CN206899259U - 一种用于机器人的机械手夹持装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于机器人的机械手夹持装置，包括机械臂，所述机械臂上固定连接有回转液压缸，所述回转液压缸远离机械臂的一侧固定连接有连接板，并且回转液压缸远离机械臂的一侧通过连接板连接有机械手，所述机械手包括上杠杆和下杠杆，所述上杠杆和下杠杆的一端均通过销轴铰接在连接板上，所述连接板上通过销轴铰接有楔块，所述回转液压缸的一侧设有左端盖，所述回转液压缸的另一侧设有右端盖。该用于机器人的机械手夹持装置，结构简单，造价成本较低，夹持物品较为稳定，夹持效果好，解决了现有的用于机器人的机械手夹持装置，结构复杂，造价成本较高，且夹持稳定性较低的问题，易于推广使用。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械零部件技术领域，具体为一种用于机器人的机械手夹持装置。
背景技术
机器人（英语：Robot）包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械（如机器狗，机器猫，机器车等）。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，一般会是机电装置，由计算机程序或是电子电路控制。机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。机器人可接受人类指挥，也可以执行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人执行的是取代或是协助人类工作的工作，例如制造业、建筑业，或是危险的工作。机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命等。因此，可以说机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器。
目前，现有的用于机器人的机械手夹持装置，结构复杂，造价成本较高，且夹持稳定性较低。
实用新型内容
（一）解决的技术问题
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于机器人的机械手夹持装置，解决了现有的用于机器人的机械手夹持装置，结构复杂，造价成本较高，且夹持稳定性较低的问题。
（二）技术方案
为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种用于机器人的机械手夹持装置，包括机械臂，所述机械臂上固定连接有回转液压缸，所述回转液压缸远离机械臂的一侧固定连接有连接板，并且回转液压缸远离机械臂的一侧通过连接板连接有机械手，所述机械手包括上杠杆和下杠杆，所述上杠杆和下杠杆的一端均通过销轴铰接在连接板上，所述连接板上通过销轴铰接有楔块，所述回转液压缸的一侧设有左端盖，所述回转液压缸的另一侧设有右端盖，所述回转液压缸包括液压杆、活塞、液压腔、弹簧和导向杆，所述活塞、弹簧和导向杆均位于液压腔内，所述回转液压缸内的液压杆的输出端与活塞的一侧面固定相连，所述活塞的另一侧面与弹簧的一端固定相连，所述弹簧的另一端与导向杆的一端固定相连，所述导向杆的另一端与楔块固定相连。
优选的，所述上杠杆和下杠杆上均固定连接有三角形手指，且上杠杆和下杠杆上三角形手指的数量均不少于两个。
优选的，所述回转液压缸通过左端盖与机械臂固定相连。
优选的，所述上杠杆和下杠杆的一端均与所述楔块的一侧面相接触。
优选的，所述上杠杆和下杠杆以对称的形式排布在连接板上。
（三）有益效果
本实用新型提供了一种用于机器人的机械手夹持装置，具备以下有益效果：
（1）、该用于机器人的机械手夹持装置，可通过回转液压缸的液压杆带动活塞进行运动，活塞对液压腔内的弹簧进行施压，受压的弹簧带动导向杆进行伸出或缩回运动，从而通过楔块使机械爪的上杠杆和下杠杆处于张开或合拢状态，结构简单，造价成本较低，夹持物品较为稳定，夹持效果好，解决了现有的用于机器人的机械手夹持装置，结构复杂，造价成本较高，且夹持稳定性较低的问题，易于推广使用。
（2）、该用于机器人的机械手夹持装置，机械手包括上杠杆和下杠杆，上杠杆和下杠杆上均固定连接有三角形手指，且上杠杆和下杠杆上三角形手指的数量均不少于两个，夹持效果好，稳定性较强，易于推广使用。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图。
图中：1机械臂、2回转液压缸、201左端盖、202右端盖、203液压杆、204活塞、205液压腔、206弹簧、207导向杆、3连接板、4机械手、401上杠杆、402下杠杆、403三角形手指、5楔块。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种用于机器人的机械手夹持装置，包括机械臂1，机械臂1上固定连接有回转液压缸2，回转液压缸2远离机械臂1的一侧固定连接有连接板3，并且回转液压缸2远离机械臂1的一侧通过连接板3连接有机械手4，机械手4包括上杠杆401和下杠杆402，上杠杆401和下杠杆402上均固定连接有三角形手指403，且上杠杆401和下杠杆402上三角形手指403的数量均不少于两个，夹持效果好，稳定性较强，上杠杆401和下杠杆402的一端均通过销轴铰接在连接板3上，连接板3上通过销轴铰接有楔块5，回转液压缸2的一侧设有左端盖201，回转液压缸2通过左端盖201与机械臂1固定相连，回转液压缸2的另一侧设有右端盖202，回转液压缸2包括液压杆203、活塞204、液压腔205、弹簧206和导向杆207，活塞204、弹簧206和导向杆207均位于液压腔205内，回转液压缸2内的液压杆203的输出端与活塞204的一侧面固定相连，活塞204的另一侧面与弹簧206的一端固定相连，弹簧206的另一端与导向杆207的一端固定相连，导向杆207的另一端与楔块5固定相连，上杠杆401和下杠杆402以对称的形式排布在连接板3上，上杠杆401和下杠杆402的一端均与楔块5的一侧面相接触。
