CN206913137U - 一种用于智能巡检机器人的导向装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于智能巡检机器人的导向装置，包括与智能巡检机器人固定连接的固定支架(1)，与固定支架(1)固定连接用于为智能巡检机器人提供水平方向和垂直方向的转向的中心回转装置(2)和一侧与中心回转装置(2)连接，另一侧与导轨(4)的两翼紧密接触，用于通过与导轨(4)的作用力使得中心回转装置(2)带动智能巡检机器人沿着导轨(4)的延伸方向旋转飞夹紧装置(3)。本实用新型公开的一种用于智能巡检机器人的导向装置能够使智能巡检机器人在沿着导轨方向运动时在水平方向和垂直方向平稳转向，并且能够方便的拆卸，对智能巡检机器人的正常工作提供保障。

Description

一种用于智能巡检机器人的导向装置

技术领域

本实用新型涉及轨道交通用智能机器人领域，具体涉及一种用于轨道交通系统安全检测的智能巡检机器人的导向装置。

背景技术

随着大城市的人口日益增多，路上交通越来越无法满足人们急剧增加的交通使用量，城市轨道交通系统的发展为缓解城市交通拥堵起到重要的作用。

城市轨道交通作为一个特殊服务性行业，在生产过程中除了职工人身安全，还包括乘客的人身安全以及各种设备设施的运行安全，同时存在着许多不可预测的安全隐患，城市轨道交通系统的安全特性包括：(1)公共设施特性；(2)大流量高密度；(3)封闭性；(4)受定向空气流动影响；(5)防范困难。

轨道交通系统的故障多种多样，按照故障表现形式可分为设备磨损、断裂、裂纹；按照故障诱因的物理类型可分为电气故障、信号故障、机械故障和电子故障。为了及时排除故障隐患，需要定期对轨道交通系统的基础设施进行安全检查，智能巡检机器人由于能够在轨道交通运行的过程中实时监测轨道交通基础设施的状态，及时发现故障或故障隐患，节省安全检查的时间，提高安全检查的效率，具有广泛的适用性。

目前，大多数智能巡检机器人即巡检车，需要与导轨配合使用，

由于隧道形式的不同，导轨在铺设过程中必然存在大半径的水平转弯和垂直方向的上下坡道，也就是说巡检车在沿着隧道轴线方向运动时，必然需要采取垂直方向的小半径避障动作以及大半径的水平转向动作。现有的导向装置在使用过程中易出现转向困难，快速运行过程中易产生颠簸，从而影响智能巡检机器人的正常工作。

发明内容

本实用新型是为了克服现有技术中智能巡检机器人的导向装置在使用过程中易出现转向困难，快速运行过程中易产生颠簸，从而影响智能巡检机器人的正常工作的技术问题，提供一种用于智能巡检机器人的导向装置，能够使智能巡检机器人在沿着导轨方向运动时在水平方向和垂直方向平稳转向，并且能够方便的拆卸，对智能巡检机器人的正常工作提供保障。

本实用新型提供一种用于智能巡检机器人的导向装置，包括：

固定支架：与智能巡检机器人固定连接，用于将导向装置固定在智能巡检机器人上，包括与智能巡检机器人固定连接的固定支架第一面板，垂直设置在固定支架第一面板一端的固定支架第二面板，在固定支架第一面板和固定支架第二面板之间设有加强筋，在固定支架第二面板的另一端设有凸台，在凸台的中部设有固定支架通孔。

中心回转装置：与固定支架固定连接，用于为智能巡检机器人提供水平方向和垂直方向的转向，包括穿过固定支架通孔的水平转轴，水平转轴通过水平转轴套与固定支架相连，在水平转轴套的两侧设有压盖套，水平转轴穿过压盖套，压盖套通过滚动轴承与中心回转座相连，垂直转轴通过滑动推力轴承与中心回转座相连，垂直转轴一端穿过中心回转座通过螺母与压盖套相连。

夹紧装置：一侧与中心回转装置连接，另一侧与导轨的两翼紧密接触，用于通过与导轨的作用力使得中心回转装置带动智能巡检机器人沿着导轨的延伸方向旋转。

本实用新型所述的一种用于智能巡检机器人的导向装置，作为优选方式，夹紧装置包括与中心回转座相连的弯板，一端通过销轴与弯板固定连接的摆杆，摆杆的另一端通过弹簧调整螺栓与弯板连接，在弹簧调整螺栓上弯板与摆杆之间设有碟簧，导向压轮通过螺母与摆杆固定连接，凸缘轮通过螺母与弯板固定连接，导向压轮和凸缘轮分别与导轨内外面接触。碟簧由若干单片的碟簧叠加组成，在弹簧调整螺栓上设有调节螺母，通过增加或减少碟簧的数量以及调整调节螺母在弹簧调整螺栓上的位置来调节导向压轮所产生的压紧力大小，使导向压轮与凸缘轮夹紧导轨。与普通弹簧相比，碟簧在很小的变形量下能产生更大弹力，能够保证导向压轮和凸缘轮夹紧导轨，同时减小车身在运行过程中的晃动。

