CN206908869U - 一种基于Zigbee技术的电力巡检机器人定位系统 - Google Patents
一种基于Zigbee技术的电力巡检机器人定位系统 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型属于机器人技术领域，公开了一种基于Zigbee技术的电力巡检机器人定位系统，设置有Zigbee定位节点，Zigbee定位节点安装在巡检移动机器人上，Zigbee定位节点与巡检移动机器内部的计算机电连接；Zigbee参考节点设置在变电所的各绝缘处，Zigbee参考节点与协调器节点电连接；计算机与协调器节点无线连接。利用Zigbee定位节点和Zigbee参考节点之间的无线组网特性，通过在变电站内灵活布置的无线传感器网络实现对整个变电站区域内的完全覆盖，通过巡检移动机器人代替人员进行巡视检查，避免了巡检人员遭受变电站内各种危险状况的危害，保障了员工安全并节省了人员经费。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种基于Zigbee技术的电力巡检机器人定位系统。
背景技术
变电站的巡检工作主要针对变电站内设备的特定部位，目前主要依靠维护人员在变电站现场巡视的方法完成巡检。然而，由于维护人员的工作经验，业务水平等的影响，可能无法对现场设备进行可靠的排查，带来安全隐患。采用数字化仪表代替传统的电气仪表能够避免人工巡检带来的这些问题，然而，变电站数字化高昂的成本。
变电站内的电力网络十分复杂，并且由于变电站内电磁环境复杂，人员巡检成本高、难度大，机器人成为代替人巡检的有力手段。定位是电力故障监测的基础，并且在传感器网络中，位置信息的感知是其应用的关键技术；现有的机器人无法实现准确的定位，如果机器人在巡视检查的过程中走错位置进行检查或者操作，极易发生事故。
综上所述，现有技术存在的问题是：变电站内电磁环境复杂，人员巡检成本高、难度大，风险大；同时人员巡检受主观因素，排查不可靠，存在安全隐患。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本实用新型提供了一种基于Zigbee技术的电力巡检机器人定位系统。
本实用新型是这样实现的，该基于Zigbee技术的电力巡检机器人定位系统设置有Zigbee定位节点，Zigbee定位节点安装在巡检移动机器人上，Zigbee定位节点与巡检移动机器内部的计算机电连接；
Zigbee参考节点设置在变电所的各绝缘处，Zigbee参考节点与协调器节点电连接；计算机与协调器节点无线连接。
进一步，所述协调器节点通过上位机与网络无线连接。
本实用新型的优点及积极效果为：面对变电站高压、强电磁辐射、地理状况复杂情形，利用Zigbee定位节点和Zigbee参考节点之间的无线组网特性，通过在变电站内灵活布置的无线传感器网络实现对整个变电站区域内的完全覆盖，通过巡检移动机器人代替人员进行巡视检查，避免了巡检人员遭受变电站内各种危险状况的危害，保障了员工安全并节省了人员经费。
附图说明
图1是本实用新型实施例提供的基于Zigbee技术的电力巡检机器人定位系统网络架结构示意图。
图中：1、巡检移动机器人；2、Zigbee定位节点；3、协调器节点；4、Zigbee 参考节点；5、计算机。
具体实施方式
为能进一步了解本实用新型的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下。
下面结合附图对本实用新型的结构作详细的描述。
该基于Zigbee技术的电力巡检机器人定位系统设置有Zigbee定位节点2， Zigbee定位节点2安装在巡检移动机器人1上，Zigbee定位节点2与巡检移动机器内部的计算机5电连接；
Zigbee参考节点4设置在变电所的各绝缘处，Zigbee参考节点4与协调器节点3电连接；计算机5与协调器节点3无线连接。
所述协调器节点3通过上位机与网络无线连接。
该基于Zigbee技术的电力巡检机器人定位系统包括一定量的在变电站内可移动的Zigbee无线模块的巡检移动机器人1和任意数量的用于定位的Zigbee参考节点4，储存有各Zigbee参考节点4位置坐标信息的计算机5和协调器节点3。
其中Zigbee定位节点2安装在巡检机器人上，其余Zigbee参考节点4设置在变电各绝缘处，且各Zigbee参考节点4组成一个信号强度能覆盖整个变电站的网状网络，参与定位计算的计算机5作为上位机接入网络。
协调器节点3由协调器来充当，协调器节点3首先响应上位机发出的命令，开启网络，等待其它类型节点入网，其次还要接收各节点上传的数据并传送给上位机软件处理，除完成自身特有功能外，协调器也可作为参考节点使用。
Zigbee参考节点4是一类静止的已知自身位置坐标信息的节点，它的任务是接收包含定位相关参量如RSSI和LQI值的数据包，并计算RSSI等参量的平均值，最终在Zigbee定位节点2打包各参量平均值后，将其发送给协调器节点 3，传回上位机监测软件处理，部分Zigbee参考节点4除完成Zigbee参考节点4 相关功能外，还具有链路路由功能。
定位硬件设计过程为系统提供了定位所需的硬件平台，定位节点软件设计主要完成节点间的网络组建和数据传输，上位机软件通过有线方式(使用串口 USB等接口)接收定位相关网络采集信息，利用定位算法完成定位过程，并动态显示移动节点定位效果。
所述无线通信系统采用采用德州仪器的无线通信芯片CC2430。
以上所述仅是对本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。
Claims (2)
1.一种基于Zigbee技术的电力巡检机器人定位系统，其特征在于，所述基于Zigbee技术的电力巡检机器人定位系统设置有Zigbee定位节点，Zigbee定位节点安装在巡检移动机器人上，Zigbee定位节点与巡检移动机器内部的计算机电连接；
Zigbee参考节点设置在变电所的各绝缘处，Zigbee参考节点与协调器节点电连接；计算机与协调器节点无线连接。
2.如权利要求1所述的基于Zigbee技术的电力巡检机器人定位系统，其特征在于，所述协调器节点通过上位机与网络无线连接。
Priority Applications (1)
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| CN110543131A (zh) * | 2019-10-10 | 2019-12-06 | 厦门理工学院 | 一种机房应急通知系统 |
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2017
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN110543131B (zh) * | 2019-10-10 | 2024-03-29 | 厦门理工学院 | 一种机房应急通知系统 |
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