CN206877023U - 一种用于移动机器人的视觉装置及移动机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于移动机器人的视觉装置及具有其的移动机器人。所述用于移动机器人的视觉装置包括：镜头筒(3)；LED光源(2)和镜头(1)，其设置在所述镜头筒(3)的一端；以及弧形透明罩(4)，其设置在所述镜头筒(3)的另一端，且向远离所述镜头筒(3)的方向凸出。本实用新型的用于移动机器人的视觉装置，通过设置球冠状的弧形透明罩，一方面能够有利地避免灰尘的影响，又能够增加视野，以及提高光照的均匀性。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器视觉技术领域，特别是涉及一种用于移动机器人的视觉装置及具有其的移动机器人。
背景技术
机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是指通过机器视觉产品(即图像摄取装置，分CMOS和CCD两种)将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。
在移动机器人二维码导航中，移动机器人会经常进入到货架底部进行搬运，移动机器人的视觉装置(图像采集识别系统)容易受到光线和灰尘的影响。在现有技术中，一般采用在直接裸露的摄像头上覆盖一层玻璃或透明材料，以克服上述问题。但是，此种结构容易造成移动机器人的视野不够、光照强度不够或光照强度过亮等问题。
因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种用于移动机器人的视觉装置来增加视野，以及提高光照的均匀性。
为实现上述目的，本实用新型提供一种用于移动机器人的视觉装置，所述用于移动机器人的视觉装置包括：
镜头筒；
LED光源和镜头，其设置在所述镜头筒的一端；以及
弧形透明罩，其设置在所述镜头筒的另一端，且向远离所述镜头筒的方向凸出。
优选地，所述镜头筒其竖直设置；所述LED光源和镜头设置在所述镜头 筒的底部处或所述镜头筒的下方；所述弧形透明罩设置在所述镜头筒的顶部处或所述镜头筒的上方，且向上凸出。
优选地，所述弧形透明罩以可拆卸的方式固定至所述镜头筒的顶部处。
优选地，所述镜头筒为圆柱筒或顶部大底部小的锥形筒。
优选地，所述弧形透明罩的高与所述弧形透明罩的半径之比在0.25至0.35之间。
优选地，所述LED光源的数量设置为至少四个，所述LED光源均匀分布设置在所述LED光源的外周处。
优选地，所述用于移动机器人的视觉装置进一步包括传感器电路板，所述LED光源和镜头设置在所述传感器电路板上。
优选地，所述传感器电路板为方形，且其中心与所述镜头筒的底部中心重合，所述镜头位于所述传感器电路板的中心处。
优选地，在所述传感器电路板进一步设置有CCD传感器和镜头座，所述镜头安装在所述镜头座上。
本实用新型还提供一种移动机器人，所述移动机器人包括如上所述的用于移动机器人的视觉装置。
本实用新型的用于移动机器人的视觉装置，通过设置球冠状的弧形透明罩，一方面能够有利地避免灰尘的影响，又能够增加视野，以及提高光照的均匀性。
附图说明
图1是根据本实用新型一实施例的用于移动机器人的视觉装置的原理示意图。
图2是图1所示用于移动机器人的视觉装置的结构示意图。
图3是镜头筒的俯视示意图。
图4是LED镜头筒的剖视示意图。
附图标记：
| 1 | 镜头 | 4 | 弧形透明罩 |
| 2 | LED光源 | 5 | PCB板 |
| 3 | 镜头筒 |
具体实施方式
在附图中，使用相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明。
在本实用新型的描述中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
参见图1至图4，根据本实用新型的用于移动机器人的视觉装置包括：镜头1、LED光源2、镜头筒3和弧形透明罩4。镜头1用于接收外部的光线，然后利用所述光线经由CMOS或CCD进行成像。LED光源2用于在需要的时候对镜头1的视野进行补光或照明。镜头筒3用于容纳并保护镜头1和LED光源2，同时在一定程度上起到光路引导作用。弧形透明罩4一方面用于防尘与保护镜头1和LED光源2，另一方面，用于增强光照的均匀性。在相对位置上，LED光源2和镜头1设置在所述镜头筒3的一端；弧形透明罩4设置在所述镜头筒3的另一端，且向远离所述镜头筒3的方向凸出。更具体地，镜头筒3竖直设置；LED光源2和镜头1设置在镜头筒3的底部处或镜头筒3的下方；弧形透明罩4设置在所述镜头筒3的顶部处或所述镜头筒3的上方，且向上凸出。
需要指出的是，镜头1、LED光源2、镜头筒3和弧形透明罩4的具体尺寸、结构、材料、规格等可以根据需要确定，而不限于图示的实施例，也不限于下文中描述的具体实例。
优选地，镜头筒3为顶部大底部小的锥形筒，尤其是设置为圆锥筒。镜头筒3也可以为圆柱筒。还需要指出的是，尽管在图示实施例中镜头筒竖直设置，但是镜头筒也可以倾斜设置或甚至水平设置。弧形透明罩4仍然可以实现增加视野以及提高光照均匀性的功能。
在图示实施例中，LED光源2和镜头1设置在所述镜头筒3的底部中心位置。更具体地，镜头1设置在镜头筒3的底部中心处，所述LED光源2环绕所述镜头1均匀设置。如图所示，LED光源2的数量设置为四个，四个所述LED光源2均匀分布设置在所述LED光源2的外周处。可以理解的是，LED光源2的数量也可以为其他数值，例如2个、3个、6个等。
弧形透明罩4为球冠状，可以采用任何适当的透明材料制造。弧形透明罩4设置在所述镜头筒3的顶部，且向远离所述镜头筒3的方向凸出。有利的是，弧形透明罩4与镜头筒3的顶部密封配合，以提高防尘、防水性能。
