CN207290116U - 一种履带开关柜操作机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种履带开关柜操作机器人，包括：机器人底盘；第一车轮；第二车轮，其中第一车轮和第二车轮间隔设置；履带，设置在第一车轮和第二车轮上，其中第一车轮和第二车轮设有用于卡置履带的卡扣部；控制箱，设置在机器人底盘上，用于控制第一车轮和第二车轮转动；六轴机器人，设置在控制箱上，其中六轴机器人的一端设有与控制箱电连接的电机；夹具支撑架，设置在机器人底盘上，其中夹具支撑架上设有多个夹具；其中，电机上设有用于与多个夹具可拆卸连接的套筒杆，且多个夹具包括旋钮夹具和套筒夹具。通过上述方式，本实用新型所公开的履带开关柜操作机器人能够自动对开关柜进行操作控制，不需要人工操作，提高了安全性。

Description

一种履带开关柜操作机器人

技术领域

本实用新型涉及电力技术领域，特别是涉及一种履带开关柜操作机器人。

背景技术

变电站(Substation)是把一些设备组装起来，用以切断或接通、改变或者调整电压，在电力系统中，变电站是输电和配电的集结点。而高压开关柜是变电站内不可或缺的一种配电开关设备，用于电能的传输和控制。

一般地，高压开关柜内部配备的主开关设备的操作采用电气操作按钮来实现开关的动作，例如，10kV开关柜的柜面上具有操作断路器分闸、合闸的开关按钮部件。通常，传统的方式是通过人工去操作控制开关柜，如分闸或合闸动作，但是这样操作存在安全隐患，可能会导致相关人员触电，引发不必要的事故。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种履带开关柜操作机器人，能够自动对开关柜进行操作控制，大大提高了安全性。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种履带开关柜操作机器人，包括：机器人底盘；对称设置在机器人底盘的两侧的第一车轮；对称设置在机器人底盘的两侧的第二车轮，其中第一车轮和第二车轮间隔设置；履带，设置在第一车轮和第二车轮上，其中第一车轮和第二车轮设有用于卡置履带的卡扣部，以通过卡扣部带动履带移动；控制箱，设置在机器人底盘上，用于控制第一车轮和第二车轮转动；六轴机器人，设置在控制箱上，其中六轴机器人远离控制箱的一端设有与控制箱电连接的电机，以通过六轴机器人带动电机旋转；夹具支撑架，设置在机器人底盘上，其中夹具支撑架上设有多个夹具；其中，电机上设有用于与多个夹具可拆卸连接的套筒杆，且多个夹具包括旋钮夹具和套筒夹具。

其中，套筒夹具的一端设有夹具孔，其中夹具孔的横截面呈多边形状，旋钮夹具的一端间隔对称设置有第一板块和第二板块，以通过第一板块和第二板块形成夹槽。

其中，电机的转动轴上设置有套筒杆夹套，其中套筒杆夹套远离电机的一侧端延伸设有凸起端，且凸起端设有安装孔，套筒杆的一端设置在安装孔中。

其中，套筒杆的一端与凸起端的连接处设有穿设在套筒杆的一端和凸起端的固定件。

其中，旋钮夹具和套筒夹具的另一端均设有用于收容套筒杆的另一端的第一收容槽，其中第一收容槽的横截面和套筒杆的另一端的横截面呈多边形状。

其中，第一收容槽的横截面呈六边形状，且夹具孔的横截面呈三边形状、四边形状或五边形状。

其中，夹具支撑架包括设置在机器人底盘上的第一固定柱和第二固定柱、设置在第一固定柱和第二固定柱上的支撑台架以及设置在支撑台架的边缘上的多个夹具安装板，其中旋钮夹具和/或套筒夹具间隔设置在夹具安装板上。

其中，支撑台架呈矩形状，且支撑台架设有第二收容槽，其中旋钮夹具和套筒夹具的外壁设有拆卸口，支撑台架的第二收容槽内壁设有用于插设在拆卸口内的拆卸棒，以通过拆卸棒将旋钮夹具或套筒夹具拆卸落在第二收容槽内。

