CN207290148U - 一种多功能医疗机器人抓取手结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种多功能医疗机器人抓取手结构，包括主动抓手，抓手驱动机装置，主动伸缩臂，辅动抓手，辅动伸缩臂，橡胶垫，可更换刷装置，微型主气缸，微型辅气缸，纵行移动机装置和角度旋转板装置。本实用新型刷杆的右部外壁胶接有刷毛，有利于通过该装置进行医疗器械清刷工作，以使使用更加方便，可增加该医疗机器人抓取手结构的使用功能；顶杆的右端螺纹连接有顶尖，有利于通过该装置对医疗输液瓶瓶塞进行打孔工作，以使便于医务人员进行取液工作，增加实用功能的同时，还便于操作人员使用；承载板和三角联板和角度旋转电机的设置，有利于便于根据需要进行旋转该医疗机器人抓取手结构的角度，可实现多角旋转工作。

Description

一种多功能医疗机器人抓取手结构

技术领域

本实用新型属于医疗器械设备技术领域，尤其涉及一种多功能医疗机器人抓取手结构。

背景技术

医疗机器人技术是集医学、生物力学、机械学、机械力学、材料学、计算机图形学、计算机视觉、数学分析、机器人等诸多学科为一体的新型交叉研究领域，具有重要的研究价值，在军用和民用上有着广泛的应用前景，是目前机器人领域的一个研究热点。医疗机器人主要用于伤病员的手术、救援、转运和康复。

但是现有的医疗机器人抓取手结构还存在着使用功能不丰富，不方便抓取和使用不安全的问题。

因此，发明一种多功能医疗机器人抓取手结构显得非常必要。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种多功能医疗机器人抓取手结构，以解决现有的医疗机器人抓取手结构存在着使用功能不丰富，不方便抓取和使用不安全的问题。一种多功能医疗机器人抓取手结构，包括主动抓手，抓手驱动机装置，主动伸缩臂，辅动抓手，辅动伸缩臂，橡胶垫，可更换刷装置，微型主气缸，微型辅气缸，纵行移动机装置和角度旋转板装置，所述的主动抓手通过抓手驱动机装置安装在主动伸缩臂的右端；所述的辅动抓手通过抓手驱动机装置安装在辅动伸缩臂的右端；所述的主动伸缩臂螺栓安装在微型主气缸的输出杆上；所述的辅动伸缩臂螺栓安装在微型辅气缸的输出杆上；所述的微型主气缸和微型辅气缸分别螺栓安装在纵行移动机装置的右侧上下两部；所述的纵行移动机装置螺栓安装在角度旋转板装置的下部；所述的可更换刷装置螺栓安装在主动伸缩臂的上部中间位置；所述的橡胶垫分别胶接在主动抓手和辅动抓手的内壁上；所述的可更换刷装置包括小型气缸，减速直流电机，套管，刷杆和顶杆，所述的减速直流电机螺栓安装在小型气缸的输出杆上；所述的刷杆通过套管连接减速直流电机的输出轴；所述的顶杆通过套管连接减速直流电机的输出轴。

优选的，所述的纵行移动机装置包括移动螺母，移动板，螺杆，联轴器和驱动减速电机，所述的移动螺母分别横向焊接在移动板的左侧上下两部；所述的螺杆螺纹连接在移动螺母内通过联轴器连接驱动减速电机的输出轴。

优选的，所述的抓手驱动机装置包括主动齿轮，步进减速电机，从动齿轮，轮轴，半周齿轮，臂板和旋转轴，所述的主动齿轮键连接在步进减速电机的输出轴上；所述的从动齿轮通过轮轴安装在主动齿轮的右侧；所述的半周齿轮分别螺栓安装在主动抓手的正表面左端和辅动抓手的正表面左端；所述的臂板一端通过旋转轴连接主动抓手或者辅动抓手，另一端通过轮轴连接主动伸缩臂或者辅动伸缩臂。