优选地，所述弧形透明罩的高与所述弧形透明罩的半径之比在0.25至0.35之间。例如，所述弧形透明罩4的半径在100毫米至125毫米之间，所述弧形透明罩的高在30毫米至40毫米之间。进一步优选地，所述弧形透明罩4的半径为112.45毫米，所述弧形透明罩4的高为34.45毫米。从而，所述弧形透明罩4能够与自动导引运输车(AGV)等机器人的朝上视觉系统很好的匹配，即不会增加太大的高度，又有利于或避免减少灰尘的堆积。
在一个备选实施例中，所述弧形透明罩4以可拆卸的方式固定至所述镜头筒3的顶部处。从而可以根据需要来更换不同规格的弧形透明罩，以适应不同的应用需求。
具体地，所述用于移动机器人的视觉装置进一步包括传感器电路板5。所述LED光源2和镜头1设置在所述传感器电路板5上。在图示实施例中，所述传感器电路板5为方形，且其中心与所述镜头筒3的底部中心重合，所述镜头1位于所述传感器电路板5的中心处。优选地，在所述传感器电路板5进一步设置有CCD传感器和镜头座，所述镜头1安装在所述镜头座上。
本实用新型还提供一种移动机器人，所述移动机器人包括如上所述的用于移动机器人的视觉装置。
本实用新型的用于移动机器人的视觉装置，通过设置球冠状的弧形透明罩，一方面能够有利地避免灰尘的影响，又能够增加视野，以及提高光照的均匀性。
本实用新型在图像采集装置上部增加弧形透明罩，解决了图像采集过程中补光和光斑的问题，同时可以根据场景不同而容易地更换不同尺寸的弧形透明罩，尤其是高度与半径之比不同的弧形透明罩，来实现不同的补光效果。
最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制。本领域的普通技术人员应当理解：可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种用于移动机器人的视觉装置，其特征在于，包括：
镜头筒(3)；
LED光源(2)和镜头(1)，其设置在所述镜头筒(3)的一端；以及
弧形透明罩(4)，其设置在所述镜头筒(3)的另一端，且向远离所述镜头筒(3)的方向凸出。
2.如权利要求1所述的用于移动机器人的视觉装置，其特征在于，所述镜头筒(3)竖直设置；所述LED光源(2)和镜头(1)设置在所述镜头筒(3)的底部处或所述镜头筒(3)的下方；所述弧形透明罩(4)设置在所述镜头筒(3)的顶部处或所述镜头筒(3)的上方，且向上凸出。
3.如权利要求2所述的用于移动机器人的视觉装置，其特征在于，所述弧形透明罩(4)以可拆卸的方式固定至所述镜头筒(3)的顶部处。
4.如权利要求2所述的用于移动机器人的视觉装置，其特征在于，所述镜头筒(3)为圆柱筒或顶部大底部小的锥形筒。
5.如权利要求1所述的用于移动机器人的视觉装置，其特征在于，所述弧形透明罩的高与所述弧形透明罩(4)的半径之比在0.25至0.35之间。
6.如权利要求1所述的用于移动机器人的视觉装置，其特征在于，所述LED光源(2)的数量设置为至少四个，且所述LED光源(2)均匀分布设置在所述LED光源(2)的外周处。
7.如权利要求1-6中任一项所述的用于移动机器人的视觉装置，其特征在于，进一步包括传感器电路板(5)，所述LED光源(2)和镜头(1)设置在所述传感器电路板(5)上。
8.如权利要求7所述的用于移动机器人的视觉装置，其特征在于，所述 传感器电路板(5)为方形，且其中心与所述镜头筒(3)的底部中心重合，所述镜头(1)位于所述传感器电路板(5)的中心处。
9.如权利要求7所述的用于移动机器人的视觉装置，其特征在于，在所述传感器电路板(5)进一步设置有CCD传感器和镜头座，所述镜头(1)安装在所述镜头座上。
10.一种移动机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的用于移动机器人的视觉装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720554429.4U CN206877023U (zh) | 2017-05-18 | 2017-05-18 | 一种用于移动机器人的视觉装置及移动机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720554429.4U CN206877023U (zh) | 2017-05-18 | 2017-05-18 | 一种用于移动机器人的视觉装置及移动机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206877023U true CN206877023U (zh) | 2018-01-12 |
Family
ID=61340261
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201720554429.4U Active CN206877023U (zh) | 2017-05-18 | 2017-05-18 | 一种用于移动机器人的视觉装置及移动机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206877023U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113433952A (zh) * | 2021-07-28 | 2021-09-24 | 广东奥普特科技股份有限公司 | 一种agv叉车智能导引装置及agv叉车智能导引系统 |
-
2017
- 2017-05-18 CN CN201720554429.4U patent/CN206877023U/zh active Active
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| CN113433952A (zh) * | 2021-07-28 | 2021-09-24 | 广东奥普特科技股份有限公司 | 一种agv叉车智能导引装置及agv叉车智能导引系统 |
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