其中，夹具安装板包括设置在支撑台架的边缘的固定板和与固定板一体成型的夹具夹板，其中夹具夹板倾斜设置在支撑台架的顶板边缘，其中夹具夹板远离支撑台架的一端间隔设有固定槽，且旋钮夹具和/或套筒夹具夹设在固定槽中。

其中，旋钮夹具和套筒夹具呈圆柱状，旋钮夹具和套筒夹具的外壁均设有环形凹槽，其中环形凹槽的外径等于固定槽的宽度，使得旋钮夹具和套筒夹具夹设在固定槽中。

本实用新型的有益效果是：区别于现有技术的情况，本实用新型所公开的履带开关柜操作机器人包括：机器人底盘；对称设置在机器人底盘的两侧的第一车轮；对称设置在机器人底盘的两侧的第二车轮，其中第一车轮和第二车轮间隔设置；履带，设置在第一车轮和第二车轮上，其中第一车轮和第二车轮设有用于卡置履带的卡扣部，以通过卡扣部带动履带移动；控制箱，设置在机器人底盘上，用于控制第一车轮和第二车轮转动；六轴机器人，设置在控制箱上，其中六轴机器人远离控制箱的一端设有与控制箱电连接的电机，以通过六轴机器人带动电机旋转；夹具支撑架，设置在机器人底盘上，其中夹具支撑架上设有多个夹具；其中，电机上设有用于与多个夹具可拆卸连接的套筒杆，且多个夹具包括旋钮夹具和套筒夹具。通过上述方式，本实用新型所公开的履带开关柜操作机器人能够自动对开关柜进行操作控制，不需要人工操作，提高了安全性。

附图说明

图1是本实用新型履带开关柜操作机器人的结构示意图；

图2是本实用新型履带开关柜操作机器人的夹具支撑架的结构示意图；

图3是图2中的夹具支撑架的夹具安装板的结构示意图。

具体实施方式

如图1-3所示，图1是本实用新型履带开关柜操作机器人的结构示意图；图2是本实用新型履带开关柜操作机器人的夹具支撑架的结构示意图；图3是图2中的夹具支撑架的夹具安装板的结构示意图。该履带开关柜操作机器人包括机器人底盘10、第一车轮11、第二车轮12、履带13、控制箱14、六轴机器人15和夹具支撑架16。

机器人底盘10作为整个机器人的支撑底座。

第一车轮11对称设置在机器人底盘10的两侧。

第二车轮12对称设置在机器人底盘10的两侧，其中第一车轮11和第二车轮12间隔设置。应理解，第一车轮11设置在机器人底盘10的前侧，第二车轮12设置在机器人底盘10的后侧。

履带13设置在第一车轮11和第二车轮上。应理解，履带13有2条，1条设置在机器人底盘10的一侧，另一条设置在机器人底盘10的另一侧。

在本实施例中，第一车轮11和第二车轮12设有用于卡置履带13的卡扣部，以通过卡扣部带动履带13移动。应理解，履带13设有用于收容卡扣部的卡置槽，使得第一车轮11和第二车轮12与履带13互相卡置。

应理解，在本是实施例中，履带13由绝缘材料构成，且履带13设有接地线，以防止高压电击。进一步的，履带13外设有齿轮状的凸起部，这样能够加大摩擦，方便机器人行走。

控制箱14设置在机器人底盘10上，控制箱14用于控制第一车轮11和第二车轮12转动。具体地，机器人底盘10内设有第一转动电机，该第一转动电机的转动轴与第一车轮11和/或第二车轮12连接，以通过第一转动电机控制第一车轮11和/或第二车轮12转动。其中控制箱12用于控制第一转动电机转动，从而达到控制箱14控制第一车轮11和第二车轮12的作用。

进一步的，控制箱14还用于控制履带13转动，具体地，第一转动电机的转动轴还与履带13连接，控制箱12控制第一转动电机转动，从而可以通过第一转动电机控制履带13转动。

六轴机器人15设置在控制箱14上，其中六轴机器人15远离控制箱14的一端设有与控制箱14电连接的电机151，以通过六轴机器人15带动电机151旋转，并通过控制箱14控制电机151转动。