优选的，所述的角度旋转板装置包括承载板，三角联板和角度旋转电机，所述的三角联板一端键连接角度旋转电机的输出轴，另一端焊接承载板。

优选的，所述的主动齿轮和从动齿轮相互啮合。

优选的，所述的从动齿轮和半周齿轮相互啮合。

优选的，所述的刷杆的右部外壁胶接有刷毛。

优选的，所述的顶杆的右端螺纹连接有顶尖。

优选的，所述的步进减速电机分别螺钉安装在主动伸缩臂和辅动伸缩臂内侧中间偏右位置。

优选的，所述的主动抓手和辅动抓手的传动是由主动齿轮通过从动齿轮带动半周齿轮实现的。

优选的，所述的步进减速电机设置有两个；所述的步进减速电机和步进减速电机的转向相反。

优选的，所述的螺杆的下端焊接有挡块。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：由于本实用新型的一种多功能医疗机器人抓取手结构广泛应用于医疗器械设备技术领域。同时，本实用新型的有益效果为：

1.本实用新型中，所述的刷杆的右部外壁胶接有刷毛，有利于通过该装置进行医疗器械清刷工作，以使使用更加方便，可增加该医疗机器人抓取手结构的使用功能。

2.本实用新型中，所述的顶杆的右端螺纹连接有顶尖，有利于通过该装置对医疗输液瓶瓶塞进行打孔工作，以使便于医务人员进行取液工作，增加实用功能的同时，还便于操作人员使用。

3.本实用新型中，所述的承载板和三角联板和角度旋转电机的设置，有利于便于根据需要进行旋转该医疗机器人抓取手结构的角度，可实现多角旋转工作。

4.本实用新型中，所述的移动螺母，移动板，螺杆，联轴器和驱动减速电机的设置，有利于便于该医疗机器人抓取手结构可以够到较远距离的医疗器械或者医疗物品，以使更加方便。

5.本实用新型中，所述的主动齿轮，步进减速电机，从动齿轮，轮轴，半周齿轮，臂板和旋转轴的设置，有利于便于主动抓手和辅动抓手进行抓取工作，以使使用更加灵活，防止出现夹取卡死的问题，增加使用安全性。

6.本实用新型中，所述的小型气缸，减速直流电机，套管，刷杆和顶杆的设置，有利于可实现刷杆和顶杆快速旋转和移动功能，使得操作更加方便。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的可更换刷装置的结构示意图。

图3是本实用新型的纵行移动机装置的结构示意图。

图4是本实用新型的角度旋转板装置的结构示意图。

图5是本实用新型的抓手驱动机装置的结构示意图。

图中：

1、主动抓手；2、抓手驱动机装置；21、主动齿轮；22、步进减速电机；23、从动齿轮；24、轮轴；25、半周齿轮；26、臂板；27、旋转轴；3、主动伸缩臂；4、辅动抓手；5、辅动伸缩臂；6、橡胶垫；7、可更换刷装置；71、小型气缸；72、减速直流电机；73、套管；74、刷杆；741、刷毛；75、顶杆； 751、顶尖；8、微型主气缸；9、微型辅气缸；10、纵行移动机装置；101、移动螺母；102、移动板；103、螺杆；104、联轴器；105、驱动减速电机；11、角度旋转板装置；111、承载板；112、三角联板；113、角度旋转电机。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型做进一步描述：

