CN206874779U - 谐波减速器及机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了谐波减速器及机械手，属于谐波减速器技术领域，其解决了目前使谐波器启动力矩大，电机起动电流大，机械手承载能力不大及运行不平稳的问题。谐波减速器，其特征在于，包括内轴和位于内轴外侧的外壳，所述的外壳包括呈环状且套设在内轴上的端盖一，所述的端盖一的内侧具有钢轮和柔轮；所述的端盖一上具有部位一和部位二，所述的部位一与内轴之间设有轴承一，所述的部位二与内轴之间为间隙密封。在本谐波减速器和机械手中，由于在端盖一、端盖二上的部位二和部位四与内轴之间均为间隙密封结构，使谐波器启动力矩小，电机起动电流小，同时提高了机械手承载能力及平稳运行。

Description

谐波减速器及机械手

技术领域

本实用新型属于谐波减速器技术领域。

背景技术

中国实用新型专利(公开号：CN204961720U，公开日：2016.01.13)公开了一种中空减速器，包括波发生器、第一轴承、第一油封、顶端端盖、柔轮、钢轮、第二油封、交叉滚子外圈、交叉滚子内圈、底端端盖、第三油封、第二轴承和第三轴承等，其特征在于，波发生器外套有第三轴承，第三轴承外套有柔轮，柔轮外套有钢轮。其中，第一油封套在波发生器外并位于第一轴承的上方，外圈被顶端端盖压紧固定；交叉滚子内圈被嵌在钢轮和底端端盖之间，上部外圈紧密连接有第二油封；交叉滚子外圈位于滚子内圈的外侧，上部开槽处嵌入有第二油封；第二轴承套在波发生器外，外侧被底端端盖压紧固定；第三油封套在波发生器外，外侧被底端端盖压紧固定。

现有谐波减速器装置类似上述结构。在这类谐波减速器中都设有油封，此类油封采用了与内轴过盈配合的方式，会使减速器装置启动力矩增大，在高速运行时会产生较大的阻力和摩擦力，这就会增加能源消耗，又会产生较为严重的发热现象，导致运行不平稳，影响了减速器的使用寿命。

实用新型内容

本实用新型提出了一种解决上述缺陷的谐波减速器，其方案如下：

谐波减速器，其特征在于，包括内轴和位于内轴外侧的外壳，所述的外壳包括呈环状且套设在内轴上的端盖一，所述的端盖一的内侧具有钢轮和柔轮；所述的端盖一上具有部位一和部位二，所述的部位一与内轴之间设有轴承一，所述的部位二与内轴之间为间隙密封。

在本谐波减速器中，端盖一上的部位一与内轴之间的轴承一起到支撑连接端盖一和内轴之间的作用。另外，由于端盖一上的部位二与内轴之间为间隙密封，也就是说，部位二与内轴之间的间隙较小，当内轴在端盖一的部位二内部相对于旋转时，部位二与内轴之间无摩擦或者在有些情况下两者之间会有出现较微小的摩擦力，又不影响端盖一的部位二与内轴之间的密封。因为本结构釆用了间隙密封技术，谐波减速器在运转中，内轴与端盖一的部位二之间不会产生摩擦现象，也就不会导致因摩擦发热和启动力矩增大，而且能使谐波减速器在运行中相对平稳，节省了能源消耗，延长了谐波减速器的使用寿命。

在上述的谐波减速器中，所述的外壳还包括呈环状且套设在内轴上的端盖二，所述的钢轮和柔轮设置在端盖二的内侧；所述的端盖二上具有部位三和部位四，所述的部位三与内轴之间设有轴承二，所述的部位四与内轴之间为间隙密封。

同样的道理，部位四与内轴之间的间隙密封，使得端盖二的部位四与内轴之间无摩擦力或者在有些情况下两者之间会有出现较微小的摩擦力，又不影响端盖二的部位四与内轴之间的密封。因为本结构采用了间隙密封技术，谐波器装置在运转中，内轴与端盖二的部位四之间不会产生摩擦现象，也就不会导至因摩擦发热和启动力矩增大，而且能使谐波器在运行中相对平稳，减少能源消耗，延长了谐波器的使用寿命。

在上述的谐波减速器中，所述的端盖一和端盖二之间具有用于设置钢轮和柔轮的空腔。

在上述的谐波减速器中，所述的端盖一和端盖二之间填充润滑油脂。

针对上述问题，本实用新型提出了另一种解决背景技术中的问题的谐波减速器，其技术方案如下：

谐波减速器，其特征在于，包括内轴和位于内轴外侧的外壳，所述的外壳包括呈环状且套设在内轴上的端盖一，所述的端盖一的内侧具有钢轮和柔轮；所述的端盖一上具有部位一和部位二，所述的部位一与内轴之间设有轴承一，所述的部位二与内轴之间为间隙密封；所述的部位二位于部位一的内侧。

