CN207359086U - 一种箬笠状武术擂台机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型具体涉及一种箬笠状武术擂台机器人，主要解决了现有武术擂台机器人存在铲子易被铲起、反应迟钝、隐蔽性、被侧面撞击时防御性和进攻性不强等问题。本实用新型包括车体、箬笠状防护外壳、边缘检测系统、敌方检测系统；箬笠状攻防外壳结构由上下两部分组成，这两部分通过中间轴承和若干支架组成外壳的整体，使机器人可以在壳体内随意原地360°旋转，把任意方向当做车体正前方进行攻击，从而增强机器人的进攻能力和机动性；与地面相切的超长帽檐，使敌方在进行攻击时，无法铲起帽檐，只能处于帽檐之上，失去攻击能力，并且其光滑的外壳表面可以减小敌方与外壳的摩擦力，使敌方无法稳定前行，从而有效的增强自身的防御能力；其箬笠状的外壳可以将敌方的撞击力分解，从而可以有效减小敌方的有效作用力，提高机器人的作战能力。

Description

一种箬笠状武术擂台机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，特别是一种武术擂台机器人，具体为一种箬笠状的武术擂台机器人。

背景技术

随着社会的进步和科技的发展，人类对于科技产品的依赖性日益殷切。在科技尖端的时代，机器人可应用于服务、医疗、娱乐以及教育等领域，机器人未来将成为社会不可或缺的生活伙伴。在实际应用中，机器人可用于放射性、危险和其它对人体有害环境中取代人类劳动，尤其是在有爆炸性的危险场所，智能机器人显得尤为重要。

随着社会的发展，武术擂台机器人逐渐引起人们的关注。目前的武术擂台机器人大体都是前后各一个铲子，然而这种结构容易被其它机器人的铲子铲起，不能避免其它机器人的撞击和被其它机器人推下擂台；其次其隐蔽性不好容易被敌方发现或反应迟钝，导致失利；并且很容易被其它机器人从侧面撞击，如果从侧面撞击，机器人的攻击和防御能力将大大降低。为了使机器人的结构更加的合理，增加其攻击和防御能力，设计一种能克服上述缺点、机械结构稳定的机器人显得非常有必要。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有武术擂台机器人存在铲子易被铲起、反应迟钝、隐蔽性、被侧面撞击时防御性和进攻性不强等技术问题，提供一种箬笠状武术擂台机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

一种箬笠状武术擂台机器人，包括车体、安装在车体上的动力装置和控制装置，其中：还包括削顶的箬笠状防护外壳、支架I、圆弧形帽顶、支架II、支架III、中心轴承、擂台边缘检测系统和敌方检测系统，所述支架III安装在车体上，中心轴承安装在支架III的顶部，削顶的箬笠状防护外壳通过支架II安装在中心轴承的下端，圆弧形帽顶通过支架I安装在中心轴承的上端，且使削顶的箬笠状防护外壳与圆弧形帽顶之间留有缝隙，用以安装敌方检测系统，并且尽量靠下，以利于更好的发现障碍和敌方，避免因障碍或敌人过低而检测不到；擂台边缘检测系统安装在削顶的草帽状防护外壳下部边缘的小孔中，尽量的靠近边缘，给机器人以更多的决策时间；动力装置用于驱动车体运动，控制装置用于根据擂台边缘检测系统和敌方检测系统监测到的信息来控制动力装置的工作，从而控制车体的运动状态。

所述削顶的箬笠状防护外壳和圆弧形帽顶的外表面光滑，可以减小敌方与外壳的摩擦力，使敌方无法稳定前行，减小敌方的进攻能力，从而有效的增强自身的防御能力；箬笠状的外壳可以将敌方的撞击力分解，从而可以有效减小敌方的有效作用力。

所述削顶的箬笠状防护外壳和圆弧形帽顶的外表面整体呈黑色，可以有效将红外线(光波)吸收，以致敌方接受不到回波，从而增强隐蔽性。

所述削顶的箬笠状防护外壳帽檐边缘薄且与地面相切，帽檐尽可能的长，使敌方在进行攻击时，无法铲起帽檐，且敌方机器人一旦处于该机器人的帽檐上，就会失去攻击能力，从而有效的增强自身的防御能力，也可以增强自身的作战能力。