实施例：

如附图1至附图5所示

本实用新型提供一种多功能医疗机器人抓取手结构，包括主动抓手1，抓手驱动机装置2，主动伸缩臂3，辅动抓手4，辅动伸缩臂5，橡胶垫6，可更换刷装置7，微型主气缸8，微型辅气缸9，纵行移动机装置10和角度旋转板装置 11，所述的主动抓手1通过抓手驱动机装置2安装在主动伸缩臂3的右端；所述的辅动抓手4通过抓手驱动机装置2安装在辅动伸缩臂5的右端；所述的主动伸缩臂3螺栓安装在微型主气缸8的输出杆上；所述的辅动伸缩臂5螺栓安装在微型辅气缸9的输出杆上；所述的微型主气缸8和微型辅气缸9分别螺栓安装在纵行移动机装置10的右侧上下两部；所述的纵行移动机装置10螺栓安装在角度旋转板装置11的下部；所述的可更换刷装置7螺栓安装在主动伸缩臂 3的上部中间位置；所述的橡胶垫6分别胶接在主动抓手1和辅动抓手4的内壁上；所述的可更换刷装置7包括小型气缸71，减速直流电机72，套管73，刷杆 74和顶杆75，所述的减速直流电机72螺栓安装在小型气缸71的输出杆上；所述的刷杆74通过套管73连接减速直流电机72的输出轴；所述的顶杆75通过套管73连接减速直流电机72的输出轴。

上述实施例中，具体的，所述的纵行移动机装置10包括移动螺母101，移动板102，螺杆103，联轴器104和驱动减速电机105，所述的移动螺母101分别横向焊接在移动板102的左侧上下两部；所述的螺杆103螺纹连接在移动螺母101内通过联轴器104连接驱动减速电机105的输出轴。

上述实施例中，具体的，所述的抓手驱动机装置2包括主动齿轮21，步进减速电机22，从动齿轮23，轮轴24，半周齿轮25，臂板26和旋转轴27，所述的主动齿轮21键连接在步进减速电机22的输出轴上；所述的从动齿轮23通过轮轴24安装在主动齿轮21的右侧；所述的半周齿轮25分别螺栓安装在主动抓手1的正表面左端和辅动抓手4的正表面左端；所述的臂板26一端通过旋转轴 27连接主动抓手1或者辅动抓手4，另一端通过轮轴24连接主动伸缩臂3或者辅动伸缩臂5。

上述实施例中，具体的，所述的角度旋转板装置11包括承载板111，三角联板112和角度旋转电机113，所述的三角联板112一端键连接角度旋转电机 113的输出轴，另一端焊接承载板111。

上述实施例中，具体的，所述的主动齿轮21和从动齿轮23相互啮合。

上述实施例中，具体的，所述的从动齿轮23和半周齿轮25相互啮合。

上述实施例中，具体的，所述的刷杆74的右部外壁胶接有刷毛741。

上述实施例中，具体的，所述的顶杆75的右端螺纹连接有顶尖751。

上述实施例中，具体的，所述的步进减速电机22分别螺钉安装在主动伸缩臂3和辅动伸缩臂5内侧中间偏右位置。

上述实施例中，具体的，所述的主动抓手1和辅动抓手4的传动是由主动齿轮21通过从动齿轮23带动半周齿轮25实现的。

上述实施例中，具体的，所述的步进减速电机22设置有两个；所述的步进减速电机22和步进减速电机22的转向相反。

上述实施例中，具体的，所述的螺杆103的下端焊接有挡块。

工作原理

本实用新型中，由步进减速电机22带动主动齿轮21旋转，主动抓手1和辅动抓手4的传动经由主动齿轮21通过从动齿轮23带动半周齿轮25进行抓取工作，将微型主气缸8，微型辅气缸9，小型气缸71，步进减速电机22，驱动减速电机105和角度旋转电机113分别电性连接在医疗主机上，进行抓取、清刷和打孔工作，可以便于医务人员进行操作使用。