同样的道理，在该技术方案中，部位二与内轴之间的间隙密封，使得端盖一与内轴之间无摩擦力或者在有些情况下会有出现较微小的摩擦力，又不影响端盖一的部位二与内轴之间的密封，因此不会产生阻力和摩擦力，减少发热、运行平稳等优点，另外，部位二位于部位一的内侧，使得本谐波减速器的结构较为紧凑。

在上述的谐波减速器中，所述的外壳还包括呈环状且套设在内轴上的端盖二，所述的钢轮和柔轮设置在端盖二的内侧；所述的端盖二上具有部位三和部位四，所述的部位三与内轴之间设有轴承二，所述的部位四与内轴之间为间隙密封；所述的部位四位于部位三的内侧。

同样的道理，在该技术方案中，部位四与内轴之间的间隙密封，使得端盖二的部位四与内轴之间无摩擦力或者在有些情况下会有出现较微小的摩擦力，又不影响端盖二的部位四与内轴之间的密封，因此不会产生阻力和摩擦力、减少发热、运行平稳等优点。另外，部位四位于部位三的内侧，使得本谐波减速器的结构较为紧凑。

在上述的谐波减速器中，所述的端盖一和端盖二之间具有用于设置钢轮和柔轮的空腔。

在上述的谐波减速器中，所述的端盖一和端盖二之间填充润滑油脂。

根据本实用新型的目的，本实用新型还提出了一种运转平顺的机械手，其技术方案如下：

机械手，其特征在于，包括上述的谐波减速器。

在本谐波减速器和机械手中，由于在端盖一、端盖二上的部位二和部位四与内轴之间均为间隙密封结构，使谐波器启动力矩小，电机起动电流小，同时提高了机械手承载能力及平稳运行。

附图说明

图1是谐波减速器一种实施例的剖视图；

图2是谐波减速器另一种实施例的剖视图；

图3是谐波减速器另一种实施例的剖视图；

图4是谐波减速器另一种实施例的剖视图；

图中，1、内轴；2、外壳；3、端盖一；31、部位一；32、部位二；4、端盖二；41、部位三；42、部位四；5、钢轮；6、柔轮；7、轴承一；8、轴承二。

具体实施方式

实施例一

如图1所示，本谐波减速器包括中空的内轴1和位于内轴1外侧的外壳2。其中，内轴1作为减速器中波发生器的输入端。谐波减速器运转时，内轴1在外壳2内部相对外壳2转动。

外壳2包括均呈环状且套设在内轴1上的端盖一3和端盖二4，端盖一3和端盖二4位于外壳2的两侧处。端盖一3和端盖二4之间具有用于设置钢轮5和柔轮6的空腔，也就是说，钢轮5和柔轮6均位于端盖一3和端盖二4的内侧。端盖一3和端盖二4之间填充润滑油脂。

其中，端盖一3上具有部位一31和部位二32，部位一31与内轴1之间设有轴承一7，部位二32与内轴1之间为间隙密封。端盖二4上具有部位三41和部位四42，部位三41与内轴1之间设有轴承二8，部位四42与内轴1之间为间隙密封。

在一种实施例中，部位二32与内轴1之间、部位四42与内轴1之间的配合均采用了间隙密封配合技术，所以，部位32和部位42与内轴1之间不产生摩擦力或者在有些情况下会有出现较微小的摩擦力，并且也同时具有对润滑油脂起到密封作用。根据实际情况，间隙的大小数值一般在0.005mm至0.10mm内选择。

如图1所示，柔轮6与钢轮5啮合，且内轴1对柔轮6起到变形作用。柔轮6与端盖一3固定在一起，钢轮5与端盖二4固定在一起，这两组结构之间通过一个轴承连接。

如图1和图2所示，端盖一3和端盖二4均为一体式结构，也就是说，部位一31和部位二32是属于端盖一3的一部分，部位三41和部位四42是属于端盖二4的一部分。图3和图4是根据图1所变化的结构，部位二32和端盖一3之间也可以是分体式结构，部位四42和端盖二4之间也可以是分体式结构。图3中，独立部件的部位二32的外圈与端盖一3的内圈紧配合设置，同样的，独立部件的部件四42的外圈与端盖二4的内圈紧配合设置。图4中，作为端盖结构的部位二32通过螺钉固定在端盖一3上；同样的，作为端盖结构的部位四42通过螺钉固定在端盖二4上。照样，分体设置的部位二32和部位四42也可分别设置在轴承一7和轴承二8的内侧。同样的道理，根据图2所变化的分体式结构(类似于图3和图4)也是可行的。照样，部位一31和端盖一3本体之间也可以是分体式结构，部位三41和端盖二4之间也可以是分体式结构。

