CN207208179U - 电转向驱动轮 - Google Patents

Abstract

本实用新型为电转向驱动轮，包括转向机构安装板、设置于转向机构安装板上的驱动轮组件、以及设置于转向机构安装板上的且与驱动轮组件相配合使用的转向检测组件、转盘支撑组件、转向驱动组件；转盘支撑组件包括转盘支撑内圈和转盘支撑齿圈，转盘支撑内圈设置于转向机构安装板上，转盘支撑齿圈外圈为转盘支撑齿圈。本实用新型在驱动轮上安装电动转向装置，可改变驱动轮的行驶方向，并记录和反馈转向数据，由于在驱动轮的行驶和转向都有传感器反馈，AGV等电动车辆可实现行驶的精确控制，并能适应小区域内的运作；多个配合使用时，更能轻易实现车辆的全方位行走和原地转向，大幅度扩展AGV等电动车辆的应用场所，促进了AGV等的推广和应用。

Description

电转向驱动轮

技术领域

本实用新型涉及动力驱动装置，特别涉及用于移动机器人和AGV的电动驱动装置，具体的，其展示一种电转向驱动轮。

背景技术

随着AGV等电动车辆的发展，越来越多的电动车辆不仅需要安装驱动轮来实现行走，也需要能改变行驶方向，实现AGV等电动车辆的灵活运输，并不断适应各种工作空间和路线。市场上一些AGV等电动车辆有通过安装两个或多个驱动轮，并通过驱动轮的差速运转来改变行驶方向，但是这种方案造成车辆结构复杂、行驶方向单一、转弯半径大、行驶过程中容易失控等多种问题，也很难实现横向平移、原地转向等技术要求。

因此，有必要提供一种电转向驱动轮来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种电转向驱动轮，通过在驱动轮上安装转向驱动机构、检测机构、限位机构和回转机构等，通过传感器和电子开关实现闭路控制，使得驱动轮的行驶方向根据需要进行改变，实现车辆的行驶和转向。

本实用新型通过如下技术方案实现上述目的：

一种电转向驱动轮，包括转向机构安装板、设置于所述转向机构安装板上的驱动轮组件、以及设置于所述转向机构安装板上的且与所述驱动轮组件相配合使用的转向检测组件、转盘支撑组件、转向驱动组件；

所述转盘支撑组件包括可相对转动的转盘支撑内圈和转盘支撑齿圈，所述转盘支撑内圈设置于所述转向机构安装板上，所述转盘支撑齿圈外圈为转盘支撑齿圈，上端设置有检测模块，且与所述转向检测组件和所述转向驱动组件相配合使用。

进一步的，所述驱动轮组件上设置有速度传感器或速度反馈装置。

进一步的，所述转盘支撑齿圈上设置有转向限位器。

进一步的，所述转向机构安装板上设置有辅助安装支架和电子开关，所述检测模块与所述电子开关相互配合使用。

进一步的，所述检测模块为检测槽或检测点。

进一步的，所述转向检测组件包括相互连接的角度传感器连接轴和角度传感器、设置于所述角度传感器连接轴上的角度传感器齿轮，所述角度传感器齿轮与所述转盘支撑齿圈相互配合使用。

进一步的，所述转向驱动组件包括相互连接且相配合使用的转向电机和减速箱、设置于所述减速箱的输出轴上的转向驱动齿轮，所述转向驱动齿轮与所述转盘支撑齿圈相对应且相配合使用。

进一步的，所述转盘支撑内圈连接于车架。

与现有技术相比，本实用新型在驱动轮上安装电动转向装置，可改变驱动轮的行驶方向，并记录和反馈转向数据，由于在驱动轮的行驶和转向都有传感器反馈，AGV等电动车辆可实现行驶的精确控制，并能适应小区域内的运作；且在本技术方案为设置多个配合使用时，更能轻易实现车辆的全方位行走和原地转向，大幅度扩展AGV等电动车辆的应用场所，促进了AGV等的推广和应用。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图之一；

图2是本实用新型的结构示意图之二；

图3是本实用新型的结构示意图之三；

图中数字表示：

1驱动轮组件；2速度传感器；3辅助安装支架；

4转向检测组件，4.1角度传感器，4.2角度传感器齿轮，4.3角度传感器连接轴；

5转向机构安装板；6转向限位器；

7转盘支撑组件，7.1转盘支撑内圈,7.2转盘支撑齿圈；

8螺栓；

9转向驱动总成，9.1转向电机，9.2减速箱，9.3转向驱动齿轮；

10电子开关。

具体实施方式

实施例：

请参阅图1至图3，本实施例展示一种在驱动轮上安装电动转向装置，可检测和记录驱动轮的行驶方向，并可根据需要进行转向的电转向驱动轮；

包括转向机构安装板5、设置于转向机构安装板5上的驱动轮组件1、以及设置于转向机构安装板5上的且与驱动轮组件1相配合使用的转向检测组件4、转盘支撑组件7、转向驱动组件9；

