CN207240190U - 一种智能居家康护机器人的驱动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能居家康护机器人的驱动装置，包括从上至下依次设置的处理层板、控制板层板和底板；所述处理层板、控制板层板和底板通过高度支架连接；所述底板下表面与主动轮支架固定连接；所述主动轮支架上安装有主动轮和用于驱动所述主动轮转动的电机系统。本实用新型驱动装置为分层结构，可有效地实现功能层的模块化，使功能层设计、组装和维护便捷；本实用新型各层板在高度方向和水平方向上进行调节，很好地解决了现有技术组装模块容易与机器人硬件不完全匹配、容易形成遮挡干涉的问题。

Description

一种智能居家康护机器人的驱动装置

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别是一种智能家居康护机器人的驱动装置。

背景技术

现有技术中，一些机器人具有可行走的底座，或简单的模块化结构，但底座通用性差，结构和功能整合度低，调节模块通常仅具有固定的结构尺寸,而进行简单叠加，若实现机器人布置的硬件按需调整，只能通过尺寸的改变达到预期目的，这样又使结构变得复杂。例如，申请号为201410502861.X的发明专利中公开了本发明创造提供一种机器人行走底盘，包括安装座、支柱、车轮、缓冲装置、红外探测模块、电机和推杆机构；所述红外探测模块设置在安装座上；所述底板左、右两侧对称的各设置两个车轮；所述电机驱动车轮转动；所述缓冲装置设置在底板上；支柱设置在缓冲装置上，其顶端球铰接在安装座底部；推杆机构分别设置在底板的四角，各推杆机构的上端均球铰接在安装座的底部。通过调整推杆机构，能够改变设置在安装座上机器人本体的角度，使机器人结构得到简化，为拓展更多功能提供条件。车轮处于底板的车轮槽内，避免了开放式的车轮与外部碰触，发生干涉，另外，缓冲装置能够对安装座起到减震作用，避免安装座上设置的机器人因震动而造成损坏。该发明在结构上未做分层处理的模块化设计，由于服务机器人为新兴产业，多数企业的产品未涉及系列化生产；或由于硬件调控的多变性，形成了一个产品一个方案的设计现状，但随着产品精细化和系列化的拓展，结构的通用化问题逐步暴露。硬件设备布置分层处理，可有效的实现功能层的模块化，达到在设计、组装、维护便捷的目的。该发明在结构上虽然实现模块组装，但组装模块的结构尺寸具有固定性。在具体的使用中，组装模块的空间与机器人硬件不一定完全匹配，即使匹配也往往在安装拆检硬件时，容易形成遮挡干涉。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是，针对现有技术不足，提供一种智能家居康护机器人的驱动装置。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种智能家居康护机器人的驱动装置，包括从上至下依次设置的处理层板、控制板层板和底板；所述处理层板、控制板层板和底板通过高度支架连接；所述底板下表面与主动轮支架固定连接；所述主动轮支架上安装有主动轮和用于驱动所述主动轮转动的电机系统。

所述主动轮数量为两个，所述两个主动轮分别安装在两个电机系统的输出轴上。

所述底板下表面还与从动轮支架固定连接；所述从动轮支架上安装有用于带动所述底板移动并辅助移动方向的从动轮。

所述高度支架数量为四根；位于同一侧的两根高度支架的顶端和中部各通过一根水平支架固定连接；所述水平支架内侧设置有导轨；所述导轨上设置有滑动块；所述处理层板设置在顶端的水平支架导轨内的滑动块上；所述控制板层板设置在中部的水平支架导轨内的滑动块上。

所述高度支架内侧开设有沿所述高度支架轴向延伸的导槽；所述水平支架通过螺栓与所述高度支架连接，且所述螺栓能在所述导槽内上下移动，所述螺栓伸出所述导槽的一端通过螺母紧固在所述高度支架上。

所述滑块一端设置在所述导轨内，且通过螺栓与所述水平支架固定连接；所述滑块另一端伸出所述导轨；所述处理层板、控制板层板设置在所述滑块伸出所述导轨的一端上。

每根所述水平支架与两个所述滑块连接。

所述底板上表面安装有电源系统。

所述电源系统设置在所述控制板层板下方的底板上。

所述控制板层板上固定有红外线传感器数据采集板、超声波传感器数据采集板；所述红外线传感器数据采集板、超声波传感器数据采集板均与固定在所述处理层板上的微处理器电连接；所述底板上固定有驱动控制器、电机、减速机；所述电机与所述驱动控制器电连接；所述驱动控制器与所述微处理器电连接。

与现有技术相比，本实用新型所具有的有益效果为：本实用新型机器人驱动装置为分层结构，可有效地实现功能层的模块化，使功能层设计、组装和维护便捷；本实用新型各层板在高度方向和水平方向上进行调节，很好地解决了现有技术组装模块容易与机器人硬件不完全匹配、容易形成遮挡干涉的问题。

附图说明

图1为本实用新型一实施例底盘结构示意图；

图2为本实用新型水平支架和高度支架连接示意图。

具体实施方式

如图1，本实用新型机器人底盘由处理层、控制板层、供电系统层、底盘驱动层组成，其中处理层组要布置微处理器，控制板层布置传感器采集系统的相关硬件，包括红外线传感器数据采集板、超声波传感器数据采集板等，供电系统层布置电池、电源管理板等，底盘驱动层布置底盘驱动系统的相关硬件，包括驱动控制器、电机、减速机、轮胎等。机器人模块化底盘，功能层级的布置和检修空间，通过空间调节结构实现合理的调节。