本实用新型所述的一种用于智能巡检机器人的导向装置，作为优选方式，弯板包括与中心回转座相连的弯板第一面板，与弯板第一面板一端垂直连接的弯板第二面板；在弯板第二面板上设有一用于摆杆定位的凹槽，用于摆杆穿过的弯板第一通孔，用于销轴穿过的弯板第二通孔，用于导向压轮穿过的弯板第三通孔，用于凸缘轮穿过的弯板第四通孔；弯板第三面板垂直设置在弯板第二面板的另一端，在弯板第三面板上设有用于弹簧调整螺栓穿过的弯板第五通孔。

本实用新型所述的一种用于智能巡检机器人的导向装置，作为优选方式，摆杆包括摆杆第一面板，在摆杆第一面板的一端设有用于销轴穿过的摆杆第一通孔，在摆杆第一面板的中部设有用于导向压轮穿过的摆杆第二通孔，在摆杆第一面板的另一端垂直设有摆杆第二面板，在摆杆第二面板上设有用于弹簧调整螺栓穿过的摆杆第三通孔。

本实用新型所述的一种用于智能巡检机器人的导向装置，作为优选方式，在弯板第一面板上设有长孔和定位孔，螺栓穿过长孔固定在中心回转座上，使得弯板第一面板能够沿着长孔的竖直方向与中心回转座产生滑动。当需要对导向装置进行安装时，将螺栓穿过长孔与中心回转座上的螺纹孔连接，此时弯板第一面板能够沿着长孔的竖直方向上下滑动，当滑动到弯板第一面板上的定位孔与中心回转座上的螺纹孔对应时，用螺栓将弯板第一面板和中心回转座固定连接，即可完成安装；当需要对导向装置进行拆卸时，松开定位孔和长孔上的螺栓，此时弯板第一面板能够沿着长孔的竖直方向上下滑动，即可对弯板第一面板进行拆卸。

本实用新型所述的一种用于智能巡检机器人的导向装置，作为优选方式，在滚动轴承和中心回转座之间设有橡胶垫，在螺母和压盖套之间设有止推垫圈。橡胶垫能够增加中心回转座与滚动轴承之间的支撑面积，能够是转动平稳并减小运行过程中振动的传递；止推垫圈能够有效的防止螺母在运行过程中因颠簸振动引起的松动或脱落。

本实用新型在使用过程中，智能巡检机器人沿着导轨方向运动对轨道交通系统基础设施进行巡检，当导轨在垂直方向转向时，导轨边缘挤压凸缘轮的凸缘，使垂直转轴在中心回转装置中旋转，进而带动智能巡检机器人沿着导轨在垂直方向转向；当导轨在水平方向转向时，在碟簧的作用下，导向压轮与凸缘轮夹紧导轨，使水平转轴旋转，进而带动智能巡检机器人沿着导轨在水平方向转向；当需要从导轨上拆卸智能巡检机器人时，松开定位孔和长孔上的螺栓，使上下两个夹紧装置沿着长孔轴向远离导轨运动，即可将整个智能巡检机器人从导轨上拆卸下来。

在智能巡检机器人的两侧各设有一个转向装置，能够使智能巡检机器人沿着导轨运行方向运行过程中进行水平和垂直两个方向进行转向。

本实用新型进一步在导向装置的弯板和摆杆之间设置碟簧，为车体在运行过程中提供减震的作用，使得智能巡检机器人在运行或转向过程中平稳运行，同时在在滚动轴承和中心回转座之间设有橡胶垫，在螺母和压盖套之间设有止推垫圈，能够进一步提高减震效果。