在本实施例中，电机151上设有套筒杆154，套筒杆154可跟随电机151的转动轴转动，且可通过套筒杆151插设在夹具中，从而带动夹具转动，以实现对开关柜进行操作控制。

进一步的，电机151的转动轴上设置有套筒杆夹套152，其中套筒杆夹套152远离电机151的一侧端延伸设有凸起端153，且凸起端153设有安装孔，套筒杆154的一端设置在安装孔中。优选地，为了加强套筒杆154与凸起端153之间的连接，套筒杆154的一端与凸起端153的连接处设有穿设在套筒杆154的一端和凸起端153的固定件。具体地，套筒杆154的一端设有第一通孔，凸起端153设有与第一通孔对应的第二通孔，其中第二通孔穿过安装孔，固定件(螺钉)穿过第一通孔和第二通孔，以将套筒杆154的一端和凸起端153固定好。

夹具支撑架16设置在机器人底盘10上，其中夹具支撑架16上设有多个夹具。应理解，在本实施例中，电机151上的套筒杆154的另一端可拆卸与多个夹具连接。

应理解，六轴机器人15可以360度任意旋转，可以通过六轴机器人15带动套筒杆154的另一端与夹具连接，并通过控制箱14控制电机151转动，以利用夹具对开关柜进行操作控制。

在本实施例中，多个夹具包括旋钮夹具17和套筒夹具18。其中，旋钮夹具17的一端间隔对称设置有第一板块172和第二板块173，以通过第一板块172和第二板块173形成夹槽，可夹住不同的按钮、锁紧件或螺钉等。套筒夹具18的一端设有夹具孔181，可通过夹具孔181夹住按钮、锁紧件或螺钉等进行操作，其中夹具孔181的横截面呈多边形状。

旋钮夹具17和套筒夹具18的另一端均设有用于收容套筒杆154的另一端的第一收容槽171，套筒杆154的另一端可拆卸在第一收容槽171内，应理解，套筒杆154的另一端的形状与第一收容槽171的形状互相对应。在本实施例中，第一收容槽171的横截面和套筒杆154的另一端的横截面呈多边形状，由于多边形的第一收容槽171和套筒杆154的另一端有棱角，因此可以互相卡置，不会打滑，连接稳定。

进一步的，套筒杆154由金属材料(如铁)构成，第一收容槽171内设有磁铁，使得套筒杆154的另一端收容在第一收容槽171时，磁铁吸住套筒杆151，使得套筒杆154的另一端能够稳定收容在第一收容槽171内，不会掉落。

又或者，在其他实施例中，套筒杆154、旋钮夹具17和套筒夹具18均由磁性材料构成，而套筒杆154的一端设有环绕设有线圈，可通过控制箱14为线圈通电，即在套筒杆154的另一端插设在第一收容槽171时，控制箱14为线圈通电，使得套筒杆154具有磁性，这样套筒杆154的另一端能够稳定吸住旋钮夹具17或套筒夹具18；当需要更换旋钮夹具17或套筒夹具18时，控制箱14停止为线圈通电，从而方便将旋钮夹具17或套筒夹具18拆卸下来。

在本实施例中，第一收容槽171的横截面呈六边形状，且套筒杆154的另一端也呈六边形状。当然，在其他实施例中，第一收容槽171的横截面和套筒杆154的另一端的横截面呈四边形状。

进一步的，在本实施例中，夹具孔181的横截面呈三边形状、四边形状、五边形状或其他形状，以适应不用形状的按钮。

夹具支撑架16包括设置在机器人底盘10上的第一固定柱161和第二固定柱162、设置在第一固定柱161和第二固定柱162上的支撑台架163以及设置在支撑台架163的边缘上的多个夹具安装板。其中旋钮夹具17和/或套筒夹具18间隔设置在夹具安装板上。

在本实施例中，支撑台架163呈矩形状，多个夹具安装板设置在支撑台架163远离机器人底盘10的顶部的边缘上。具体地，夹具安装板对称设置在支撑台架163远离机器人底盘10的顶部的边缘上。