转向机构安装板5上还设置有辅助安装支架3和电子开关5；驱动轮组件1通过螺栓8固定设置于转向机构安装板5上；

转盘支撑组件7包含转盘支撑内圈7.1和转盘支撑齿圈7.2；转盘支撑内圈7.1和转盘支撑齿圈7.2可相对旋转，其呈类似轴承的内外圈；转盘支撑内圈7.1安装在转向机构安装板5上；转盘支撑齿圈7.2的外圈为外齿盘，且上端设置有与电机开关10配合使用的的检测槽或检测点；

转向检测组件4包含角度传感器4.1、角度传感器齿轮4.2、角度传感器连接轴4.3；角度传感器连接轴4.3和角度传感器4.1相联接，角度传感器齿轮4.1设置于角度传感器连接轴4.3上；

转向驱动组件9包含转向电机9.1、减速箱9.2、转向驱动齿轮9.3；转向电机9.1和减速箱9.2相联接，完成转向电机9.1输出的减速增扭；转向驱动齿轮9.3设置于减速箱9.2输出轴上；

角度传感器齿轮4.2、转向驱动齿轮9.3啮合，可以相互驱动；

角度传感器齿轮4.2与转盘支撑齿圈7.2啮合；

转向驱动齿轮9.3与转盘支撑齿圈7.2啮合，驱动转盘支撑齿圈7.2旋转；转盘支撑齿圈7.2再驱动角度传感器齿轮4.2，角度传感器4.1记录回转的角度发送给车辆控制器。

在实际应用中，转盘支撑组件7的转盘支撑内圈7.1连接于车架上；转向电机9.1通电旋转后，转向驱动齿轮9.3拨动转盘支撑齿圈7.2旋转的扭矩；由于转向驱动总成9设置于转向机构安装板5上，转向机构安装板5绕着转盘支撑齿圈7.2的回转中心旋转，同时带动安装在转向机构安装板5的其他零部件绕着转盘支撑齿圈7.2的回转中心产生旋转，实现驱动轮行驶方向的改变；角度传感器齿轮4.2绕着转盘支撑齿圈7.2啮合回转而产生自转，通过角度传感器4.1反馈转动量给控制器。

为防止各种原因产生的过渡转向，于转盘支撑齿圈7.2上设置转向限位器6，使得驱动轮转动方向限制在安全范围内，防止对电转向驱动轮的机构、线路造成损伤。

本实施例在驱动轮上安装电动转向装置，可改变驱动轮的行驶方向，并记录和反馈转向数据，由于在驱动轮的行驶和转向都有传感器反馈，AGV等电动车辆可实现行驶的精确控制，并能适应小区域内的运作；且在本技术方案为设置多个配合使用时，更能轻易实现车辆的全方位行走和原地转向，大幅度扩展AGV等电动车辆的应用场所，促进了AGV等的推广和应用。

以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种电转向驱动轮，其特征在于：包括转向机构安装板、设置于所述转向机构安装板上的驱动轮组件、以及设置于所述转向机构安装板上的且与所述驱动轮组件相配合使用的转向检测组件、转盘支撑组件、转向驱动组件；

所述转盘支撑组件包括可相对转动的转盘支撑内圈和转盘支撑齿圈，所述转盘支撑内圈设置于所述转向机构安装板上，所述转盘支撑齿圈外圈为转盘支撑齿圈，上端设置有检测模块，且与所述转向检测组件和所述转向驱动组件相配合使用。

2.根据权利要求1所述的一种电转向驱动轮，其特征在于：所述驱动轮组件上设置有速度传感器或速度反馈装置。

3.根据权利要求2所述的一种电转向驱动轮，其特征在于：所述转盘支撑齿圈上设置有转向限位器。

4.根据权利要求3所述的一种电转向驱动轮，其特征在于：所述转向机构安装板上设置有辅助安装支架和电子开关，所述检测模块与所述电子开关相互配合使用。

5.根据权利要求4所述的一种电转向驱动轮，其特征在于：所述检测模块为检测槽或检测点。

6.根据权利要求5所述的一种电转向驱动轮，其特征在于：所述转向检测组件包括相互连接的角度传感器连接轴和角度传感器、设置于所述角度传感器连接轴上的角度传感器齿轮，所述角度传感器齿轮与所述转盘支撑齿圈相互配合使用。

7.根据权利要求6所述的一种电转向驱动轮，其特征在于：所述转向驱动组件包括相互连接且相配合使用的转向电机和减速箱、设置于所述减速箱的输出轴上的转向驱动齿轮，所述转向驱动齿轮与所述转盘支撑齿圈相对应且相配合使用。