CN207356172U - 新型眼科手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型眼科手术机器人，其特征在于，包括：固定架；夹具，所述夹具安装于所述固定架上，所述夹具可打开和关闭地设置，所述夹具用于夹持眼科手术器械；第一驱动装置，所述第一驱动装置驱动所述夹具打开和关闭或通过第一传动装置驱动所述夹具打开和关闭地设置；横向支撑臂，所述固定架可调整倾斜角度地设置于所述横向支撑臂上；所述横向支撑臂可活动地设置。本实用新型中的新型眼科手术机器人，既可以调整固定架的倾斜角度，又可以旋转，还可以升降，并沿水平的两个方向移动，这样设置使其可满足眼科手术中的各个方向的活动要求，使其可以代替人手操作眼科手术器械。

Description

新型眼科手术机器人

技术领域

本实用新型涉及一种新型眼科手术机器人。

背景技术

由于眼球结构的复杂性，决定了眼科手术苛刻的操作精度要求，加上极为受限的操作空间，使得眼科手术成为当今最具挑战性的手术领域之一。眼科手术过程中，需要将手术工具插入眼内操作，手术效果受到医生的操作精度和生理颤抖的制约。如何能提高眼科手术操作精度，并克服医生生理颤抖的影响，成为当今眼科手术领域研究的重点。

实用新型内容

本实用新型的目的之一是为了克服现有技术中的不足，提供一种可代替人手操作的新型眼科手术机器人。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案实现：

新型眼科手术机器人，其特征在于，包括：

固定架；

夹具，所述夹具安装于所述固定架上，所述夹具可打开和关闭地设置，所述夹具用于夹持眼科手术器械；

第一驱动装置，所述第一驱动装置驱动所述夹具打开和关闭或通过第一传动装置驱动所述夹具打开和关闭地设置；

横向支撑臂，所述固定架可调整倾斜角度地设置于所述横向支撑臂上；

所述横向支撑臂可活动地设置。

根据本实用新型的一个实施例，所述夹具包括第一夹持臂和第二夹持臂，所述第一夹持臂和第二夹持臂均可转动地安装于固定架上；所述第一驱动装置为第一旋转电机，所述传动装置包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合；所述第一齿轮与第一夹持臂同轴安装；所述第二齿轮与所述第二夹持臂同轴安装；所述第一旋转电机驱动第一齿轮或第二齿轮旋转地设置。

根据本实用新型的一个实施例，所述固定架上还设置有旋转支架和第二驱动装置，所述旋转支架可旋转地设置在所述固定架上；所述第二驱动装置驱动所述旋转支架旋转地设置或通过第二传动装置驱动所述旋转支架旋转地设置。

根据本实用新型的一个实施例，所述第二驱动装置为第二旋转电机，所述第二传动装置为同步带；所述第二驱动装置通过所述同步带驱动所述旋转支架旋转地设置。

根据本实用新型的一个实施例，所述固定架上还设置有副支架，所述副支架设置有通孔；所述副支架安装于所述旋转支架与所述夹具之间。

根据本实用新型的一个实施例，还包括第三驱动装置，所述第三驱动装置驱动所述固定架调整倾斜角度或通过所述第三传动装置调整所述固定架倾斜角度地设置。

根据本实用新型的一个实施例，所述第三传动装置一端可直线运动地设置，另一端与所述固定架连接；所述第三传动装置为通过一端直线运动，调整另一端的固定架倾斜角度的传动装置。

根据本实用新型的一个实施例，所述第三传动装置包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆；所述第四连杆安装在所述横向支撑臂上，所述第二连杆和第三连杆均下端与第四连杆可转动地连接；所述第一连杆一端可活动地设置，另一端与所述第二连杆上端连接；所述第五连杆与所述第二连杆、第三连杆可相对转动地连接；所述第五连杆端部与所述固定架连接；所述第六连杆一端与第三连杆可相对转动地连接，另一端与固定架连接；所述第一连杆一端直线运动时，调整所述固定架的倾斜角度。

根据本实用新型的一个实施例，所述横向支撑臂设置有凹槽，所述第三驱动装置设置于所述凹槽内；所述凹槽内设置有直线运动的第一滑块；所述第三驱动装置驱动所述第一滑块沿直线运动；所述第一滑块与所述第一传动装置一端连接。