所述箬笠状防护外壳帽檐边缘呈圆弧状，即使机器人被铲起时，只有圆弧形帽檐的一个点与地面接触，容易滚动，达到容易逃脱的目的。

所述箬笠状的外壳可以将敌方的撞击力分解，有效减小敌方的有效作用力。

所述擂台边缘检测系统为红外传感器或灰度传感器，可以检测边缘防止机器人掉到擂台下，避免不攻自破；所述敌方检测系统的传感器为超声波测距传感器或红外测距传感器，作为机器人的“五官”可以检测敌方和障碍物，并将其推到擂台下。所述动力装置为电动机，为机器人提供动力；所述控制装置为stm32微控制器或其他微控制器，作为机器人的“大脑”来控制机器人的动作。

所述车体采用四驱的轮式结构，俯视图是正方形，轮子的安放也是正方形，以便在削顶的箬笠状防护外壳和圆弧形帽顶组成的壳体不旋转的情况下，车体可以在壳体内原地360°旋转。

所述削顶的箬笠状防护外壳和圆弧形帽顶组成的箬笠状外壳和中心轴承的配合可保证车体可以在壳体内360°范围内原地任意转弯而壳体不动，使机器人把任意方向当做车体正前方进行攻击敌人，减少调头时间，加快进攻的速度，从而增强机器人的进攻能力和机动性，并且还可保证敌方检测系统的方位不随车体的转动而转动，从而保证检测敌方的准确性。

本实用新型采用箬笠状外壳，保证了机器人所有主体结构都处于箬笠状的攻防结构内部，确保核心部件的安全。通过与地面相切的超长帽檐、黑色光滑外壳表面、利用轴承连接壳体上下两部分等，对当前武术擂台机器人进行了改进和增强，集检测、进攻、防御、逃脱、机动、隐身于一身，能够大大增强机器人的作战能力。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构三维图；

图2是本实用新型的剖视图；

图3是本实用新型的中心轴承连接三维图；

图4是本实用新型的轴承连接俯视图；

图5是本实用新型的原理图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行详细的描述。本领域的技术人员应该知道，以下实施并不是对本实用新型技术方案的唯一限定，凡是在本实用新型技术方案精神和实质下所做的任何等同变换或改动，均应视为属于发明的保护范围。

如图1-5所示，本实施例中的一种武术擂台机器人，包括车体3、安装在车体3上的电动机1和stm32微控制器2，其中：还包括削顶的箬笠状防护外壳5、支架I8、圆弧形帽顶7、支架II6、支架III10、中心轴承11、灰度传感器4和超声波测距传感器9，所述车体3采用四驱的轮式结构，俯视图是正方形，轮子的安放也是正方形，以便在削顶的箬笠状防护外壳5和圆弧形帽顶7组成的壳体不旋转的情况下，车体3可以在壳体内原地360°旋转；所述支架III10安装在车体3上，中心轴承11安装在支架III10的顶部，削顶的箬笠状防护外壳5通过支架II6安装在中心轴承11的下端，圆弧形帽顶7通过支架I8安装在中心轴承11的上端，且使削顶的箬笠状防护外壳5与圆弧形帽顶7之间留有缝隙，用以安装超声波测距传感器9，所述削顶的箬笠状防护外壳5和圆弧形帽顶7的外表面光滑，并呈黑色；削顶的箬笠状防护外壳5帽檐边缘薄且呈圆弧状，并与地面相切；灰度传感器4安装在削顶的箬笠状防护外壳5下部边缘的小孔12中，电动机1用于驱动车体3运动，stm32微控制器2用于根据灰度传感器4和超声波测距传感器9监测到的信息来控制电动机1的工作，从而控制车体3的运动状态。