附图说明

图1为一种用于智能巡检机器人的导向装置组成图；

图2为一种用于智能巡检机器人的导向装置右视图；

图3为一种用于智能巡检机器人的导向装置的固定支架立体图；

图4为一种用于智能巡检机器人的导向装置的中心回转座立体图；

图5为一种用于智能巡检机器人的导向装置的夹紧装置组成图；

图6为一种用于智能巡检机器人的导向装置的弯板立体图；

图7为一种用于智能巡检机器人的导向装置的摆杆立体图；

图8为一种用于智能巡检机器人的导向装置配合的导轨左视图；

图9为一种用于智能巡检机器人的导向装置的拆卸示意图；

图10为一种用于智能巡检机器人的安装示意图。

附图说明：

1、固定支架；11、固定支架第一面板；12、固定支架第二面板；13、加强筋；14、凸台；15、固定支架通孔；2、中心回转装置；21、水平转轴；22、水平转轴套；23、压盖套；24、滚动轴承；25、中心回转座；26、垂直转轴；27、推力转轴；3、夹紧装置；31、弯板；311、弯板第一面板；3111、长孔；3112、定位孔；3113、螺栓；312、弯板第二面板；313、凹槽；314、弯板第一通孔；315、弯板第二通孔；316、弯板第三通孔；317、弯板第四通孔；318、弯板第三面板；319、弯板第五通孔；32、摆杆；321、摆杆第一面板；322、摆杆第一通孔；323、摆杆第二通孔；324、摆杆第二面板；325、摆杆第三通孔；33、弹簧调整螺栓；34、碟簧；35、导向压轮；36、凸缘轮；4、导轨；5、螺母；6、销轴。

具体实施方式

本实用新型提供一种用于智能巡检机器人的导向装置：如图1～2所示，包括：

固定支架1：如图3所示，与智能巡检机器人固定连接，用于将导向装置固定在智能巡检机器人上，包括与智能巡检机器人固定连接的固定支架第一面板11，垂直设置在固定支架第一面板11一端的固定支架第二面板12，在固定支架第一面板11和固定支架第二面板12之间设有加强筋13，在固定支架第二面板12的另一端设有凸台14，在凸台14的中部设有固定支架通孔15。

中心回转装置2：与固定支架1固定连接，用于为智能巡检机器人提供水平方向和垂直方向的转向，包括穿过固定支架通孔15的水平转轴21，水平转轴21通过水平转轴套22与固定支架1相连，在水平转轴22套的两侧设有压盖套23，水平转轴22穿过压盖套23，压盖套23通过滚动轴承24与中心回转座25相连，中心回转座25的结构如图4所示，垂直转轴26通过滑动推力轴承27与中心回转座25相连，垂直转轴26一端穿过中心回转座25通过螺母5与压盖套23相连。

夹紧装置3：如图5所示，一侧与中心回转装置2连接，另一侧与导轨4的两翼紧密接触，用于通过与导轨4的作用力使得中心回转装置2带动智能巡检机器人沿着导轨5的延伸方向旋转。包括：

弯板31：与中心回转座25相连；如图6所示，包括与中心回转座25相连的弯板第一面板311，在弯板第一面板311上设有长孔3111和定位孔3112，螺栓3113穿过长孔3111固定在中心回转座25上，使得弯板第一面板311能够沿着长孔3111的竖直方向与中心回转座25产生滑动；与弯板第一面板311一端垂直连接的弯板第二面板312；在弯板第二面板312上设有一用于摆杆32定位的凹槽313，用于摆杆32穿过的弯板第一通孔314，用于销轴6穿过的弯板第二通孔315，用于导向压轮35穿过的弯板第三通孔316，用于凸缘轮36穿过的弯板第四通孔317；弯板第三面板318垂直设置在弯板第二面板312的另一端，在弯板第三面板318上设有用于弹簧调整螺栓33穿过的弯板第五通孔39；

摆杆32：一端通过销轴6与弯板331固定连接；如图7所示，包括摆杆第一面板321，在摆杆第一面板321的一端设有用于销轴6穿过的摆杆第一通孔322，在摆杆第一面板321的中部设有用于导向压轮35穿过的摆杆第二通孔323，在摆杆第一面板321的另一端垂直设有摆杆第二面板324，在摆杆第二面板324上设有用于弹簧调整螺栓33穿过的摆杆第三通孔325；

弹簧调整螺栓33：连接摆杆32的另一端与弯板31；

碟簧34：设在弹簧调整螺栓33上弯板31与摆杆32之间；

导向压轮35：通过螺母5与摆杆32固定连接，与导轨4内外面接触；

凸缘轮36：通过螺母5与弯板31固定连接，与导轨4内外面接触。

本实用新型在使用过程中，智能巡检机器人沿着导轨4方向运动对轨道交通系统基础设施进行巡检，导轨4的结构如图8所示，当导轨4在垂直方向转向时，导轨4边缘挤压凸缘轮36的凸缘，使垂直转轴26在中心回转装置2中旋转，进而带动智能巡检机器人沿着导轨4在垂直方向转向；当导轨4在水平方向转向时，在碟簧34的作用下，导向压轮35与凸缘轮36夹紧导轨4，使水平转轴21旋转，进而带动智能巡检机器人沿着导轨4在水平方向转向；如图9～10所示，当需要从导轨4上拆卸智能巡检机器人时，松开定位孔3112和长孔3111上的螺栓3113，使上下两个夹紧装置3沿着长孔3112轴向远离导轨4运动，即可将整个智能巡检机器人从导轨4上拆卸下来。

