型有内螺纹，和成型有外螺纹的压紧金具2-5实现螺纹紧固连接。外弹簧2-7的外径略小于卡筒2-2的内径，外弹簧2-7的后端和吸标装置1的支撑座1-4内凹的表面顶紧，外弹簧2-7的前端和压紧金具2-5的后端面顶紧。套筒2-3的径向成型有2个螺纹孔，套筒2-3通过2个紧钉螺钉2-8固定在导向杆2-4上。压紧金具2-5的前部端面上固联压头2-6。
使用时首先用螺钉通过吸标装置1上的连接座1-1上的光孔把整个装置安装在贴标机器人的末端，气管接头1-2连接气管，气管和能够产生负压的气源连接。
取标操作：贴标机器人带动整个装置移动使吸盘1-9与标签垂直接触，负压通过气管接头1-2、通气杆1-5和吸盘金具1-8输送到吸盘1-9使之吸取标签，贴标机器人带动整个装置移动远离取标位置，完成取标工作。
贴标操作：贴标机器人带动整个装置移动使吸盘1-9与待贴标工件的表面垂直并逐渐靠近工件，直到与工件接触并把标签粘贴在工件表面上，停止负压供气，继续移动装置，吸盘1-9随着内弹簧1-6一起压缩直至吸盘1-9的吸附表面和压头2-6的表面平齐，继续移动装置，内弹簧1-6和外弹簧2-7压缩使吸盘1-9和压头2-6一起缩进一定行程后，标签被压紧在待贴标工件的表面。贴标机器人带动整个装置远离待贴标工件的表面，内弹簧1-6和外弹簧2-7在弹力作用下使吸盘1-9和压头2-6复位，完成贴标。
如果需要粘贴多个标签，用于贴标机器人带动本发明装置重复上述的动作，直至完成所有标签的粘贴。
Claims (3)
1.一种用于粘贴标签的机械手，包括吸标装置（1）和压紧装置（2），其特征在于，吸标装置（1）安装在贴标机器人的末端，吸标装置（1）前端的吸盘实现标签的吸取和粘贴，压紧装置（2）前端的压头实现标签粘贴完成后的压紧，吸标装置（1）和压紧装置（2）同轴布置，通过紧固螺钉固联在一起。
2.根据权利要求1所述的一种用于粘贴标签的机械手，其特征在于，吸标装置（1）包括连接座（1-1），气管接头（1-2），沉头螺钉（1-3），支撑座（1-4），通气杆（1-5），内弹簧（1-6），卡环（1-7），吸盘金具（1-8）和吸盘（1-9），连接座（1-1）的后端为带止口的法兰盘，法兰盘上成型有多个光孔用于通过螺钉把整个装置安装在贴标机器人的末端，连接座（1-1）的前端成型有多个螺纹孔，支撑座（1-4）前端内凹的表面上成型有多个沉头孔，连接座（1-1）前端的螺纹孔和支撑座（1-4）前端内凹表面上的沉头孔配合使用，通过多个沉头螺钉（1-3）实现连接座（1-1）和支撑座（1-4）的螺纹紧固连接，连接座（1-1）的中间成型有滑槽，滑槽宽度略大于气管接头（1-2）的宽度，气管接头（1-2）和通气杆（1-5）的后端实现螺纹紧固连接，支撑座（1-4）的中心成型有一个光孔，通气杆（1-5）穿过支撑座（1-4）中心的光孔与支撑座（1-4）形成轴孔配合，实现导向和直线移动，支撑座（1-4）前端为带止口的法兰盘，上面成型有多个光孔用于和压紧装置（2）形成螺纹紧固连接，卡环（1-7）通过螺纹紧固连接在通气杆（1-5）的前端，内弹簧（1-6）的后端和支撑座（1-4）内凹的表面顶紧，内弹簧（1-6）的前端和卡环（1-7）顶紧，吸盘金具（1-8）通过螺纹紧固连接在通气杆（1-5）前端。
3.根据权利要求1所述的一种用于粘贴标签的机械手，其特征在于，压紧装置（2）包括直线轴承（2-1），卡筒（2-2），套筒（2-3），导向杆（2-4），压紧金具（2-5），压头（2-6），外弹簧（2-7），紧钉螺钉（2-8）和紧固螺钉（2-9），直线轴承（2-1）的后端成型有多个光孔，卡筒（2-2）的后端成型有多个螺纹孔，直线轴承（2-1）的多个光孔和卡筒（2-2）的多个螺纹孔配合使用，通过多个紧固螺钉（2-9）和吸标装置（1）形成螺纹紧固连接，直线轴承（2-1）的内部安装导向杆（2-4），导向杆（2-4）在直线轴承（2-1）内部实现导向和直线移动，导向杆（2-4）的前端成型有内螺纹，和成型有外螺纹的压紧金具（2-5）实现螺纹紧固连接，外弹簧（2-7）的外径略小于卡筒（2-2）的内径，外弹簧（2-7）的后端和吸标装置（1）的支撑座（1-4）内凹的表面顶紧，外弹簧（2-7）的前端和压紧金具（2-5）的后端面顶紧，套筒（2-3）的径向成型有多个螺纹孔，套筒（2-3）通过多个紧钉螺钉（2-8）固定在导向杆（2-4）上，压紧金具（2-5）的前部端面上固联压头（2-6）。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN107826373A (zh) * | 2017-11-03 | 2018-03-23 | 河北科技大学 | 用于粘贴标签的贴标机器人专用末端操作器 |
| CN108927819A (zh) * | 2018-06-28 | 2018-12-04 | 河北科技大学 | 圆钢端面清理与贴标机器人末端操作器 |
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