机器人底盘主体包括处理层、控制板层、供电系统层、底盘驱动层。硬件采用依照功能属性分层的方式布置，同时设置空间调节结构，实现各功能层间的按需分配。

空间调节结构不仅可以自由调节具有各功能层间的高度方向，还可以通过抽拉实现检修装配在水平空间的拓展。

底盘主体包括底板501、主动轮支架502、主动轮503、电机系统504、从动轮505、从动轮支架506、连接螺栓507、电源系统508、高度支架509（即垂直支架）、水平支架510、滑动块511、处理层板512、调整螺栓513、调整螺母514、控制板层板515。控制板层板515侧边与高度支架509中部连接。

高度支架通过水平支架连接；水平支架上设有导轨，导轨上设置滑动块511；处理层板512、控制板层板515放置在滑动块511上，处理层板512、控制板层板515可以拉出（如同抽屉结构）。

如图2所示，所述高度支架509内侧开设有沿所述高度支架509轴向延伸的导槽517；所述水平支架510通过螺栓516与所述高度支架509连接，且所述螺栓516能在所述导槽517内上下移动，所述螺栓516伸出所述导槽517的一端通过螺母518紧固在所述高度支架509上。

所述滑块511一端设置在所述导轨内，且通过螺栓与所述水平支架510固定连接；所述滑块511另一端伸出所述导轨；所述处理层板512、控制板层板515设置在所述滑块511伸出所述导轨的一端上。

每根所述水平支架510与两个所述滑块511连接。

电机系统504有两套（两个电机），底板501上固定有电源系统508。高度支架底部通过连接螺栓507与底板固定连接。

所述控制板层板515上固定有红外线传感器数据采集板、超声波传感器数据采集板；所述红外线传感器数据采集板、超声波传感器数据采集板均与固定在所述处理层板512上的微处理器电连接；所述底板501上固定有驱动控制器、电机、减速机；所述电机与所述驱动控制器电连接；所述驱动控制器与所述微处理器电连接。

首先，用调整螺栓516、调整螺母518将滑块511固定在510水平支架上；然后，将处理层板放置在滑块上，拆除一组调整螺栓、调整螺母并装配在处理层板上，则处理层板一端与一个滑块连接，另一端被另一个滑块托举，实现了处理层板在水平方向的抽拉。处理层板具有多个调节孔，可以实现功能层的参差装配，达到布置、安装、检修时空间拓展的目的。

Claims (10)

1.一种智能居家康护机器人的驱动装置，其特征在于，包括从上至下依次设置的处理层板（512）、控制板层板（515）和底板（501）；所述处理层板（512）、控制板层板（515）和底板（501）通过高度支架（509）连接；所述底板（501）下表面与主动轮支架（502）固定连接；所述主动轮支架（502）上安装有主动轮（503）和用于驱动所述主动轮（503）转动的电机系统（504）。

2.根据权利要求1所述的智能居家康护机器人的驱动装置，其特征在于，所述主动轮（503）数量为两个，所述两个主动轮（503）分别安装在两个电机系统（504）的输出轴上。

3.根据权利要求1所述的智能居家康护机器人的驱动装置，其特征在于，所述底板（501）下表面还与从动轮支架（506）固定连接；所述从动轮支架（506）上安装有用于带动所述底板（501）移动并辅助移动方向的从动轮（505）。

4.根据权利要求1所述的智能居家康护机器人的驱动装置，其特征在于，所述高度支架（509）数量为四根；位于同一侧的两根高度支架（509）的顶端和中部各通过一根水平支架（510）固定连接；所述水平支架（510）内侧设置有导轨；所述导轨上设置有滑动块（511）；所述处理层板（512）设置在顶端的水平支架（510）导轨上的滑动块（511）上；所述控制板层板（515）设置在中部的水平支架（510）导轨上的滑动块（511）上。

5.根据权利要求4所述的智能居家康护机器人的驱动装置，其特征在于，所述高度支架（509）内侧开设有沿所述高度支架（509）轴向延伸的导槽（517）；所述水平支架（510）通过螺栓（516）与所述高度支架（509）连接，且所述螺栓（516）能在所述导槽（517）内上下移动，所述螺栓（516）伸出所述导槽（517）的一端通过螺母（518）紧固在所述高度支架（509）上。

6.根据权利要求4所述的智能居家康护机器人的驱动装置，其特征在于，所述滑动块（511）一端设置在所述导轨内，且通过螺栓与所述水平支架（510）固定连接；所述滑动块（511）另一端伸出所述导轨；所述处理层板（512）、控制板层板（515）设置在所述滑动块（511）伸出所述导轨的一端上。

7.根据权利要求6所述的智能居家康护机器人的驱动装置，其特征在于，每根所述水平支架（510）与两个所述滑动块（511）连接。

8.根据权利要求4所述的智能居家康护机器人的驱动装置，其特征在于，所述底板（501）上表面安装有电源系统（508）。

9.根据权利要求8所述的智能居家康护机器人的驱动装置，其特征在于，所述电源系统（508）设置在所述控制板层板（515）下方的底板（501）上。

10.根据权利要求1所述的智能居家康护机器人的驱动装置，其特征在于，所述控制板层板（515）上固定红外线传感器数据采集板、超声波传感器数据采集板；所述红外线传感器数据采集板、超声波传感器数据采集板均与固定在所述处理层板（512）上的微处理器电连接；所述底板（501）上固定有驱动控制器、电机、减速机；所述电机与所述驱动控制器电连接；所述驱动控制器与所述微处理器电连接。