CN206938901U - 蚯蚓仿生机器人的驱动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了蚯蚓仿生机器人的驱动装置，包括有基板，所述基板的前后两端设有电磁铁，所述电磁铁中套有铁棒，所述铁棒可相对电磁铁前后移动；所述铁棒的外侧固定有挡板，所述两块挡板与基板之间通过弹簧连接；所述两块挡板之间还包括有弧形的金属弹片，所述金属弹片的外侧设有钢钉。本实用新型通过利用电磁铁驱动两个挡板相互靠近，从而实现了钢钉的向外伸出或缩回，而蚯蚓仿生机器人就是通过钢钉的循环往复地伸出与缩回实现了蠕动动作。

Description

蚯蚓仿生机器人的驱动装置

技术领域

本实用新型涉及一种机器人领域，特别是机器人的驱动装置。

背景技术

仿生软体机器人是机器人技术领域中的一个新兴的发展分支，是当前国内外研究的热点；目前，软体体机器人技术仍处于研究阶段，即使搭出软体机器人原型机，也仅能够完成简单的运动，整体技术并不完善，其中主要存在有一下的不足：1、驱动力不足而导致运动速度缓慢；2、灵活性及柔性都较差。

利用如今软体这一新型技术和蚯蚓柔性的身体架构及蠕动的运动原理，来解决目前轮式和足式机器人存在的不足之处。如：1、在崎岖不平的地区运动时，存在着翻倒的危险；2、轮式和足式机器人整体质量大，受力面积小，无法运动于较为柔软的地表；3、整体框架基本采用刚性结构，而导致机器人躯体的整体柔性差；4、在狭小空间存在的移动受限，灵活性差等特点。由此研制出一款耗能少，驱动力大，柔软性好，能在复杂、曲折的狭小空间和松软的地表上运动的仿蚯蚓智能软体机器人。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种能驱使蚯蚓仿生机器人移动的驱动装置。

本实用新型解决其技术问题的解决方案是：蚯蚓仿生机器人的驱动装置，包括有基板，所述基板的前后两端设有电磁铁，所述电磁铁中套有铁棒，所述铁棒可相对电磁铁前后移动；所述铁棒的外侧固定有挡板，所述两块挡板与基板之间通过弹簧连接；所述两块挡板之间还包括有弧形的金属弹片，所述金属弹片的外侧设有钢钉。

作为上述技术方案的进一步改进，所述挡板为柔性的材料制成，所述挡板的内端面上设有环形的定位槽，所述弹簧卡在定位槽中。

作为上述技术方案的进一步改进，所述弹簧为塔形弹簧，所述弹簧靠近基板一端的外径大于靠近挡板一端的外径。

作为上述技术方案的进一步改进，所述金属弹片有两条以上，金属弹片均匀地分布在挡板的下方，所述钢钉也有多颗。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过利用电磁铁驱动两个挡板相互靠近，从而实现了钢钉的向外伸出或缩回，而蚯蚓仿生机器人就是通过钢钉的循环往复地伸出与缩回实现了蠕动动作。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

图1是本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本实用新型的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本实用新型的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本发明创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。

参照图1，蚯蚓仿生机器人的驱动装置，包括有基板1，所述基板1的前后两端设有电磁铁2，所述电磁铁2中套有铁棒3，所述铁棒3可相对电磁铁2前后移动；所述铁棒3的外侧固定有挡板4，所述两块挡板4与基板1之间通过弹簧5连接；所述两块挡板4之间还包括有弧形的金属弹片6，所述金属弹片6的外侧设有钢钉61。该机器人可以通过设置多个驱动装置，通过每个驱动装置中的电磁铁和弹簧有序配合，实现合理的收缩和伸长，从而实现机器人的蠕动行走。

进一步作为优选的实施方式，所述挡板4为柔性的材料制成，所述挡板4的内端面上设有环形的定位槽，所述弹簧5卡在定位槽中。柔性的挡板可以使得挡板即便是遇到复杂的路面，也能移动自如。

进一步作为优选的实施方式，所述弹簧5为塔形弹簧，所述弹簧5靠近基板1一端的外径大于靠近挡板4一端的外径。塔形的弹簧，使得弹簧的伸缩更自如，稳定性更好。

进一步作为优选的实施方式，所述金属弹片6有两条以上，金属弹片6均匀地分布在挡板4的下方，所述钢钉61也有多颗。

以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (4)

1.蚯蚓仿生机器人的驱动装置，其特征在于：包括有基板(1)，所述基板(1)的前后两端设有电磁铁(2)，所述电磁铁(2)中套有铁棒(3)，所述铁棒(3)可相对电磁铁(2)前后移动；所述铁棒(3)的外侧固定有挡板(4)，所述两块挡板(4)与基板(1)之间通过弹簧(5)连接；所述两块挡板(4)之间还包括有弧形的金属弹片(6)，所述金属弹片(6)的外侧设有钢钉(61)。

2.根据权利要求1所述的蚯蚓仿生机器人的驱动装置，其特征在于：所述挡板(4)为柔性的材料制成，所述挡板(4)的内端面上设有环形的定位槽，所述弹簧(5)卡在定位槽中。

3.根据权利要求2所述的蚯蚓仿生机器人的驱动装置，其特征在于：所述弹簧(5)为塔形弹簧，所述弹簧(5)靠近基板(1)一端的外径大于靠近挡板(4)一端的外径。

4.根据权利要求1所述的蚯蚓仿生机器人的驱动装置，其特征在于：所述金属弹片(6)有两条以上，金属弹片(6)均匀地分布在挡板(4)的下方，所述钢钉(61)也有多颗。