CN206847636U - 具有协同定位功能的主从式无人艇 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了具有协同定位功能的主从式无人艇，包括导航仪、多普勒测速仪、加速度计、陀螺仪、控制装置和无线收发模块；所述多普勒测速仪包括多个，安装在无人艇船体的四周，多个多普勒测速仪之间和控制装置连接；所述加速度计和导航仪连接；所述陀螺仪和控制装置连接；所述导航仪和控制装置连接；所述控制装置和无线收发模块连接；本实用新型利用多普勒测速仪计算主从艇之间的相对距离，产生距离矩阵，通过无线收发模块来传输主从艇之间的距离数据，并配合导航仪计算结果实现主从艇之间的协同定位，达到提高从艇导航精度的目的。
Description
技术领域
本实用新型属于无人巡航定位技术，涉及一种具有协同定位功能的主从式无人艇。
背景技术
在现代海洋资源开发和军事任务中，常常面临着复杂的情况，需要多艘无人艇协同作业才能够完成，而导航是实现协作的基础，因此研究多无人艇的协同定位导航有着巨大的理论价值和实际作用。协同单元相互合作不仅可以节省整体工作时间，还能够避免编队中全部单元均装备高精度仪器所造成的费用过高问题。通过USV间的相互合作可以建立一个稳定的指挥系统；另一方面，未来战争单兵作战的机会将大大减小，取而代之的是多系统的协同指挥。
发明内容
针对上述问题，本实用新型要解决的技术问题是提供具有协同定位功能的主从式无人艇。
本实用新型的具有协同定位功能的主从式无人艇，包括导航仪、多普勒测速仪、加速度计、陀螺仪、控制装置和无线收发模块；所述多普勒测速仪包括多个，安装在无人艇船体的四周，多个多普勒测速仪之间和控制装置连接；所述加速度计和导航仪连接；所述陀螺仪和控制装置连接；所述导航仪和控制装置连接；所述控制装置和无线收发模块连接。
本实用新型的具有协同定位功能的主从式无人艇，所述控制装置包括姿态角计算模块、坐标系计算模块以及距离计算模块；所述加速度计和坐标系计算模块连接，所述陀螺仪和姿态角计算模块连接，所述多普勒测速仪和距离计算模块连接；所述导航仪和坐标系计算模块连接。
本实用新型的具有协同定位功能的主从式无人艇，所述无线收发模块包括主从艇切换模块，以及和主从艇切换模块连接的数据接收模块、数据发送模块。
本实用新型的具有协同定位功能的主从式无人艇，所述多普勒测速仪安装在旋转云台上，旋转云台连接有云台驱动器，云台驱动器和控制装置连接。
本实用新型有益效果：本实用新型利用多普勒测速仪计算主从艇之间的相对距离，产生距离矩阵，通过无线收发模块来传输主从艇之间的距离数据，并配合导航仪计算结果实现主从艇之间的协同定位，达到提高从艇导航精度的目的。
附图说明
为了易于说明，本实用新型由下述的具体实施及附图作以详细描述。
图1为本实用新型结构示意图。
具体实施方式
如图1所示的具有协同定位功能的主从式无人艇，包括导航仪1、多普勒测速仪2、加速度计3、陀螺仪4、控制装置5和无线收发模块6；所述多普勒测速2仪包括多个，安装在无人艇船体的四周，多个多普勒测速仪2之间和控制装置5连接；所述加速度计3和导航仪1连接；所述陀螺仪4和控制装置5连接；所述导航仪1和控制装置5连接；所述控制装置5和无线收发模块6连接。
所述控制装置5包括姿态角计算模块51、坐标系计算模块52以及距离计算模块53；所述加速度计3和坐标系计算模块52连接，所述陀螺仪3和姿态角计算模块51连接，所述多普勒测速仪2和距离计算模块53连接；所述导航仪1和坐标系计算模块52连接。
所述无线收发模块6包括主从艇切换模块61，以及和主从艇切换模块61连接的数据接收模块62、数据发送模块63。
所述多普勒测速仪2安装在旋转云台7上，旋转云台7连接有云台驱动器8，云台驱动器8和控制装置5连接。
导航仪1获取当前无人艇的经纬度，配合加速度计3和陀螺仪4来获取当前无人艇的方位和朝向，在持续不断的计算状态下，控制旋转云台7使得多普勒测速仪2能够在一定范围内进行探测扫描，当多普勒测速仪2扫描到附近的无人艇时，透过距离计算模块53将探测到的无人艇距离进行反馈给无线收发模块6，此时当前无人艇通过数据发送模块63探测数据发送给主艇，主艇通过数据接收模块62接收来自从艇的距离数据，并控制旋转云台7进行多普勒测速仪2扫描，并对从艇探测物体进行二次探测，获得有效距离数据，实现协同定位，明确主艇和从艇的相对位置关系实现精确定位。
上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思的前提下，本领域普通人员对本实用新型的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本实用新型的保护范围，本实用新型请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。
Claims (3)
1.具有协同定位功能的主从式无人艇，其特征在于：包括导航仪、多普勒测速仪、加速度计、陀螺仪、控制装置和无线收发模块；所述多普勒测速仪包括多个，安装在无人艇船体的四周，多个多普勒测速仪之间和控制装置连接；所述加速度计和导航仪连接；所述陀螺仪和控制装置连接；所述导航仪和控制装置连接；所述控制装置和无线收发模块连接；
所述控制装置包括姿态角计算模块、坐标系计算模块以及距离计算模块；
所述加速度计和坐标系计算模块连接，所述陀螺仪和姿态角计算模块连接，所述多普勒测速仪和距离计算模块连接，所述导航仪和坐标系计算模块连接。
2.根据权利要求1所述的具有协同定位功能的主从式无人艇，其特征在于：所述无线收发模块包括主从艇切换模块，以及和主从艇切换模块连接的数据接收模块、数据发送模块。
3.根据权利要求1所述的具有协同定位功能的主从式无人艇，其特征在于：所述多普勒测速仪安装在旋转云台上，旋转云台连接有云台驱动器，云台驱动器和控制装置连接。
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Publications (1)
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ID=60790639
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Country Status (1)
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| CN (1) | CN206847636U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111781934A (zh) * | 2020-07-29 | 2020-10-16 | 浙江树人学院（浙江树人大学） | 一种主从分布式协同装置及其控制方法 |
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2017
- 2017-02-07 CN CN201720131729.1U patent/CN206847636U/zh not_active Expired - Fee Related
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Granted publication date: 20180105 Termination date: 20200207 |