根据本实用新型的一个实施例，所述第三驱动装置为第三旋转电机，所述第三旋转电机连接有丝杆；所述第一滑块与所述丝杆螺纹配合；所述第三旋转电机驱动所述丝杆旋转，所述丝杆旋转时驱动所述第一滑块沿丝杆轴向直线运动。

根据本实用新型的一个实施例，还包括第四驱动装置，所述横向支撑臂可旋转地安装于第二滑块上；所述第四驱动装置驱动所述横向支撑臂旋转地设置或通过第四传动装置驱动所述横向支撑臂旋转地设置。

根据本实用新型的一个实施例，还包括第五驱动装置；所述第二滑块可升降地设置于竖向支撑臂上，所述第五驱动装置直接驱动所述第二滑块升降或通过第五传动装置驱动所述第二滑块升降地设置。

根据本实用新型的一个实施例，还包括第六驱动装置；所述竖向支撑臂可水平移动地设置于第一底座上，所述第六驱动装置直接驱动所述竖向支撑臂水平移动地设置或通过第六传动装置驱动所述竖向支撑座水平移动地设置。

根据本实用新型的一个实施例，还包括第七驱动装置；所述第一底座可水平移动地设置于第二底座上，所述第七驱动装置直接驱动所述第一底座水平移动地设置或通过第七传动装置驱动所述第一底座水平移动地设置；所述竖向支撑臂的水平移动方向与所述第一底座的水平移动方向垂直。

本实用新型中的新型眼科手术机器人，既可以调整固定架的倾斜角度，又可以旋转，还可以升降，并沿水平的两个方向移动，这样设置使其可满足眼科手术中的各个方向的活动要求，使其可以代替人手操作眼科手术器械。第一传动装置采用六个连杆组合，可将第一驱动装置输出的直线运动驱动力转换为驱动固定架的倾斜角度调整的驱动力，使得本实用新型既实现了调整眼科手术器械的倾斜角度，结构简单易于生产、组装。本实用新型可代替人手操作眼科手术，采用计算机控制手术器械的各个方向的运动，既能够控制其运动精度，也不会受人的生理颤抖影响，手术效果好且不受外界影响。本实用新型利用自动打开和关闭的夹具，进一步提高了眼科手术操作的自动化水平。采用旋转支架，可以增加手术操作的功能。利用副支架，可以支撑手术器械，使其活动更稳定。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为本实用新型局部结构示意图。

图3为本实用新型局部结构示意图。

具体实施方式

以下结合实施例和附图对本实用新型进一步说明。

如图1、图2和图3所示，新型眼科手术机器人，其包括固定架10和横向支撑臂20。固定架10用于固定持眼科手术器械。固定架10上设置有夹具81。所述夹具81包括第一夹持臂82和第二夹持臂83，所述第一夹持臂82和第二夹持臂83均可转动地安装于固定架 10上。固定架10上安装有第一旋转电机84、第一齿轮85和第二齿轮86。第一齿轮85与第二齿轮86啮合。所述第一齿轮85与第一夹持臂82同轴安装。所述第二齿轮86与所述第二夹持臂83同轴安装。所述第一旋转电机82驱动第一齿轮85旋转地设置。

所述固定架10上还设置有旋转支架90、第二旋转电机91和同步带92，所述旋转支架 90可旋转地设置在所述固定架10上。所述第二旋转电机91通过所述同步带92驱动所述旋转支架90旋转地设置。所述固定架10上还设置有副支架93，所述副支架93设置有通孔94；所述副支架93安装于所述旋转支架90与所述夹具81之间。

所述固定架10可调整倾斜角度地设置于横向支撑臂20上。所述横向支撑臂20设置有凹槽21。凹槽21内设置有第三旋转电机31。第三旋转电机31连接有丝杆41，丝杆41上套装有第一滑块51。第一滑块51与丝杆41螺纹配合。第三旋转电机31驱动丝杆41旋转，可使第一滑块51沿第一丝杠41轴向直线移动。

横向支撑臂20一端安装在第二滑块60上，另一端安装有第三传动装置。第三传动装置包括第一连杆71、第二连杆72、第三连杆73、第四连杆74、第五连杆75和第六连杆76。所述第四连杆74安装在所述横向支撑臂20上，所述第二连杆72和第三连杆73均下端与第四连杆74可转动地连接。所述第一连杆71一端与第一滑块51连接，另一端与所述第二连杆 72上端连接。所述第五连杆75与所述第二连杆72、第三连杆73可相对转动地连接。所述第五连杆75端部与所述固定架10连接；所述第六连杆76一端与第三连杆73可相对转动地连接，另一端与固定架10连接。