为了解决机器人一旦被铲起就难以逃脱的问题，采用箬笠状边缘的外壳，增强机器人的灵活性。因为箬笠状外壳的边缘是圆弧状的，即使机器人被铲起，也很容易逃脱。

为了增强机器人的隐身特性，将把箬笠状外壳做抛光处理并将其外表涂成黑色，可以有效将红外线(光波)吸收，以致敌方接受不到回波，从而增强隐蔽性。

边缘检测系统4，可以检测边缘防止机器人掉到擂台下，避免不攻自破，其可以采用红外传感器或灰度传感器。边缘检测系统4通过自身的法兰安装在削顶箬笠状防护外壳5边缘的下方，其削顶箬笠状防护外壳5也对边缘检测系统4起到了保护的作用，防止机器人在对抗的过程中边缘检测系统4损坏而影响自身安全。

敌方检测系统9，作为机器人的“五官”可以检测敌方和障碍物，并将其推到擂台下，其采用超声波测距传感器或红外测距传感器，可以防止光照对检测的影响以及及早的检测到敌方进行预动作。敌方检测系统9通过自身的法兰安装在削顶箬笠状外壳5和圆弧形帽顶7所形成的缝隙处，并且尽量靠下，以利于更好的发现障碍和敌方，避免检测不到障碍和敌方。同时，削顶箬笠状防护外壳5对敌方检测系统9也起到了保护作用，防止机器人在对抗的过程中敌方检测系统9损坏而影响自身的作战能力。

本实用新型通过将擂台机器人外壳做成箬笠状，增强机器人的机动性、攻击性、防御性；将外壳和车体通过轴承连接，保证在车体在360°范围内原地任意转弯而壳体不动，增强机器人的进攻能力和机动性；同时壳体表面光滑，边缘尽量薄和地面相切，提高了隐蔽性和防御性。上述结构布置,弥补了当前擂台机器人的缺陷，可以进一步增强机器人的作战能力和机器人的机动性、隐蔽性。

Claims (7)

1.一种箬笠状武术擂台机器人，包括车体(3)、安装在车体(3)上的动力装置(1)和控制装置(2)，其特征在于：还包括削顶的箬笠状防护外壳(5)、支架I(8)、圆弧形帽顶(7)、支架II(6)、支架III(10)、中心轴承(11)、擂台边缘检测系统(4)和敌方检测系统(9)，所述支架III(10)安装在车体(3)上，中心轴承(11)安装在支架III(10)的顶部，削顶的箬笠状防护外壳(5)通过支架II(6)安装在中心轴承(11)的下端，圆弧形帽顶(7)通过支架I(8)安装在中心轴承(11)的上端，且使削顶的箬笠状防护外壳(5)与圆弧形帽顶(7)之间留有缝隙，用以安装敌方检测系统(9)，擂台边缘检测系统(4)安装在削顶的箬笠状防护外壳(5)下部边缘的小孔(12)中，动力装置(1)用于驱动车体(3)运动，控制装置(2)用于根据擂台边缘检测系统(4)和敌方检测系统(9)监测到的信息来控制动力装置(1)的工作，从而控制车体(3)的运动状态。

2.根据权利要求1所述的一种箬笠状武术擂台机器人，其特征在于：所述削顶的箬笠状防护外壳(5)和圆弧形帽顶(7)的外表面光滑。

3.根据权利要求2所述的一种箬笠状武术擂台机器人，其特征在于：所述削顶的箬笠状防护外壳(5)和圆弧形帽顶(7)的外表面整体呈黑色。

4.根据权利要求3所述的一种箬笠状武术擂台机器人，其特征在于：所述削顶的箬笠状防护外壳(5)帽檐边缘薄且与地面相切。

5.根据权利要求4所述的一种箬笠状武术擂台机器人，其特征在于：所述削顶的箬笠状防护外壳(5)帽檐边缘呈圆弧状，以便容易逃脱。

6.根据权利要求5所述的一种箬笠状武术擂台机器人，其特征在于：所述擂台边缘检测系统(4)为红外传感器或灰度传感器，所述敌方检测系统(9)的传感器为超声波测距传感器或红外测距传感器。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种箬笠状武术擂台机器人，其特征在于：所述车体(3)采用四驱的轮式结构，俯视图是正方形，轮子的安放也是正方形，以便在削顶的箬笠状防护外壳(5)和圆弧形帽顶(7)组成的壳体在不旋转的情况下，车体(3)可以在壳体内原地360°旋转。