在本实施例中，支撑台架163设有第二收容槽1631，可通过第二收容槽1631收容不同的器件，如夹具、按钮、螺钉或其他器件等。

进一步的，夹具安装板包括设置在支撑台架163的边缘的固定板164和与固定板164一体成型的夹具夹板165，其中夹具夹板165倾斜设置在支撑台架163的顶板边缘。应理解，夹具夹板165呈矩形板状，而夹具夹板165与水平面形成锐角，且旋钮夹具17和/或套筒夹具18设置在夹具夹板165上。

应理解，由于旋钮夹具17和/或套筒夹具18设置在夹具夹板165上，因此六轴机器人15可以带动套筒杆154的另一端旋转到夹具夹板165上，并自动插入旋钮夹具17或套筒夹具18的第一收容槽171中，使得套筒杆154的另一端与旋钮夹具17或套筒夹具18连接，以对开关柜进行操作控制。值得注意的是，由于夹具夹板165倾斜设置在支撑台架163的顶板边缘，这样能够方便套筒杆154的另一端与旋钮夹具17或套筒夹具18连接。

应理解，在其他实施例中，第一固定柱161和第二固定柱162可伸缩设置在机器人底盘10上，具体地，第一固定柱161通过第一丝杆与机器人底盘10连接，即第一固定柱161与第一丝杆螺纹连接，第二固定柱162通过第二丝杆与机器人底盘10连接，即第二固定柱162与第二丝杆螺纹连接，而第一丝杆和第二丝杆与设置在机器人底盘10的第二转动电机连接，而第二转动电机与控制箱14连接，可以通过控制箱14控制第二转动电机转动，从而可以在套筒杆154的另一端需要更换夹具时，控制箱14控制第一固定柱161和第二固定柱162上升，以使得夹具靠近六轴机器人15，方便更换夹具，在套筒杆154的另一端插入夹具时，控制箱14控制第一固定柱161和第二固定柱162下降。

进一步的，在本实施例中，支撑台架163的第二收容槽1631内设有拆卸卡扣部，可通过六轴机器人15将套筒杆154的另一端上的夹具卡置在拆卸卡扣部上，以将设置在套筒杆154的另一端上的夹具拆卸下来，并通过第二收容槽1631回收。具体地，夹具的外壁设有拆卸口，而支撑台架163的第二收容槽1631内壁设有用于插设在拆卸口内的拆卸棒，即拆卸卡扣部为拆卸棒，可通过六轴机器人15将套筒杆154的另一端移动到第二收容槽1631的拆卸棒处，并继续通过六轴机器人15将设置在套筒杆154的另一端上的夹具的拆卸口插设在拆卸棒，从而将夹具拆卸下来，并落在第二收容槽1631内。

在本实施例中，夹具夹板165远离支撑台架163的一端间隔设有固定槽1651，且旋钮夹具17和/或套筒夹具18夹设在固定槽1651中。

进一步的，旋钮夹具17和套筒夹具18呈圆柱状，旋钮夹具17和套筒夹具18的外壁均设有环形凹槽174，其中环形凹槽174的外径等于固定槽1651的宽度，使得旋钮夹具17和套筒夹具18夹设在固定槽1651中。

综上，本实用新型所公开的履带开关柜操作机器人包括：机器人底盘；对称设置在机器人底盘的两侧的第一车轮；对称设置在机器人底盘的两侧的第二车轮，其中第一车轮和第二车轮间隔设置；履带，设置在第一车轮和第二车轮上，其中第一车轮和第二车轮设有用于卡置履带的卡扣部，以通过卡扣部带动履带移动；控制箱，设置在机器人底盘上，用于控制第一车轮和第二车轮转动；六轴机器人，设置在控制箱上，其中六轴机器人远离控制箱的一端设有与控制箱电连接的电机，以通过六轴机器人带动电机旋转；夹具支撑架，设置在机器人底盘上，其中夹具支撑架上设有多个夹具；其中，电机上设有用于与多个夹具可拆卸连接的套筒杆，且多个夹具包括旋钮夹具和套筒夹具。通过上述方式，本实用新型所公开的履带开关柜操作机器人能够自动对开关柜进行操作控制，不需要人工操作，提高了安全性。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种履带开关柜操作机器人，其特征在于，包括：