在本谐波减速器中，端盖一3上的部位一31与内轴1之间的轴承一7起到支撑连接端盖一3和内轴1之间的作用，同样的，端盖二4上的部位三41与内轴1之间的轴承二8起到支撑连接端盖二4和内轴1之间的作用。另外，由于端盖一3上的部位二32与内轴1之间为间隙密封，也就是说，部位二32与内轴1之间的间隙较小，当内轴1在端盖一3的部位二32内部相对于旋转时，端盖一3的部位二32与内轴1之间无摩擦或者在有些情况下两者之间会出现较微小的摩擦力，又不影响端盖一3的部位二32与内轴1之间的密封，因此，使得本谐波减速器运转较为平顺。同样的道理，部位四42与内轴1之间的间隙密封，使得端盖二4的部位四42与内轴1之间无摩擦力或者在有些情况下会有出现较微小的摩擦力，又不影响端盖二4的部位四42与内轴1之间的密封，因此，使得本谐波减速器运行时减少阻力和摩擦发热现象，运行平稳，使用效率提高及延长寿命等优点。

实施例二

本实施例与实施例一大致相同，不同的地方在于，在本实施例中，如图2所示，在端盖一3上，部位二32位于部位一31的内侧；在端盖二4上，部位四42位于部位三41的内侧。这样的结构，一方面使得端盖一3和端盖二4之间的腔体较小，减少润滑物质的使用，另一方面，也使得谐波减速器的结构较为紧凑。

根据本实用新型的目的，本实用新型还提出了一种运转平顺的机械手，其技术方案如下：

机械手，包括上述的谐波减速器。

Claims (9)

1.谐波减速器，其特征在于，包括内轴(1)和位于内轴(1)外侧的外壳(2)，所述的外壳(2)包括呈环状且套设在内轴(1)上的端盖一(3)，所述的端盖一(3)的内侧具有钢轮(5)和柔轮(6)；所述的端盖一(3)上具有部位一(31)和部位二(32)，所述的部位一(31)与内轴(1)之间设有轴承一(7)，所述的部位二(32)与内轴(1)之间为间隙密封。

2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述的外壳(2)还包括呈环状且套设在内轴(1)上的端盖二(4)，所述的钢轮(5)和柔轮(6)设置在端盖二(4)的内侧；所述的端盖二(4)上具有部位三(41)和部位四(42)，所述的部位三(41)与内轴(1)之间设有轴承二(8)，所述的部位四(42)与内轴(1)之间为间隙密封。

3.根据权利要求1或2所述的谐波减速器，其特征在于，所述的端盖一(3)和端盖二(4)之间具有用于设置钢轮(5)和柔轮(6)的空腔。

4.根据权利要求1或2所述的谐波减速器，其特征在于，所述的端盖一(3)和端盖二(4)之间填充润滑油脂。

5.谐波减速器，其特征在于，包括内轴(1)和位于内轴(1)外侧的外壳(2)，所述的外壳(2)包括呈环状且套设在内轴(1)上的端盖一(3)，所述的端盖一(3)的内侧具有钢轮(5)和柔轮(6)；所述的端盖一(3)上具有部位一(31)和部位二(32)，所述的部位一(31)与内轴(1)之间设有轴承一(7)，所述的部位二(32)与内轴(1)之间为间隙密封；所述的部位二(32)位于部位一(31)的内侧。

6.根据权利要求5所述的谐波减速器，其特征在于，所述的外壳(2)还包括呈环状且套设在内轴(1)上的端盖二(4)，所述的钢轮(5)和柔轮(6)设置在端盖二(4)的内侧；所述的端盖二(4)上具有部位三(41)和部位四(42)，所述的部位三(41)与内轴(1)之间设有轴承二(8)，所述的部位四(42)与内轴(1)之间为间隙密封；所述的部位四(42)位于部位三(41)的内侧。

7.根据权利要求5或6所述的谐波减速器，其特征在于，所述的端盖一(3)和端盖二(4)之间具有用于设置钢轮(5)和柔轮(6)的空腔。

8.根据权利要求5或6所述的谐波减速器，其特征在于，所述的端盖一(3)和端盖二(4)之间填充润滑油脂。

9.机械手，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的谐波减速器。