利用本实用新型所述的技术方案，或本领域的技术人员在本实用新型技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种多功能医疗机器人抓取手结构，其特征在于，该多功能医疗机器人抓取手结构包括主动抓手(1)，抓手驱动机装置(2)，主动伸缩臂(3)，辅动抓手(4)，辅动伸缩臂(5)，橡胶垫(6)，可更换刷装置(7)，微型主气缸(8)，微型辅气缸(9)，纵行移动机装置(10)和角度旋转板装置(11)，所述的主动抓手(1)通过抓手驱动机装置(2)安装在主动伸缩臂(3)的右端；所述的辅动抓手(4)通过抓手驱动机装置(2)安装在辅动伸缩臂(5)的右端；所述的主动伸缩臂(3)螺栓安装在微型主气缸(8)的输出杆上；所述的辅动伸缩臂(5)螺栓安装在微型辅气缸(9)的输出杆上；所述的微型主气缸(8)和微型辅气缸(9)分别螺栓安装在纵行移动机装置(10)的右侧上下两部；所述的纵行移动机装置(10)螺栓安装在角度旋转板装置(11)的下部；所述的可更换刷装置(7)螺栓安装在主动伸缩臂(3)的上部中间位置；所述的橡胶垫(6)分别胶接在主动抓手(1)和辅动抓手(4)的内壁上；所述的可更换刷装置(7)包括小型气缸(71)，减速直流电机(72)，套管(73)，刷杆(74)和顶杆(75)，所述的减速直流电机(72)螺栓安装在小型气缸(71)的输出杆上；所述的刷杆(74)通过套管(73)连接减速直流电机(72)的输出轴；所述的顶杆(75)通过套管(73)连接减速直流电机(72)的输出轴。

2.如权利要求1所述的多功能医疗机器人抓取手结构，其特征在于，所述的纵行移动机装置(10)包括移动螺母(101)，移动板(102)，螺杆(103)，联轴器(104)和驱动减速电机(105)，所述的移动螺母(101)分别横向焊接在移动板(102)的左侧上下两部；所述的螺杆(103)螺纹连接在移动螺母(101)内通过联轴器(104)连接驱动减速电机(105)的输出轴。

3.如权利要求1所述的多功能医疗机器人抓取手结构，其特征在于，所述的抓手驱动机装置(2)包括主动齿轮(21)，步进减速电机(22)，从动齿轮(23)，轮轴(24)，半周齿轮(25)，臂板(26)和旋转轴(27)，所述的主动齿轮(21)键连接在步进减速电机(22)的输出轴上；所述的从动齿轮(23) 通过轮轴(24)安装在主动齿轮(21)的右侧；所述的半周齿轮(25)分别螺栓安装在主动抓手(1)的正表面左端和辅动抓手(4)的正表面左端；所述的臂板(26)一端通过旋转轴(27)连接主动抓手(1)或者辅动抓手(4)，另一端通过轮轴(24)连接主动伸缩臂(3)或者辅动伸缩臂(5)。

4.如权利要求1所述的多功能医疗机器人抓取手结构，其特征在于，所述的角度旋转板装置(11)包括承载板(111)，三角联板(112)和角度旋转电机(113)，所述的三角联板(112)一端键连接角度旋转电机(113)的输出轴，另一端焊接承载板(111)。

5.如权利要求3所述的多功能医疗机器人抓取手结构，其特征在于，所述的主动齿轮(21)和从动齿轮(23)相互啮合。

6.如权利要求3所述的多功能医疗机器人抓取手结构，其特征在于，所述的从动齿轮(23)和半周齿轮(25)相互啮合。

7.如权利要求1所述的多功能医疗机器人抓取手结构，其特征在于，所述的刷杆(74)的右部外壁胶接有刷毛(741)。

8.如权利要求1所述的多功能医疗机器人抓取手结构，其特征在于，所述的顶杆(75)的右端螺纹连接有顶尖(751)。

9.如权利要求3所述的多功能医疗机器人抓取手结构，其特征在于，所述的步进减速电机(22)分别螺钉安装在主动伸缩臂(3)和辅动伸缩臂(5)内侧中间偏右位置。

10.如权利要求3所述的多功能医疗机器人抓取手结构，其特征在于，所述的步进减速电机(22)设置有两个；所述的步进减速电机(22)和步进减速电机(22)的转向相反。