所述横向支撑臂20可旋转地安装于第二滑块60上。第二滑块60上安装有第四驱动装置 32。所述第四驱动装置32驱动所述横向支撑臂10旋转地设置或通过第四传动装置驱动所述横向支撑臂10旋转地设置。

所述第二滑块60可升降地设置于竖向支撑臂61上。竖向支撑臂61上设置有所述第五驱动装置33。第五驱动装置33直接驱动所述第二滑块60升降或通过第五传动装置驱动所述第二滑块60升降地设置。

所述竖向支撑臂61可水平移动地设置于第一底座62上。第一底座62上设置有第六驱动装置34。所述第六驱动装置34直接驱动所述竖向支撑臂61水平移动地设置或通过第六传动装置驱动所述竖向支撑臂61水平移动地设置。

所述第一底座62可水平移动地设置于第二底座63上。第二底座63上设置有第七驱动装置35。所述第七驱动装置35直接驱动所述第一底座62水平移动地设置或通过第七传动装置驱动所述第一底座62水平移动地设置；所述竖向支撑臂61的水平移动方向与所述第一底座 62的水平移动方向垂直。

本实用新型中的第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置、第六驱动装置及第七驱动装置，均可采用旋转电机、直线电机、气缸等驱动装置。优选采用旋转电机，更优选采用可利用计算机控制的驱动装置，如伺服电机。本实用新型中的第一传动装置、第二传动装置、第三传动装置、第四传动装置、第五传动装置、第六传动装置及第七传动装置，均可采用丝杠螺母、传动带、传动链、齿轮等传动装置；优选采用丝杠螺母。

使用时，如图1所示，将眼科手术器械80一端安装在旋转支架90上，穿过副支架93的通孔94；眼科手术器械80另一端由夹具81夹持住。启动第三旋转电机31，第三旋转电机31通过丝杆41驱动第一滑块51移动。第一滑块51移动时，驱动第一连杆71移动，第一连杆71移动可使第二连杆72和第三连杆73相对第四连杆74转动。第二连杆72和第三连杆 73相对第四连杆74转动时，可通过第五连杆75和第六连杆76使固定架10倾斜角度变化。通过第四驱动装置32驱动，可使固定架10旋转。通过第五驱动装置33驱动，可使固定架 10升降。通过第六驱动装置34和第七驱动装置35驱动，可使固定架10在水平方向的两个方向上移动。

本实用新型中的新型眼科手术机器人，既可以调整固定架的倾斜角度，又可以旋转，还可以升降，并沿水平的两个方向移动，这样设置使其可满足眼科手术中的各个方向的活动要求，使其可以代替人手操作眼科手术器械。第一传动装置采用六个连杆组合，可将第一驱动装置输出的直线运动驱动力转换为驱动固定架的倾斜角度调整的驱动力，使得本实用新型既实现了调整眼科手术器械的倾斜角度，结构简单易于生产、组装。本实用新型可代替人手操作眼科手术，采用计算机控制手术器械的各个方向的运动，既能够控制其运动精度，也不会受人的生理颤抖影响，手术效果好且不受外界影响。本实用新型利用自动打开和关闭的夹具，进一步提高了眼科手术操作的自动化水平。采用旋转支架，可以增加手术操作的功能。利用副支架，可以支撑手术器械，使其活动更稳定。

本实用新型中的实施例仅用于对本实用新型进行说明，并不构成对权利要求范围的限制，本领域内技术人员可以想到的其他实质上等同的替代，均在本实用新型保护范围内。

Claims (14)

1.新型眼科手术机器人，其特征在于，包括：

固定架；

夹具，所述夹具安装于所述固定架上，所述夹具可打开和关闭地设置，所述夹具用于夹持眼科手术器械；

第一驱动装置，所述第一驱动装置驱动所述夹具打开和关闭或通过第一传动装置驱动所述夹具打开和关闭地设置；

横向支撑臂，所述固定架可调整倾斜角度地设置于所述横向支撑臂上；

所述横向支撑臂可活动地设置。

2.根据权利要求1所述的新型眼科手术机器人，其特征在于，所述夹具包括第一夹持臂和第二夹持臂，所述第一夹持臂和第二夹持臂均可转动地安装于固定架上；所述第一驱动装置为第一旋转电机，所述传动装置包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合；所述第一齿轮与第一夹持臂同轴安装；所述第二齿轮与所述第二夹持臂同轴安装；