以上说明对本实用新型而言只是说明性的，而非限制性的，本领域普通技术人员理解，在不脱离权利要求所限定的精神和范围的情况下，可作出的任何修改、变化或等效，都将落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种用于智能巡检机器人的导向装置，其特征在于：包括：

固定支架(1)：与智能巡检机器人固定连接，用于将所述导向装置固定在所述智能巡检机器人上，包括与所述智能巡检机器人固定连接的固定支架第一面板(11)，垂直设置在所述固定支架第一面板(11)一端的固定支架第二面板(12)，在所述固定支架第一面板(11)和所述固定支架第二面板(12)之间设有加强筋(13)，在所述固定支架第二面板(12)的另一端设有凸台(14)，在所述凸台(14)的中部设有固定支架通孔(15)；

中心回转装置(2)：与所述固定支架(1)固定连接，用于为所述智能巡检机器人提供水平方向和垂直方向的转向，包括穿过所述固定支架通孔(15)的水平转轴(21)，所述水平转轴(21)通过水平转轴套(22)与所述固定支架(1)相连，在所述水平转轴套(22)的两侧设有压盖套(23)，所述水平转轴(21)穿过所述压盖套(23)，所述压盖套(23)通过滚动轴承(24)与中心回转座(25)相连，垂直转轴(26)通过滑动推力轴承(27)与所述中心回转座(25)相连，所述垂直转轴(26)一端穿过所述中心回转座(25)通过螺母(5)与所述压盖套(23)相连；

夹紧装置(3)：一侧与所述中心回转装置(2)连接，另一侧与导轨(4)的两翼紧密接触，用于通过与所述导轨(4)的作用力使得所述中心回转装置(2)带动所述智能巡检机器人沿着所述导轨(4)的延伸方向旋转。

2.根据权利要求1所述的一种用于智能巡检机器人的导向装置，其特征在于：所述夹紧装置(3)包括与所述中心回转座(25)相连的弯板(31)，一端通过销轴(6)与所述弯板(31)固定连接的摆杆(32)，所述摆杆(32)的另一端通过弹簧调整螺栓(33)与所述弯板(31)连接，在所述弹簧调整螺栓(33)上所述弯板(31)与所述摆杆(32)之间设有碟簧(34)，导向压轮(35)通过螺母(5)与所述摆杆(32)固定连接，凸缘轮(36)通过螺母(5)与所述弯板(31)固定连接，所述导向压轮(35)和所述凸缘轮(36)分别与所述导轨(4)内外面接触。

3.根据权利要求2所述的一种用于智能巡检机器人的导向装置，其特征在于：所述弯板(31)包括与所述中心回转座(25)相连的弯板第一面板(311)，与所述弯板第一面板(311)一端垂直连接的弯板第二面板(312)；在所述弯板第二面板(312)上设有一用于所述摆杆(32)定位的凹槽(313)，用于所述摆杆(32)穿过的弯板第一通孔(314)，用于所述销轴(6)穿过的弯板第二通孔(315)，用于所述导向压轮(35)穿过的弯板第三通孔(316)，用于所述凸缘轮(36)穿过的弯板第四通孔(317)；弯板第三面板(318)垂直设置在所述弯板第二面板(312)的另一端，在所述弯板第三面板(318)上设有用于所述弹簧调整螺栓(33)穿过的弯板第五通孔(39)。

4.根据权利要求2所述的一种用于智能巡检机器人的导向装置，其特征在于：所述摆杆(32)包括摆杆第一面板(321)，在所述摆杆第一面板(321)的一端设有用于所述销轴(6)穿过的摆杆第一通孔(322)，在所述摆杆第一面板(321)的中部设有用于所述导向压轮(35)穿过的摆杆第二通孔(323)，在所述摆杆第一面板(321)的另一端垂直设有摆杆第二面板(324)，在所述摆杆第二面板(324)上设有用于所述弹簧调整螺栓(33)穿过的摆杆第三通孔(325)。

5.根据权利要求3或4所述的一种用于智能巡检机器人的导向装置，其特征在于：在所述弯板第一面板(311)上设有长孔(3111)和定位孔(3112)，螺栓(3113)穿过所述长孔(3111)固定在所述中心回转座(25)上，使得所述弯板第一面板(311)能够沿着所述长孔(3111)的竖直方向与所述中心回转座(25)产生滑动。

6.根据权利要求1所述的一种用于智能巡检机器人的导向装置，其特征在于：在所述滚动轴承(24)和所述中心回转座(25)之间设有橡胶垫，在所述螺母(5)和所述压盖套(23)之间设有止推垫圈。