机器人底盘；

对称设置在所述机器人底盘的两侧的第一车轮；

对称设置在所述机器人底盘的两侧的第二车轮，其中所述第一车轮和所述第二车轮间隔设置；

履带，设置在所述第一车轮和所述第二车轮上，其中所述第一车轮和所述第二车轮设有用于卡置所述履带的卡扣部，以通过所述卡扣部带动所述履带移动；

控制箱，设置在所述机器人底盘上，用于控制所述第一车轮和所述第二车轮转动；

六轴机器人，设置在所述控制箱上，其中所述六轴机器人远离所述控制箱的一端设有与所述控制箱电连接的电机，以通过所述六轴机器人带动所述电机旋转；

夹具支撑架，设置在所述机器人底盘上，其中所述夹具支撑架上设有多个夹具；

其中，所述电机上设有用于与所述多个夹具可拆卸连接的套筒杆，且所述多个夹具包括旋钮夹具和套筒夹具。

2.根据权利要求1所述的履带开关柜操作机器人，其特征在于，所述套筒夹具的一端设有夹具孔，其中所述夹具孔的横截面呈多边形状，所述旋钮夹具的一端间隔对称设置有第一板块和第二板块，以通过所述第一板块和所述第二板块形成夹槽。

3.根据权利要求2所述的履带开关柜操作机器人，其特征在于，所述电机的转动轴上设置有套筒杆夹套，其中所述套筒杆夹套远离所述电机的一侧端延伸设有凸起端，且所述凸起端设有安装孔，所述套筒杆的一端设置在所述安装孔中。

4.根据权利要求3所述的履带开关柜操作机器人，其特征在于，所述套筒杆的一端与所述凸起端的连接处设有穿设在所述套筒杆的一端和所述凸起端的固定件。

5.根据权利要求4所述的履带开关柜操作机器人，其特征在于，所述旋钮夹具和所述套筒夹具的另一端均设有用于收容所述套筒杆的另一端的第一收容槽，其中所述第一收容槽的横截面和所述套筒杆的另一端的横截面呈多边形状。

6.根据权利要求5所述的履带开关柜操作机器人，其特征在于，所述第一收容槽的横截面呈六边形状，且所述夹具孔的横截面呈三边形状、四边形状或五边形状。

7.根据权利要求5所述的履带开关柜操作机器人，其特征在于，所述夹具支撑架包括设置在所述机器人底盘上的第一固定柱和第二固定柱、设置在所述第一固定柱和第二固定柱上的支撑台架以及设置在所述支撑台架的边缘上的多个夹具安装板，其中所述旋钮夹具和/或所述套筒夹具间隔设置在所述夹具安装板上。

8.根据权利要求7所述的履带开关柜操作机器人，其特征在于，所述支撑台架呈矩形状，且所述支撑台架设有第二收容槽，其中所述旋钮夹具和所述套筒夹具的外壁设有拆卸口，所述支撑台架的第二收容槽内壁设有用于插设在所述拆卸口内的拆卸棒，以通过所述拆卸棒将所述旋钮夹具或所述套筒夹具拆卸落在所述第二收容槽内。

9.根据权利要求7所述的履带开关柜操作机器人，其特征在于，所述夹具安装板包括设置在所述支撑台架的边缘的固定板和与所述固定板一体成型的夹具夹板，其中所述夹具夹板倾斜设置在所述支撑台架的顶板边缘，其中所述夹具夹板远离所述支撑台架的一端间隔设有固定槽，且所述旋钮夹具和/或所述套筒夹具夹设在所述固定槽中。

10.根据权利要求9所述的履带开关柜操作机器人，其特征在于，所述旋钮夹具和所述套筒夹具呈圆柱状，所述旋钮夹具和所述套筒夹具的外壁均设有环形凹槽，其中所述环形凹槽的外径等于所述固定槽的宽度，使得所述旋钮夹具和所述套筒夹具夹设在所述固定槽中。