所述第一旋转电机驱动第一齿轮或第二齿轮旋转地设置。

3.根据权利要求1所述的新型眼科手术机器人，其特征在于，所述固定架上还设置有旋转支架和第二驱动装置，所述旋转支架可旋转地设置在所述固定架上；所述第二驱动装置驱动所述旋转支架旋转地设置或通过第二传动装置驱动所述旋转支架旋转地设置。

4.根据权利要求3所述的新型眼科手术机器人，其特征在于，所述第二驱动装置为第二旋转电机，所述第二传动装置为同步带；所述第二驱动装置通过所述同步带驱动所述旋转支架旋转地设置。

5.根据权利要求3所述的新型眼科手术机器人，其特征在于，所述固定架上还设置有副支架，所述副支架设置有通孔；所述副支架安装于所述旋转支架与所述夹具之间。

6.根据权利要求1所述的新型眼科手术机器人，其特征在于，还包括第三驱动装置，所述第三驱动装置驱动所述固定架调整倾斜角度或通过第三传动装置调整所述固定架倾斜角度地设置。

7.根据权利要求6所述的新型眼科手术机器人，其特征在于，所述第三传动装置一端可直线运动地设置，另一端与所述固定架连接；所述第三传动装置为通过一端直线运动，调整另一端的固定架倾斜角度的传动装置。

8.根据权利要求7所述的新型眼科手术机器人，其特征在于，所述第三传动装置包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆；所述第四连杆安装在所述横向支撑臂上，所述第二连杆和第三连杆均下端与第四连杆可转动地连接；所述第一连杆一端可活动地设置，另一端与所述第二连杆上端连接；所述第五连杆与所述第二连杆、第三连杆可相对转动地连接；所述第五连杆端部与所述固定架连接；所述第六连杆一端与第三连杆可相对转动地连接，另一端与固定架连接；所述第一连杆一端直线运动时，调整所述固定架的倾斜角度。

9.根据权利要求7所述的新型眼科手术机器人，其特征在于，所述横向支撑臂设置有凹槽，所述第三驱动装置设置于所述凹槽内；所述凹槽内设置有直线运动的第一滑块；所述第三驱动装置驱动所述第一滑块沿直线运动；所述第一滑块与所述第一传动装置一端连接。

10.根据权利要求9所述的新型眼科手术机器人，其特征在于，所述第三驱动装置为第三旋转电机，所述第三旋转电机连接有丝杆；所述第一滑块与所述丝杆螺纹配合；所述第三旋转电机驱动所述丝杆旋转，所述丝杆旋转时驱动所述第一滑块沿丝杆轴向直线运动。

11.根据权利要求1所述的新型眼科手术机器人，其特征在于，还包括第四驱动装置，所述横向支撑臂可旋转地安装于第二滑块上；所述第四驱动装置驱动所述横向支撑臂旋转地设置或通过第四传动装置驱动所述横向支撑臂旋转地设置。

12.根据权利要求11所述的新型眼科手术机器人，其特征在于，还包括第五驱动装置；所述第二滑块可升降地设置于竖向支撑臂上，所述第五驱动装置直接驱动所述第二滑块升降或通过第五传动装置驱动所述第二滑块升降地设置。

13.根据权利要求12所述的新型眼科手术机器人，其特征在于，还包括第六驱动装置；所述竖向支撑臂可水平移动地设置于第一底座上，所述第六驱动装置直接驱动所述竖向支撑臂水平移动地设置或通过第六传动装置驱动所述竖向支撑座水平移动地设置。

14.根据权利要求13所述的新型眼科手术机器人，其特征在于，还包括第七驱动装置；所述第一底座可水平移动地设置于第二底座上，所述第七驱动装置直接驱动所述第一底座水平移动地设置或通过第七传动装置驱动所述第一底座水平移动地设置；所述竖向支撑臂的水平移动方向与所述第一底座的水平移动方向垂直。