CN206983727U - 一种可全向行走车轮 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种可全向行走车轮，包括传动轴，轮毂，异形轮胎，行星架，调速电机，异形轮胎驱动齿轮，行星架齿轮，电机齿轮，传动轴齿轮和轴承，所述异形轮胎设于传动轴两侧，传动轴一端与轮毂连接，另一端与传动轴齿轮连接；异形轮胎连接有异形轮胎驱动齿轮，异形轮胎驱动齿轮与行星架齿轮啮合，行星架齿轮设于行星架上；调速电机和与调速电机连接的电机齿轮设于传动轴一侧，电机齿轮一端与传动轴齿轮啮合，另一端与行星架齿轮啮合。本实用新型结构简单紧凑，操作方便，内置一个调速电机，通过控制传动轴与行星架的转速，调节异形轮胎的自转与绕传动轴旋转的转速差，从而实现全向行走。
Description
技术领域
本实用新型涉及车辆工程领域，具体涉及一种可全向行走车轮，适用于运载设备上实现全方位行走。
背景技术
在某些转运空间有限、作业通道狭窄的环境中，运载设备转向通过改变导向车轮的偏转方向从而转向会使得其转弯半径变得过大。因此为使得运载设备能够全方位行走，多采用麦克纳姆轮，其结构虽简单紧凑，但其控制方式复杂，方向控制需解耦，且由于结构问题，载重能力差，路面适应性差。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种可全向行走车轮，通过调节异形轮胎的自转与绕传动轴旋转的转速差，从而实现全向行走，该结构简单，操作方便。
本实用新型采用的技术方案为：一种可全向行走车轮，其特征在于，包括传动轴，轮毂，异形轮胎，行星架，调速电机，异形轮胎驱动齿轮，行星架齿轮，电机齿轮，传动轴齿轮和轴承，所述异形轮胎设于传动轴两侧，传动轴一端与轮毂连接，另一端与传动轴齿轮连接；异形轮胎连接有异形轮胎驱动齿轮，异形轮胎驱动齿轮与行星架齿轮啮合，行星架齿轮设于行星架上；调速电机和与调速电机连接的电机齿轮设于传动轴一侧，电机齿轮一端与传动轴齿轮啮合，另一端与行星架齿轮啮合。
进一步地优选，所述行星架通过轴承设于传动轴上。
进一步地优选，所述异形轮胎包括转轴和轮胎本体，转轴与异形轮胎驱动齿轮连接，转轴与轮毂转动连接。
进一步地优选，所述异形轮胎为椭形状且均倾斜安装于轮毂上，异形轮胎环形分布于轮毂上。
进一步地优选，所述调速电机固定于行星架上。
本实用新型的有益效果为：本实用新型结构简单紧凑，操作方便，内置一个调速电机，通过控制传动轴与行星架的转速，调节异形轮胎的自转与绕传动轴旋转的转速差，从而实现全向行走。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型中异形轮胎的展开图。
图示说明：1-传动轴，2-轮毂，3-异形轮胎，4-行星架，5-调速电机，6-异形轮胎驱动齿轮，7-行星架齿轮，8-电机齿轮，9-传动轴齿轮，10-轴承，a-与地面接触部分
具体实施方式
下面结合附图，对本实用新型作进一步地说明。
一种可全向行走车轮，包括传动轴1，轮毂2，异形轮胎3，行星架4，调速电机5，异形轮胎驱动齿轮6，行星架齿轮7，电机齿轮8，传动轴齿轮9和轴承10，所述异形轮胎3设于传动轴1两侧，传动轴1一端与轮毂2连接，另一端与传动轴齿轮9连接；异形轮胎3连接有异形轮胎驱动齿轮6，异形轮胎驱动齿轮6与行星架齿轮7啮合，行星架齿轮7设于行星架4上；调速电机5和与调速电机5连接的电机齿轮8设于传动轴1一侧，电机齿轮8一端与传动轴齿轮9啮合，另一端与行星架齿轮7啮合。
行星架4通过轴承10设于传动轴1上。调速电机5固定于行星架上。
异形轮胎3包括转轴和轮胎本体，转轴与异形轮胎驱动齿轮6连接，转轴与轮毂2转动连接。异形轮胎为椭形状且均倾斜安装于轮毂2上，异形轮胎环形分布于轮毂2上。
该装置具体工作原理如下：
当动力由经传动轴1输出时，若调速电机5不转动，传动轴1齿轮与电机齿轮8绕自身轴线转速为0，即作为一个整体，绕传动轴1公转；行星架齿轮7同样转速为零，异形轮胎驱动齿轮6因与行星架齿轮7相啮转速也为零，异形轮胎3绕传动轴1中心轴转动，自身转速为零，车轮向前或向后运动。
当动力由经传动轴1输出时，若调速电机5转动，传动轴1齿轮与电机齿轮8也绕自身轴线转动，行星架齿轮7同样转绕自身轴线转动，异形轮胎驱动齿轮6因与行星架齿轮7相啮转速开始转动，同时异形轮胎3绕传动轴转动，使得异形轮胎既绕动传动轴转动，同时也绕自身转轴向转动，异型轮胎绕自身转轴的转速与转向，由调速电机5设定的转速与转向决定。如图2所示，设定调速电机5转速于一定值，当传动轴1转向由下至上，异形轮胎3的转向由下至上，会使得异形轮胎与地面接触区域即图2中的a位置，由右向左运动，从而驱动车轮由左至右转动。当改变调速电机5设定的转速与转向时，车轮可以实现全向行走。
以上所述仅表达了本实用新型的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形、改进及替代，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (5)
1.一种可全向行走车轮，其特征在于，包括传动轴，轮毂，异形轮胎，行星架，调速电机，异形轮胎驱动齿轮，行星架齿轮，电机齿轮，传动轴齿轮和轴承，所述异形轮胎设于传动轴两侧，传动轴一端与轮毂连接，另一端与传动轴齿轮连接；异形轮胎连接有异形轮胎驱动齿轮，异形轮胎驱动齿轮与行星架齿轮啮合，行星架齿轮设于行星架上；调速电机和与调速电机连接的电机齿轮设于传动轴一侧，电机齿轮一端与传动轴齿轮啮合，另一端与行星架齿轮啮合。
2.根据权利要求1所述的一种可全向行走车轮，其特征在于，所述行星架通过轴承设于传动轴上。
3.根据权利要求1所述的一种可全向行走车轮，其特征在于，所述异形轮胎包括转轴和轮胎本体，转轴与异形轮胎驱动齿轮连接，转轴与轮毂转动连接。
4.根据权利要求1所述的一种可全向行走车轮，其特征在于，所述异形轮胎为椭形状且均倾斜安装于轮毂上，异形轮胎环形分布于轮毂上。
5.根据权利要求1所述的一种可全向行走车轮，其特征在于，所述调速电机固定于行星架上。
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