使用时，一方面，通过回转液压缸2的液压杆203带动活塞204进行伸出运动，活塞204对液压腔205内的弹簧206进行挤压，受挤压的弹簧206带动导向杆207进行伸出运动，从而通过楔块5使机械爪3的上杠杆401和下杠杆402处于张开状态，另一方面，通过回转液压缸2的液压杆203带动活塞204进行缩回运动，活塞204对液压腔205内的弹簧206进行伸拉，受伸拉的弹簧206带动导向杆207进行缩回运动，从而通过楔块5使机械爪3的上杠杆401和下杠杆402处于合拢状态，从而对物品进行夹持，夹持效果好，稳定性较强，。
综上所述，该用于机器人的机械手夹持装置，可通过回转液压缸2的液压杆203带动活塞204进行运动，活塞204对液压腔205内的弹簧206进行施压，受压的弹簧206带动导向杆207进行伸出或缩回运动，从而通过楔块5使机械爪3的上杠杆401和下杠杆402处于张开或合拢状态，结构简单，造价成本较低，夹持物品较为稳定，夹持效果好，解决了现有的用于机器人的机械手夹持装置，结构复杂，造价成本较高，且夹持稳定性较低的问题，易于推广使用。
并且，机械手4包括上杠杆401和下杠杆402，上杠杆401和下杠杆402上均固定连接有三角形手指403，且上杠杆401和下杠杆402上三角形手指403的数量均不少于两个，夹持效果好，稳定性较强，易于推广使用。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”，该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种用于机器人的机械手夹持装置，包括机械臂（1），其特征在于：所述机械臂（1）上固定连接有回转液压缸（2），所述回转液压缸（2）远离机械臂（1）的一侧固定连接有连接板（3），并且回转液压缸（2）远离机械臂（1）的一侧通过连接板（3）连接有机械手（4），所述机械手（4）包括上杠杆（401）和下杠杆（402），所述上杠杆（401）和下杠杆（402）的一端均通过销轴铰接在连接板（3）上，所述连接板（3）上通过销轴铰接有楔块（5），所述回转液压缸（2）的一侧设有左端盖（201），所述回转液压缸（2）的另一侧设有右端盖（202），所述回转液压缸（2）包括液压杆（203）、活塞（204）、液压腔（205）、弹簧（206）和导向杆（207），所述活塞（204）、弹簧（206）和导向杆（207）均位于液压腔（205）内，所述回转液压缸（2）内的液压杆（203）的输出端与活塞（204）的一侧面固定相连，所述活塞（204）的另一侧面与弹簧（206）的一端固定相连，所述弹簧（206）的另一端与导向杆（207）的一端固定相连，所述导向杆（207）的另一端与楔块（5）固定相连。
2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的机械手夹持装置，其特征在于：所述上杠杆（401）和下杠杆（402）上均固定连接有三角形手指（403），且上杠杆（401）和下杠杆（402）上三角形手指（403）的数量均不少于两个。
3.根据权利要求1所述的一种用于机器人的机械手夹持装置，其特征在于：所述回转液压缸（2）通过左端盖（201）与机械臂（1）固定相连。
4.根据权利要求1所述的一种用于机器人的机械手夹持装置，其特征在于：所述上杠杆（401）和下杠杆（402）的一端均与所述楔块（5）的一侧面相接触。
5.根据权利要求1所述的一种用于机器人的机械手夹持装置，其特征在于：所述上杠杆（401）和下杠杆（402）以对称的形式排布在连接板（3）上。
Priority Applications (1)
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| CN201720443449.4U CN206899259U (zh) | 2017-04-26 | 2017-04-26 | 一种用于机器人的机械手夹持装置 |
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Publications (1)
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| CN206899259U true CN206899259U (zh) | 2018-01-19 |
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|---|---|
| CN (1) | CN206899259U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109185258A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-01-11 | 中国民航大学 | 一种用于拧阀门的气动机械夹爪 |
| CN113246161A (zh) * | 2021-05-31 | 2021-08-13 | 吉林大学 | 一种多功能行李抓取折叠机械手 |
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2017
- 2017-04-26 CN CN201720443449.4U patent/CN206899259U/zh active Active
Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
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| CN113246161B (zh) * | 2021-05-31 | 2022-04-15 | 吉林大学 | 一种多功能行李抓取折叠机械手 |
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